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[发明专利]一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备-CN202310907493.6在审
发明人：吴经纬;邓晓光;吴天;梁元波;严爱博;周广;黄飞华 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点。根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、…、Bi。当Bi≥Y1，且当前位置为Ai时，启动旋转跟线模式完成对Ai与Ai+1之间的循迹工作。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。
一种车体模式方法存储介质电子设备

[发明专利]一种四轮八驱底盘平台-CN202310964027.1在审
发明人：韩善鹏;邓晓光;吴天;杨雷;汪伟;华天欣;梁元波;吴经纬;周广;严爱博;赵允喜;徐文平;黄晨 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轮八驱底盘平台，包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，第一固定板和第二固定板分别固定连接有两个车轮总成；每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，每个移动车轮均与其对应的转向驱动电机和对应的轮毂电机连接，以使通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，每个转向驱动电机和每个轮毂电机均与主控模块通信连接，通过主控模块控制转向驱动电机和轮毂电机的启停。本发明可实现在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，通过调节放置支架的调节气缸实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物。
一种四轮八驱底盘平台

[发明专利]一种多终端调度方法、存储介质及电子设备-CN202310914521.7在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种多终端调度方法、存储介质及电子设备。包括：响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息；每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息，生成每一第二终端的接力能力值；第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。本发明中当工作区域中的任意终端由于临时障碍物或其他原因导致对应的预定任务无法完成时，可以向同一工作区域中的其他终端发起接力请求，并调配一个最有能力完成接力任务的第二终端继续完成预定任务，可以大幅提高任务完成率。
一种终端调度方法存储介质电子设备

[发明专利]一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置-CN202210622893.8有效
发明人：柴嘉峰;梁元波;刘洋 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置，方法包括以下步骤：S1：基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿；S2：设置车辆行驶数据的筛选周期，筛选周期包括长周期和短周期；S3：采用短周期筛选车辆行驶数据，基于采用短周期筛选的车辆行驶数据判断车辆当前是否处于稳定行驶状态；S4：响应于车辆当前不满足稳定行驶状态的预设条件，执行方向盘零偏的二次补偿；以及S5：响应于车辆当前满足稳定行驶状态的预设条件，采用长周期再次筛选车辆行驶数据，判断基于长周期筛选的车辆行驶数据是否满足稳定行驶状态的预设条件，若不满足，计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿。
一种车辆方向盘补偿方法装置

[发明专利]一种基于场强信号的充电车控制方法、设备及介质-CN202310907486.6在审
发明人：周广;邓晓光;吴天;梁元波;黄飞华;吴经纬;严爱博 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于场强信号的充电车控制方法、设备及介质，该方法包括：响应于接收到目标充电车发送的充电完成请求，获取目标充电车的初始位置的信号场强度D1；若D1＜D0，确定目标信号位置；确定目标充电车的当前位置与目标信号位置间的第一目标路线；控制目标充电车根据第一目标路线，向目标信号位置移动，并实时获取目标充电车的当前位置的信号场强度D2；若D2≥D0，则控制目标充电车停止；确定目标充电车的充电消费数据；并传输至第一服务器。与现有的充电车控制方法相比，本发明可以在信号强度较弱的环境中，控制目标充电车移动至信号强度符合数据发送标准的位置，以提高目标充电车的充电完成订单的结算效率。
一种基于场强信号充电控制方法设备介质

[发明专利]移动机器人的避障方法、装置、设备及介质-CN202310727268.4在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取深度相机在移动机器人的行进过程中得到的路况信息，路况信息包括RGB图像和原始点云数据；并对原始点云数据中的点进行去噪处理，并将进行处理后得到的图像实例和点云实例进行匹配，以确定是否存在障碍物。由此，可以实现对点云数据的过滤，将噪声点去除，既减少了点云数据处理所占用的计算资源，提高了计算效率，同时也保证了后续障碍物识别结果的准确性。并且通过图像数据与点云数据在进行相应处理后进行比对，可以保证障碍物识别的准确性，保证了避障效果。
移动机器人方法装置设备介质

[发明专利]一种移动充电设备的系统-CN202310728487.4在审
发明人：巨星;邓晓光;欧龙辉;梁元波;吴天;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动充电设备的充电系统，包括：获取可供充电时间、可供充电总量以及剩余电量集，设置最低阈值电量，对剩余电量集中电量低于最低阈值电量的移动充电设备进行优先充电，减少电量过低对电池寿命的影响，有利于延长移动充电设备的电池寿命。
一种移动充电设备系统

[发明专利]一种机器人避障方法、系统和存储介质-CN202310912165.5在审
发明人：周广;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;严爱博;黄飞华 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人避障方法、系统和存储介质，其首先检测前方遇到的障碍物信息，并基于障碍物信息构建所述障碍物的最小外接矩形，当机器人行驶到距离该障碍物的最小外接矩形一定距离时，通过比较不同横向平移策略对应的避障参数，最终得到更有利于机器人避障的行驶建议。且在机器人避障的过程中，仅通过横向平移以及直行的方式，使得机器人总是沿着所述最小外接矩形的轮廓而非弧形的轮廓行驶，进而最大程度地保障了机器人在避障过程中可能出现的安全隐患。
一种机器人方法系统存储介质

[发明专利]移动机器人的自动回充控制方法、装置、设备及介质-CN202310727269.9在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的自动回充控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取移动机器人行进方向的第一点云数据，识别出墙面，以调整移动机器人垂直朝向墙面，再获取第二点云数据，识别出充电桩上的第一表面的点、边缘以及点云中心点，再根据移动机器人的当前位置以及点云中心点，控制移动机器人移动至充电位置进行充电。由此，基于激光雷达获取到的点云数据，确定充电桩的中心点的坐标信息，包含了移动机器人与充电桩之间的距离信息，且充电桩上充电插头所在的第一表面为多边形，根据第一表面的角点所确定的第一表面的点云中心点，可以降低其与真实中心点的偏差，进而减少了移动机器人与充电桩之间的对齐时间，提高了充电效率。
移动机器人自动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种低通信质量下数据上传异常处理系统-CN202310807326.4在审
发明人： 梁元波;邓晓光;周浩;吴天;赵允喜 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04L1/1829 文献下载
摘要：本发明提供了一种低通信质量下数据上传异常处理系统，该系统包括通信连接的自移动充电设备和后台服务器；自移动充电设备用于执行以下步骤：响应于对被充电设备的充电完成，获取本次充电对应的目标充电信息；将目标充电信息发送至后台服务器；若未在预设等待时长内接收到后台服务器返回的接收成功信息，则将目标充电信息保存至本地存储器内；确定当前时间是否处于目标时间段T＝[T1，T2]内，若处于，则为目标充电信息设置重传时间，以使得在达到所述重传时间后进入步骤S110。本发明提供的低通信质量下数据上传异常处理系统，可以有效处理数据上传异常的问题。
一种通信质量数据上传异常处理系统

[发明专利]一种移动充电设备的充电方法、电子设备及存储介质-CN202310728565.0在审
发明人：巨星;邓晓光;欧龙辉;梁元波;吴天;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01M10/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动充电设备的充电方法、电子设备及存储介质，包括：获取可供充电时间段、可供充电总量以及剩余电量集，对移动充电设备充电时生成不同的充电策略，并计算不同充电策略下移动充电设备能够工作的工作时间，优先输出工作时间较长的工作策略。
一种移动充电设备方法电子设备存储介质

[发明专利]一种站立驾驶式移动充电车-CN202310724754.0在审
发明人：巨星;邓晓光;吴天;梁元波;欧龙辉;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种站立驾驶式移动充电车，包括充电车本体，充电车本体包括充放电控制系统、储能系统、动力系统，充放电控制系统、储能系统和动力系统两两连接，储能系统用于存储站立驾驶式移动充电车的动力电能和充电电能，充放电控制系统用于控制储能系统的动力电能和充电电能的充放，动力系统用于控制站立驾驶式移动充电车的移动。本发明通过将储能系统和充放电控制系统与动力系统进行整合，形成整体的站立驾驶式移动充电车，动力系统与充放电控制系统进行信号通讯，充放电控制系统通过控制储能系统给动力系统进行供电，通过工作人员对站立驾驶式移动充电车的移动启停进行控制，实现了站立驾驶式移动充电车的一体式移动充放电的目的。
一种站立驾驶移动充电

[发明专利]一种车辆自动充电系统和方法-CN202211650291.X在审
发明人：吴天;邓晓光;欧龙辉;夹磊;梁元波;赵允喜 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60L53/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆自动充电系统，包括：云平台和移动储能设备；云平台在检测到存在需要充电的目标车辆时，向移动储能设备发送目标车辆对应的停车位的位置信息和对应的车辆数模信息；移动储能设备将通过3D摄像机获取的车辆特性信息和车辆数模信息进行匹配，并基于匹配后得到的数模信息进行路径规划，能够尽可能准确的将机械臂引导至充电口附近。本发明还提供了一种车辆自动充电方法。本发明能够提高充电成功率。
一种车辆自动充电系统方法

[发明专利]一种电池包的失效率预测方法-CN202211650297.7在审
发明人：欧龙辉;邓晓光;梁元波;吴天;赵允喜;夹磊 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池包的失效率预测方法，包括：根据电池工况曲线和num1个待预测电池包，获取电池数据列表DATA；根据DATA，得到容量衰减量组CAP_LOSS；对CAP_LOSS中的容量衰减量进行随机分组，得到每一待预测电池包对应的目标容量衰减量组，获取每一待预测电池包对应的最大预测容量衰减量，以得到最大预测容量衰减量组；确定出最大预测容量衰减量组中大于预设的容量衰减量阈值的预测容量衰减量的数量num3；确定出num1个待预测电池包在经过tpre后的失效率rate＝num3/num1。由此，本发明中预测出的容量衰减量的误差较小，进而可以提高预测num1个待预测电池包的失效率的准确度。
一种电池失效预测方法

[发明专利]一种储能车辆用交流充电接口及包含其的回充系统-CN202211650304.3在审
发明人：赵允喜;邓晓光;夹磊;吴天;梁元波;欧龙辉 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60L53/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种储能车辆用交流充电接口，包括：设置在充电枪上的充电插头和设置在储能车辆上与所述充电插头相适配的充电插座，其中，所述充电插座上设置有第一接触端子和第二接触端子，所述第一接触端子与储能车辆的车辆控制器的输出端口连接，所述第二接触端子与所述车辆控制器的输入端口连接，所述充电插头上设置有分别与所述第一接触端子和所述第二接触端子相适配的第三接触端子和第四接触端子，所述第三接触端子和所述第四接触端子通过线路连接，其中，在所述充电插座和所述充电插头处于适合通电的连接状态时，所述第一至第四接触端子形成导通回路。本发明还提供了一种储能车辆用交流回充系统。本发明提供了一种新的充电接口方案。
一种车辆交流充电接口包含系统

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