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[实用新型]一种基于Openmv机器视觉模块模板识别方法的搬运小车-CN202220864292.3有效
发明人：李涵哲;莫子浚;桑辰 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于Openmv机器视觉模块模板识别方法的搬运小车，涉及智能运输技术领域，包括机械臂和底盘，底盘包括弹簧轴、BTN7971B电机驱动器、STM32 F103RCT6单片机、Arduino Mega2560板、舵机控制板、麦克纳姆轮和齿轮减速直流电机，机械臂包括机械臂云台、链接部分和机械臂爪部，链接部分包括舵机组和连接件，机械臂云台通过连接件Ⅰ与链接部分的舵机链接，机械臂爪部包括Openmv机器视觉模块和机械爪，机械爪包括连接部和爪部，机械爪的连接部与链接部分通过连接件Ⅴ链接，解决了搬运小车通常结构较为复杂，并且开发紧凑，模块化程度不高，具有较低的内聚性，较高的耦合性，非常不便于更换各个部分的零部件，而且便于改写对应部分的程序或者代码。
一种基于 openmv 机器视觉模块模板识别方法搬运小车

[实用新型]一种附加自稳云台的智能导航喷药小车-CN202122891832.5有效
发明人：尉俊阳;黎凯杰;苟成林;桑辰;韩超越;张军 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种附加自稳云台的智能导航喷药小车，其特征在于，包括喷洒云台和智能导航行驶系统，所述喷洒云台通过云台支架和云台自稳控制结构设置在所述智能导航行驶系统上；所述云台支架有两个且与所述喷洒云台同轴转动连接，所述两个云台支架与所述云台自稳控制结构组成三点支撑的结构；所述云台自稳控制结构包括自稳控制器、舵机和连杆，所述自稳控制器和舵机均设置在所述智能导航行驶系统上；所述舵机与所述自稳控制器连接，所述连杆的一端与所述舵机连接，所述连杆的另一端与所述喷洒云台转动连接。本实用新型解决了人工喷洒农药成本不断提高、效率低的问题，解决了无人机喷药作业浪费量大、造价高的问题，提高了喷药效率及喷药精准度。
一种附加稳云台智能导航小车

[实用新型]一种具有搅拌功能的施肥车-CN202123004481.8有效
发明人：黎凯杰;尉俊阳;韩超越;苟成林;桑辰;张军 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A01C15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有搅拌功能的施肥车，其特征在于，包括行走小车及设置在所述行走小车上的储料机构、搅拌撒料机构；所述搅拌撒料机构包括搅拌电机和泄料盘，所述搅拌电机设置在所述行走小车的车架上且位于所述储料机构的下方，所述搅拌电机的输出轴轴端与搅拌叶片的固定轴固连，所述搅拌叶片位于所述储料机构的储料仓内；所述泄料盘位于所述储料机构的下方且与所述搅拌电机的输出轴中部固连。本实用新型结构简单，使用方便，解决了出料口容易堵塞的问题，使化肥出料顺畅，保证了施肥过程的顺利进行，使施肥车能保持施肥的稳定性。
一种具有搅拌功能施肥

[实用新型]水陆两栖型六足仿生运动机器人-CN202123059597.1有效
发明人：桑辰;李涵哲;莫子浚 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了水陆两栖型六足仿生运动机器人，包括主体控制模块、传感模块、腿部模块，所述主体控制模块包括主体外壳以及安装在主体外壳内部的控制主板，所述传感模块包括前置摄像头，所述前置摄像头安装在主体控制模块的主体外壳前侧，所述主体控制模块的主体外壳四周设有六个腿部模块，所述腿部模块均安装有螺旋桨。本实用新型不仅可以靠灵活的腿部适应复杂地型，还可以依靠脚尖部位安装的螺旋桨在水上行进，前置摄像头又可以进行摄像采集，集家用和军用于一身，不仅能适应多种地形而且功能多样。
水陆两栖型六足仿生运动机器人

[实用新型]一种基于无人机的植保喷洒装置-CN202120679157.7有效
发明人：韩超越;桑辰;万晓鹏 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于无人机的植保喷洒装置。该基于无人机的植保喷洒装置，包括安装板、输送组件和搅拌组件；所述安装板顶部的四角均螺纹连接有螺栓，所述安装板的底部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部固定连接有基板，所述基板的顶部固定连接有搅拌桶；所述输送组件包括小型水泵、出水管、伸缩管和第一连接管，所述基板的顶部固定连接有小型水泵，所述小型水泵的出水口连通有出水管，所述出水管远离小型水泵出水口的一端连通有第一连接管。本实用新型提供的基于无人机的植保喷洒装置具有可以对农田进行均匀喷洒，使得药物喷洒效果较好，同时可以对药物和水分进行充分混合，使得药物的效果可以完全发挥的优点。
一种基于无人机植保喷洒装置

[实用新型]一种便携式建筑3D打印机器人-CN202121080426.4有效
发明人：苟成林;桑辰;韩超越 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B29C64/112 文献下载
摘要：本实用新型涉及3D打印技术领域，且公开了一种便携式建筑3D打印机器人，包括3D打印机器人本体，所述3D打印机器人本体的底部设有底座，所述3D打印机器人本体的顶部设有顶座，所述底座的顶面四角设有支撑柱，所述底座的顶面两侧设有第一滑槽和滑柱，所述顶座的顶部设有进料槽和控制箱，所述滑柱上设有滑板，所述打印台的正面设有把手，所述底座的正面上端与顶座的正面下端均设有卡槽。该便携式建筑3D打印机器人，通过支撑柱可以支撑和连接底座和顶座，通过卡槽可以固定支撑柱，通过固定螺丝可以将支撑柱与底座和顶座固定，通过螺丝孔可以安装固定螺丝，达到了方便3D打印机器人本体的组装和拆卸，从而方便携带的有益效果。
一种便携式建筑打印机器人

[实用新型]一种无药自动返航无人机-CN202121798491.0有效
发明人：韩超越;杨文传;桑辰;倪国威 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及撒药无人机技术领域，且公开了一种无药自动返航无人机，包括撒药无人机，撒药无人机包括固定缓冲装置、药箱感应装置与无人机，固定缓冲装置安装于无人机下方，且内部安装有药箱感应装置，固定缓冲装置包括固定架、缓冲弹簧与海绵块，固定架安装于无人机底面，且底端内壁安装有药箱感应装置，药箱感应装置包括药箱、漏网、空心浮管、感应开关、药管与喷头，药箱安装于固定架底端中心，且内部安装有漏网。该无药自动返航无人机，通过在药液喷洒完毕之后，液位降到最低，空心浮管掉至漏网底端，接触到漏网底端安装的感应开关，无人机接收到信号便返航补药，达到药量监控，自动返航的效果。
一种自动返航无人机

[实用新型]一种辅助老年人行走的机械装置-CN202120454104.5有效
发明人：桑辰;苟成林;张璐;王悦伟 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种辅助老年人行走的机械装置，其特征在于，包括左右对称结构的主体框架，所述主体框架的底端前部左右对称地设置有一对万向轮、底端后部左右对称地设置有一对附加支持臂的刹车轮；所述主体框架的上部后侧设置有两根连杆，所述连杆左右向水平设置且两端分别通过相应的万向节活动装置和相应的固定套连接，所述固定套设置在所述主体框架上；所述主体框架的顶端后部左右两侧还分别设置有扶手，所述扶手上设置有控制所述附加支持臂的刹车轮的按键；所述主体框架中部还设置有座椅板。本实用新型结构简单，成本低，使用方便，效果好。
一种辅助老年人行走机械装置

[实用新型]一种附加支持臂的刹车轮-CN202023248484.1有效
发明人：苟成林;桑辰;张璐;王悦伟 -专利权人：西北农林科技大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62B5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种附加支持臂的刹车轮，其特征在于，包括支持臂伸缩机构和双排轮机构，所述支持臂伸缩机构设置在所述双排轮机构上；所述支持臂伸缩机构包括减速器套筒、两根支持臂短杆和两根支持臂长杆，所述减速器套筒套装在所述双排轮机构的双排轮架上且可上下滑动，所述减速器套筒与所述双排轮架之间的间隙内设置有内置弹簧；所述两根支持臂长杆对称设置，且所述支持臂长杆上端与所述减速器套筒转动连接；所述两根支持臂短杆对称设置，且所述支持臂短杆一端与所述双排轮架转动连接，另一端与相对应的支持臂长杆中部转动连接。本实用新型结构简单，组装方便，工作稳定安全，能够满足车轮运动过程中对不同运动情况的需求。
一种附加支持刹车

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