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[发明专利]一种复杂环境下多智能体层次化自主决策方法及系统-CN202211581414.9在审
发明人：杨雪榕;云超明;童鹏飞;李嘉轩;王龙飞;柳祥林;袁冉慧;伍佩怡 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下多智能体层次化自主决策方法及系统，该方法包括：获取预设的初始决策控制模型与预设的决策控制训练集；通过所述预设的决策控制训练集对预设的初始决策控制模型进行训练，得到决策行为输出集；根据决策行为输出集，通过Agent建模方法，构建最终决策控制模型；根据所述最终决策控制模型，对所述智能群体的群体交互进行决策控制。通过使用本发明，能够在底层行为模拟基础上加入交互协同行为，实现有目标的整体行为涌现从而形成群体智能控制决策，进而实现自组网的弹性、鲁棒和高动态拓扑适应性。本发明作为一种复杂环境下多智能体层次化自主决策方法及系统，可广泛应用于智能集群控制技术领域。
一种复杂环境智能层次自主决策方法系统

[发明专利]一种单电机驱动两自由度的绕“8”字型运动结构-CN202210626055.8在审
发明人：杨雪榕;柳祥林;张艳;童鹏飞;李嘉轩;王龙飞;蔡婷 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机驱动两自由度的绕“8”字型运动结构，包括一端转动连接撑板的电机输入轴，电机输入轴的中部固定套设有齿轮I，齿轮I远离撑板的一侧设有固定套设在电机输入轴外的齿轮II，齿轮II远离齿轮I的一侧设有固定套设在电机输入轴外的齿轮III，齿轮I的一侧啮合连接有齿轮VIII，齿轮VIII固定套设在转轴的中部，转轴的一端转动连接撑板并且另一端固定连接有齿轮XII，齿轮XII与齿轮VIII之间设有固定套设在转轴外的齿轮X；齿轮III或齿轮XII分别啮合连接有齿轮XI，齿轮XI固定套设在空心轴的一端，空心轴内转动套设有内轴，内轴的一端固定套设有齿轮IX，齿轮IX分别啮合连接齿轮II或齿轮X。
一种电机驱动自由度字型运动结构

[发明专利]一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方案-CN202210418712.X在审
发明人：杨雪榕;童鹏飞;张艳;王龙飞;李嘉轩;柳祥林;朱贞欣 -专利权人：中山大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方案，该方法包括：构建无人机飞行区域的地理底图并进行特征提取，得到模板图像；获取机载相机照片并进行特征提取，得到待测目标图像；基于惯性测量单元对无人机进行运动约束，将模板图像与待测目标图像进行匹配，得到匹配区域；根据机载相机的输出和惯性测量单元的输出，构建视觉惯性里程计并获取无人机的局部位姿；利用扩展卡尔曼滤波算法，将匹配区域与无人机的局部位姿进行状态联合估计，得到无人机实时位姿。通过使用本发明，能够实现无人机在复杂环境下的精准定位。本发明作为一种基于地理底图的单目无人机绝对视觉匹配定位方案，可广泛应用于无人机视觉定位领域。
一种基于地理底图目无人机绝对视觉匹配定位方案

[发明专利]一种多无人车协同探测系统-CN202111287343.7在审
发明人：杨雪榕;李嘉轩;张艳;杨起帆;童鹏飞;王龙飞;柳祥林 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人车协同探测系统，智能小车模块，用于搭载模块并模拟车辆运动；基于单目相机相对测量模块，基于已知世界坐标的起始位置的单目相机，在运动过程中通过对贴有标记的目标持续进行测距和测角，计算目标的距离信息和智能小车的位置；基于单线雷达相对测量模块，用于通过扫描二维点云，点云聚类和特征分析对智能小车进行识别定位和目标运动估计；分布式集群规划控制模块，用于通过标定场地全局坐标系和小车初始位置，基于测量信息、智能小车信息和虚拟势场动态规划算法进行集群规划控制。通过使用本发明，对无人车进行集群控制，完成环境的探测。本发明作为一种多无人车协同探测系统，可广泛应用于集群控制领域。
一种无人协同探测系统

[实用新型]一种弹性动力装置及应用其的方程式赛车-CN201921378858.6有效
发明人：张晓刚;梁珣;周兴;柳祥林;欧宇辰;胡少梅 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： A63H17/36 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种弹性动力装置及应用其的方程式赛车，其包括动力输入端部、动力输出端部以及弹性件，所述动力输入端部通过所述弹性件与所述动力输出端部连接；其中，所述动力输入端部包括用于固定所述弹性件的一端的卡接端部，以及用于固定所述卡接端部的卡座。本实用新型实施例还提供一种方程式赛车，其包括弹性动力装置、车架、制动机构、转向机构、安装于所述车架前端的两个从动轮以及安装于所述车架后端的驱动轮。本实用新型实施例的弹性动力装置的每个固定部可以固定连接有一根弹性固定件，多个固定部可以固定多个固定件，有助于增加弹性动力装置弹性势能，增加了整个弹性动力装置释放时的爆发力和弹力释放的持久性。
一种弹性动力装置应用方程式赛车

[外观设计]弹力方程式赛车玩具-CN201930389204.2有效
发明人：张晓刚;梁珣;周兴;柳祥林;欧宇辰;胡少梅 -专利权人：北京工商大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：弹力方程式赛车玩具。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于竞速的车辆，属于玩具类。3.本外观设计产品的设计要点：产品的整体形状、结构。4.最能表明本外观设计产品设计要点的图片或照片：立体图。
弹力方程式赛车玩具