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[发明专利]基于数字孪生的穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法-CN202310076661.1有效
发明人：赖苑鹏;张浩;刘强;赵荣丽;林贵祥;邓加喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G16H40/40 文献下载
摘要：本发明适用于手术机器人技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生的穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于数字孪生技术，对穿刺取样手术环境的应用场景进行建模，得到数字孪生场景模型，其中，所述应用场景包含实物元素；S2、根据所述实物元素对所述数字孪生场景模型进行虚拟封装，得到不同的所述实物元素的虚拟机理模型；S3、为不同的所述虚拟机理模型编写控制变量，并将所述控制变量与数据通信协议关联，从而完成穿刺手术机器人虚拟测试环境的构建。本发明构建的虚拟测试环境，能够快速地、安全地、可重复地、高精度地获取不同情况下的穿刺测试数据。
基于数字孪生穿刺手术机器人虚拟测试环境构建方法

[发明专利]基于DTS软件的仿真PLC虚拟实训系统的搭建方法-CN202211508847.1有效
发明人：刘强;林大钦;赵荣丽;林贵祥;邓加喜;邱伟强 -专利权人：广东工业大学;广州秉优智能科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟仿真技术领域，尤其涉及一种基于DTS软件的仿真PLC虚拟实训系统的搭建方法。本发明搭建的仿真PLC虚拟实训系统使用近实物的三维仿真场景代替被控设备，解决了被控设备购入和维护成本高的问题；面向不同型号的PLC部件，使用仿真PLC代替实物PLC，解决了需要购入多种不同型号PLC的成本问题；此外，本发明提供的实训系统能够简单地部署到本地计算机上进行PLC实训，解决了实训场地的限制问题。
基于 dts 软件仿真 plc 虚拟系统搭建方法

[发明专利]一种识别CAD装配特征的方法及其系统-CN202211015457.0有效
发明人：张浩;罗添禹;赵荣丽;林贵祥;邓加喜;刘晟昊 -专利权人：广东工业大学;广州秉优智能科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种识别CAD装配特征的方法，包括以下步骤：识别CAD装配特征前处理步骤：导入CAD网格模型；网格分割步骤：B1：根据CAD网格模型中边界的基础特性对网格的特征边进行提取；B2：采用区域生长算法将CAD网格模型分割成不同的区域，直到CAD网格模型的分割完成；特征识别步骤：对分割出的区域进行特征识别，将区域识别成典型几何特征并同时获取其对应的典型几何特征的特征参数；一种识别CAD装配特征的系统，包括识别CAD装配特征前处理模块、网格分割模块和特征识别模块，所述识别CAD装配特征的方法及其系统，解决了现有的一些特征识别方法不能保证识别结果的完整性、连续性和准确性以适应网格模型对于数字化装配的需求的问题。
一种识别 cad 装配特征方法及其系统

[发明专利]一种视觉和数字孪生结合的加工路径实时修正方法-CN202210107855.9有效
发明人：吴立华;白洁;黄国豪;张宇;李克天;林贵祥;郭芳名;邓加喜 -专利权人：广东开放大学（广东理工职业学院）;广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06Q10/0633 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉和数字孪生结合的加工路径实时修正方法，包括下述步骤：打磨单元数字化建模；记录标准工件位姿信息：扫描并记录标准工件，标记标准工件的位姿信息；修正加工件的路径：扫描并记录加工工件，标记加工工件位姿信息，将加工工件的位姿信息与标准工件的位姿信息进行比对，得出两者相同加工点的位置偏差值，根据偏差值对加工件的路径进行修正；设备虚实同步；数字孪生体实时分析加工状况：反馈并预测是否以当前接触应力继续打磨；验证路径修正效果；本申请旨在提供一种视觉和数字孪生结合的加工路径实时修正方法，解决在既定机器人加工路径的情况下，加工工件与标准工件在位姿与表面粗糙度等出现差异时，造成加工缺陷的问题。
一种视觉数字孪生结合加工路径实时修正方法

[发明专利]一种面向关节型机器人的连续碰撞检测方法-CN202211015458.5有效
发明人：赵荣丽;包泽仁;张浩;林贵祥;郭芳名 -专利权人：广东工业大学;广州秉优智能科技有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种面向关节型机器人的连续碰撞检测方法，包括以下步骤：步骤S1：获取当前场景图像，并对场景图像进行预处理，其中预处理包括对场景图像中的所有物体进行归类，步骤S2：根据碰撞检测物体的当前帧的图元信息和/或下一帧的图元信息构建动态的LBVH，通过LBVH进行碰撞检测，获取得到碰撞图元对，步骤S3：对碰撞图元集内的碰撞图元对构建出一元连续碰撞检测方程；求解一元连续碰撞检测方程，使用基于包含函数的谓词评估求解的结果，输出最终碰撞检测结果。本方法相较于其它连续碰撞检测算法在确保高效的同时又做到了零漏报和更低的误报率，可以在保证检测质量的前提下为使用本方法的系统降低计算开销。
一种面向关节机器人连续碰撞检测方法

[发明专利]多种产品混合码垛的方法及系统-CN202011390448.0有效
发明人：吴兰彬;邓加喜;邱伟强;林贵祥;郭芳名 -专利权人：广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了多种产品混合码垛的方法及系统，涉及产品码垛技术领域。多种产品混合码垛的方法，包括如下步骤：步骤A：设定托盘信息和码垛约束；步骤B：设定各种产品的尺寸信息和码垛数量，并对同种产品归类为一个订单；步骤C：从未码垛计算的订单中挑选出一个订单进行码垛计算，将订单中的产品有序组合地放置在码垛方案中各托盘的可码垛空间；步骤D：判断所有的订单是否有未码垛计算的订单；若是，则保存当前订单的码垛方案，重复步骤C；若否，则生成最终的码垛方案。解决企业要将多种产品码放在多个托盘上且相同的产品必须码放在一起的难题，提高码垛效率，方便各个托盘进行拆垛，且高效利用托盘上的码垛空间。
多种产品混合码垛方法系统

[发明专利]报文日志生成方法、装置、查询方法及信息处理系统-CN201711192732.5有效
发明人：谢群松;吴宇晖;陈泽赢;杨继业;于卫国;孙毅;邓福平;林贵祥;陈铁;蔡朝辉;饶奋兴;郭宇;吕奔;王俊;李科云 -专利权人：银联商务股份有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06F16/18 文献下载
摘要：本发明提供一种报文日志生成方法、装置、查询方法及信息处理系统，所述信息处理系统包括多个信息处理节点，所述方法包括：接收待处理的第一目标报文，生成第一日志；根据所述第一目标报文的内容得到第一散列值，并将所述第一散列值作为所述第一日志的第一标识；获得对所述第一目标报文进行处理得到的待发送的第二目标报文，根据所述第二目标报文的内容得到第二散列值；发送所述第二目标报文，生成第二日志，并将所述第二散列值作为所述第二日志的第二标识；将所述第一散列值与所述第二散列值关联。如此，在不需要对现有信息处理节点进行较大改动的情况下实现了不同信息处理节点间的日志关联。
报文日志生成方法装置查询信息处理系统

[发明专利]一种用于相同货物的码垛方法及系统-CN201910959610.7有效
发明人：吴兰彬;林贵祥;郭芳名;邓加喜;张浩;邱伟强 -专利权人：广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于相同货物的码垛方法及系统，步骤A，获取托盘信息和码垛约束信息；步骤B，获取货物信息；步骤C，生成托盘上的单层码垛方案；步骤D，遍历所有过滤后的最终单层码垛方案，生成每个最终单层码垛方案对应的单个托盘码垛方案，从所有单个托盘码垛方案中筛选出货物数量最多的单个托盘码垛方案作为最优单个托盘码垛方案。从而快速可靠地得出高质量的码垛方案，可避免靠人工经验码放货物时码放质量无法保证，和避免人工示教机器人如何进行码垛时需要花费大量的时间且需要专业的人员进行示教。
一种用于相同货物码垛方法系统

[发明专利]一种一轨双车调度方法-CN201910775270.2有效
发明人：郭芳名;林贵祥;邓加喜;吴兰彬;邱伟强 -专利权人：广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及一种一轨双车调度方法，包括导轨、储位、一号小车、二号小车和调度中心，所述储位设置于导轨的一端，所述一号小车和二号小车顺次设置在所述导轨上，所述一号小车相对于二号小车更靠近所述储位；所述调度中心交替调取In和Out中的指令并根据指令驱动所述一号小车和/或二号小车在所述导轨上依照指令运动；所述调度中心根据所述一号小车和二号小车的位置以及指令分别调度所述一号小车和二号小车。本发明使一号小车和二号小车在同时执行方向相反的两个指令时能够互不影响，防止彼此碰撞，提高小车的工作效率。
一种一轨双车调度方法

[发明专利]基于泛化封装技术的智能车间快速定制设计方法-CN201910285973.7有效
发明人：刘强;袁涛;冷杰武;林贵祥;张浩 -专利权人：广东工业大学;广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化技术领域，特别是基于泛化封装技术的智能车间快速定制设计方法，其包括如下步骤：步骤A，中间设备分类；步骤B，抽象中间装备的共性；步骤C,几何模型封装；步骤D,运动脚本封装；步骤E，触发机制封装；步骤F，建立中间设备公共库；步骤G，调用中间设备库实现生产线快速化定制设计。所述基于泛化封装技术的智能车间定制设计方法基于三维仿真系统，对中间设备的几何模型、运动脚本、控制网络以及优化算法进行高维度封装，最大化实现设计重用以及虚拟设备资源重用，支持车间定制生产线的快速化的搭建、以及解决高频换线带来的设备等待时间过长的问题，让智能车间的快速定制设计过程更加灵活高效。
封装中间设备车间快速定制智能定制设计几何模型脚本重用工业自动化技术三维仿真系统虚拟设备资源触发机制控制网络设备等待设计过程优化算法最大化高维换线调用抽象分类灵活

[发明专利]基于多周期差分采样和数字孪生技术的平行控制方法-CN201910285327.0有效
发明人：刘强;宋源;冷杰武;林贵祥;张浩 -专利权人：广东工业大学;广州秉优信息科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及智能加工领域，特别是一种基于多周期差分采样和数字孪生技术的平行控制方法，其包括如下步骤：a.利用多周期差分采样技术检测撞点机设备加工情况步骤；b.建立数字孪生控制模型；C.根据检测判断结果控制撞点机设备的仿真模型，进而平行控制撞点机设备。本发明提出基于多周期差分采样和数字孪生模型的平行控制方法，所述平行控制方法针对撞点机设备的数字孪生模型，利用虚实同步技术建立撞点机设备的仿真模型和检测模型；仿真撞点机设备与实物撞点机设备同步运行，实现对撞点机设备撞点工艺中实时检测及对应的精准平行控制；让操作人员可以对撞点机设备进行远程控制，一对多快速控制，控制操作更加方便精准。
点机平行多周期采样仿真模型对撞检测采样技术控制模型快速控制判断结果情况步骤设备加工设备同步实时检测同步技术远程控制智能加工一对多实物

[发明专利]一种智能车间透明监控方法及系统-CN201710960929.2有效
发明人：刘强;胡江飞;陈新;林贵祥;张定 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：一种智能车间透明监控方法，包括以下步骤：步骤A：搭建智能车间透明化监控平台，其包括：步骤A1：建立虚拟模型与实物互联互通机制；步骤A2：车间静态建模；步骤A3：车间动态建模；步骤A4：模型与设备集成；步骤B：实现智能车间透明化监控方法：步骤B1：智能车间三维仿真具体实施；步骤B2：虚拟模型与实物模型关联；步骤B3：指令下传与数据采集反馈；步骤B4：数据可视化展示。一种智能车间透明监控系统，包括MES模块、单元管控模块、SCADA模块和总线控制网络模块。
一种智能车间透明监控方法系统

[发明专利]一种玻璃深加工生产线分布式集成方法及其系统-CN201710960942.8有效
发明人：刘强;严都喜;陈新;张定;林贵祥 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-10-17 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种玻璃深加工生产线分布式集成方法及其系统，在不同地域的四个实物单元分别在不同时间段通过通讯接口和玻璃深加工生产线仿真模型建立实时通讯和动作同步化，上位机发送实际生产信息指令，进行玻璃深加工模拟生产，对联网的实物单元进行分布式集成测试，检测联网的实物单元的空载作用情况是否符合预设生产要求；分布式集成测试包括纵向集成测试和横向集成测试。在数字孪生技术的驱动下，通过虚拟仿真平台和生产线实物设备的双向真实映射和实时信息交互，实现仿真生产整线和实物生产整线的全要素、全流程和全业务数据的集成和融合，最终完成整条玻璃深加工生产线的部署和搭建。
一种玻璃深加工生产线分布式集成方法及其系统

[发明专利]一种自动化生产线的设计与运行联合优化方法-CN201610342540.7有效
发明人：刘强;张浩;林贵祥;张胜辉 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化生产线的设计与运行联合优化方法，该优化方法包括步骤S1，获取所述生产线的设计要求信息；步骤S2，根据所述设计要求信息对所述生产线作初步的布局规划；步骤S3，根据所述布局规划设计所述生产线的仿真模型和算法引擎；步骤S4，建立所述算法引擎到所述仿真模型的指令通道，建立所述仿真模型到所述算法引擎的信息通道，以使所述仿真模型与所述算法引擎实现交互；步骤S5，接收输入的样本信息，所述算法引擎执行后生成生产指令，所述仿真模型根据所述生产指令运行，并把运行结果生成现场信息反馈给所述算法引擎；步骤S6，对所述仿真模型的运行结果进行分析，根据分析结果优化所述算法引擎和/或仿真模型，然后执行步骤S5，直到满足第一预设条件后退出步骤S5与步骤S6之间的迭代运行，执行步骤S7；步骤S7，判断所述布局规划的方案是否满足第二预设条件，满足，则输出所述生产线的布局方案和/或智能执行内核；不满足，则调整布局规划，执行步骤S3。通过该方法可以减少对设计人员经验的依赖的同时，快速高效地实现设计与运行的联合优化方法。
一种自动化生产线设计运行联合优化方法

[发明专利]一种基于集成仿真的自动化生产线优化设计方法-CN201610342541.1有效
发明人：刘强;林贵祥;张浩;邓加喜 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种基于集成仿真的自动化生产线优化设计方法步骤S1，获取生产线的设计要求信息；步骤S2，作初步的布局规划；步骤S3，设计仿真模型和算法引擎；步骤S4，建立指令通道，建立信息通道，以使仿真模型与算法引擎实现交互；步骤S5，接收输入的样本信息，算法引擎执行后生成生产指令，仿真模型根据生产指令运行，并生成现场信息反馈给算法引擎；步骤S6，对仿真模型运行结果进行分析，根据分析结果优化算法引擎和/或仿真模型，然后执行步骤S5，直到满足预设条件后退出；步骤S7，对仿真模型设置随机扰动因子，重新执行算法引擎，判断优化算法是否满足鲁棒性，满足，则输出生产线的布局方案和/或智能执行内核；不满足，则调整布局规划，执行步骤S3。
一种基于集成仿真自动化生产线优化设计方法

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