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[发明专利]一种基于工业机器人的自动化加工生产线-CN202210448715.8有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的自动化加工生产线，包括：设计机器人，用于设计加工方案以及测试方案，将加工方案发送给加工机器人，将测试方案发给测试机器人；加工机器人，根据加工方案进行加工，将加工过程及结果发送给总控机器人；测试机器人，根据测试方案进行测试，将测试结果发送给总控机器人；总控机器人，根据接收到的加工数据以及测试数据调整加工方案或测试方案，将调整后的加工方案发送至加工机器人，将调整后的测试方案发送给测试机器人，加工机器人和测试机器人分别按照调整后的方案进行加工和测试。实现所有环节的自动化控制，方案设计以及方案调整之间设置有反馈回路，通过调整后的方案优化自动化加工的各个环节。
一种基于工业机器人自动化加工生产线

[发明专利]一种基于卷积神经网络的工业机器人控制系统-CN202310756153.8在审
发明人：巫飞彪;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积神经网络的工业机器人控制系统，包括：构建模块，用于：获取样本手部图像，对样本手部图像进行标签标注，所述标签包括样本特征信息及样本手势信息；基于标注后的样本手部图像构建卷积神经网络；获取模块，用于获取用户的手部图像；第一确定模块，用于将所述手部图像输入到卷积神经网络中，确定目标手势信息；第二确定模块，用于根据目标手势信息查询预设的手势‑控制指令数据表，确定目标控制指令并发送至工业机器人的执行模块。准确识别用户的手部图像，确定准确的控制指令，提高对工业机器人控制的准确性。
一种基于卷积神经网络工业机器人控制系统

[发明专利]一种移动机器人的抗干扰控制方法-CN202310822574.6在审
发明人：巫飞彪;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的抗干扰控制方法，包括：获取移动机器人在工作区域的移动轨迹和与其他移动机器人的相对距离，并确定移动机器人的抗干扰性能参数；基于移动轨迹，相对距离和抗干扰性能参数，设计移动机器人的移动干扰模型；基于移动干扰模型，模拟移动机器人的理论受干扰信息，并基于理论受干扰信息，确定对移动机器人的第一干扰补偿；在预设时间内获取移动机器人的实际受干扰信息，并基于理论受干扰信息和实际受干扰信息，设计干扰观测器，得到第二干扰补偿，并基于第一干扰补偿和第二干扰补偿，得到对移动机器人的目标干扰补偿；本发明通过干扰补偿实现对机器人的准确控制，实现多个移动机器人的有效协作。
一种移动机器人抗干扰控制方法

[发明专利]一种应用于机器人的姿态平衡控制方法-CN202310699474.9有效
发明人：巫飞彪;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于机器人的姿态平衡控制方法，包括：S1：基于机器人的局部平衡需求和动作过程中获取的所有关节的实时姿态数据，确定出机器人的实时运动模型中每一帧静态动力学模型的局部平衡控制参数；S2：对机器人的实时运动模型中所有静态动力学模型的局部平衡控制参数进行汇总和模糊处理，获得每一帧静态动力学模型的连续平衡控制参数；S3：基于所有连续平衡控制参数的控制连续性预测结果，对连续平衡控制参数进行校正，获得最终平衡控制参数；S4：基于最终平衡控制参数对机器人进行控制，获得姿态平衡控制结果；用以在保证控制精度的情况下，提高机器人姿态平衡控制的连续性。
一种应用于机器人姿态平衡控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统-CN202310810259.1在审
发明人：巫飞彪;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的焊接机器人视觉控制系统，包括：焊缝轨迹确定模块，用于基于深度学习算法搭建焊缝区域识别模型并确定出焊缝轨迹；移动参数确定模块，用于基于焊缝轨迹的原始图像特征生成轨迹移动参数；焊接参数确定模块，用于基于焊缝轨迹的坡口特征确定出焊接参数；控制参数确定模块，用于基于深度学习算法搭建焊接控制参数确定模型并确定出目标焊接控制参数；焊接控制优化模块，用于对最新获得的焊枪头的焊接位置的时间序列信息和空间序列信息不断学习优化焊接机器人的焊接控制；用以通过将深度学习算法与视觉检测结合，快速生成精度较高的焊接控制参数，并实现在焊接过程中的持续优化和闭环控制，使焊接效果更佳。
一种基于深度学习焊接机器人视觉控制系统

[发明专利]一种基于多工业机器人的自动焊接系统-CN202210552525.0有效
发明人：巫飞彪;张少华;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多工业机器人的自动焊接系统，包括：多工业机器人流水焊接分系统，用于设定多工业机器人流水焊位位置，根据流水焊位位置定位进行多工业机器人流水焊接；机器人协作式分组焊接分系统，用于设置机器人及协作焊位，通过多工业机器人分组协作进行协作式分组焊接；焊接流水协作分析组合分系统，用于进行流水协作工件分析，并根据工件分析结果，获得流水协作多型组合焊接模式；多型组合控制自动焊接分系统，用于对多工业机器人进行多型机器人组合联合控制，进行多工业机器人的流水协作组合自动焊接。
一种基于工业机器人自动焊接系统

[发明专利]一种新型自动化快换结构及其控制系统-CN202310149387.6在审
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型自动化快换结构及其控制系统，包括：第一快换机构、第二快换机构；以及抓手放置架，所述第一快换机构安装在所述抓手放置架顶端，所述第二快换机构远离第一快换机构一面用于安装机器人焊枪；以及抓手，所述抓手设置在所述抓手放置架顶端，所述抓手用于所述第二快换机构靠近或远离第一快换机构时，对所述第二快换机构进行滑动限位；以及卡设组件，所述卡设组件安装在第一快换机构一侧，所述卡设组件配合第一快换机构，并用于卡设或分离第二快换机构；用以解决一体式切换盘维修困难，使用寿命短的问题。
一种新型自动化结构及其控制系统

[发明专利]螺钉自动输送机构-CN202310227147.3在审
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械装配技术领域，且公开了一种螺钉自动输送机构，输送机构包括：输送管，输送管下方设置有第一气缸，第一气缸一侧设置有推送机构，第一气缸的活塞杆与推送机构连接，推送机构顶端设置有顶起气缸，顶起气缸远离输送管的一侧设置有电缸，电缸顶端设置有第二气缸，第二气缸顶端设置有手指气缸，顶起气缸顶端设置有螺钉输送块，采用第一气缸与推送机构转移螺钉，采用电缸与手指气缸将螺钉精确输送至装配位置，螺钉输送高效有序，解决了螺钉安装空间狭小，人工投料困难的问题，有效减少人工作业时间，提高了生产效率和生产产能。
螺钉自动输送机构

[发明专利]机械式快换机构-CN202310077272.0有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式快换机构，包括：定位壳体，设置在移动主体的底部，用于与更换部件顶部设置的定位件套接；弹性卡接件，设置在定位壳体的一侧，其一端用于与套接在定位壳体内的定位件卡接；驱动件，与弹性卡接件的另一端选择性连接，用于驱动弹性卡接件与定位件脱离卡接。本发明所述的机械式快换机构取消了电、气的使用，实现了机械式的切换抓手，降低了使用条件，使得在没有电、气的情况下，快换机构也能够动作，降低成本。
机械式机构

[发明专利]辅助螺钉焊接机构-CN202310030707.6有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B23K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助螺钉焊接机构，包括：在工件上方设置的压块，用于与焊枪的上电极接触并导电；在工件下方设置的定位部，用于与焊枪的下电极接触并导电；驱动机构，用于驱动压块和定位部进行上下移动；所述定位部用于供螺钉插入，并使螺钉的头部朝向工件的一侧。本发明通过设置的定位部能够在焊接前对螺钉进行定位，保证其与工件的垂直度，通过驱动机构能够保证螺钉与工件的焊接压力，实现了先定位，后通电焊接，保证焊接质量，与将螺钉被夹持在焊枪中再与工件直接接触焊接相比，具备定位更准确，具有可调整性，焊接压力稳定的优势。
辅助螺钉焊接机构

[发明专利]一种用于变压器的多位置焊接机构-CN202211567886.9有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B23K11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于变压器的多位置焊接机构，包括：电源设备、位移组件、线路切换组件、安放轨道组件、上电极和若干个下电极，所述位移组件设置在所述安放轨道组件的上方，所述上电极设置在所述位移组件上，所述下电极设置在所述安放轨道组件的下方，并且与所述线路切换组件电连接，所述位移组件、所述线路切换组件和所述上电极均与所述电源设备电连接。通过上述结构的设计，可以实现一个电源设备的多位置焊接，不需要在下电极设置位移组件，只需要在固定焊点的位置设置固定的下电极即可，从而有效降低设备成本，同时通过线路切换组件还可以避免产生分流，提高焊接的空间利用率。
一种用于变压器位置焊接机构

[发明专利]一种基于计算机视觉的自动焊接方法及系统-CN202210479154.8有效
发明人：巫飞彪;张少华;林毅旺 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于计算机视觉的自动焊接方法及系统，其中方法包括：获取焊接控制系统的数据库中的焊接位置和焊接参数；采用计算机视觉技术确定焊接位置对应的焊接工件上的焊接定位点；采用自动焊接技术在确定的焊接定位点，基于焊接参数进行自动焊接。可以克服自动焊接过程中定位点不准确而导致焊接失败的情况，通过采用计算机视觉技术，精确获取待焊接目标位置，从而提高焊接的成功率。
一种基于计算机视觉自动焊接方法系统

[发明专利]一种夹具安装用自动锁紧机构及其定位装置-CN202310016975.2在审
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能装配设备技术领域，更具体地说，涉及一种夹具安装用自动锁紧机构及其定位装置。本发明提供了一种夹具安装用自动锁紧机构，包括装设在翻转设备架台上的导向对准部，导向对准部与待锁紧夹具上的导向对准孔配合连接；翻转设备架台上装设有第一定位部和第二定位部，第一定位部可沿第一方向运动与待锁紧夹具上的第一定位孔配合连接，第二定位部可沿第二方向运动与待锁紧夹具上的第二定位孔配合连接。通过第一定位部和第二定位部在两个不同方向将待锁紧夹具固定锁紧，实现待锁紧夹具的快速到位安装，减少了由于人工安装存在的耗费时间长以及安装不到位的问题。
一种夹具安装自动机构及其定位装置

[发明专利]一种多元化三爪卡盘机构及其控制系统-CN202211609097.7有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多元化三爪卡盘机构，包括：传动装置、支撑平台和三组多元夹爪；所述传动装置设置在所述支撑平台的底部，并贯穿所述支撑平台与所述多元夹爪的底部连接，所述多元夹爪的底面与所述支撑平台的顶面活动连接，所述传动装置与控制单元电连接。在进行工件夹持的时候，通过控制单元控制传动装置启动，传动装置会控制位于支撑平台上的三组多元夹爪同时打开，同时发生移动的三组多元夹爪能够实现工件外壁的夹持和内孔的扩撑固定，进而通过简单的结构实现工件的夹持、抓取和扩撑，从而使本设备可以降低生产成本，并通过多元夹爪适应各种规则或不规则形状的工件，增加设备的使用范围。
一种多元化卡盘机构及其控制系统

[发明专利]一种夹具快速切换机构及换模台车-CN202310000354.5有效
发明人：巫飞彪;张洪瑞;林毅旺;李状;韦锋华 -专利权人：广州东焊智能装备有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B21D37/14 文献下载
摘要：本发明涉及夹具辅助装置技术领域，更具体地说，涉及一种夹具快速切换机构及换模台车。一种夹具快速切换机构，包括安装架、切换控制件、传动件和锁止件；安装架连接在换模台车上，安装架内侧转动连接传动件，传动件一端与滑动在安装架前侧板上的切换控制件活动连接，传动件另一端与滑动在安装架顶板上的锁止件活动连接，以在切换控制件的驱动下控制锁止件对安装在换模台车上的夹具进行锁定或解除锁定。本发明的一种夹具快速切换机构，可配合解锁定位座自动解除对夹具限位锁定，可以有效提高夹具的切换效率，减少夹具切换时间。
一种夹具快速切换机构台车

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