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[发明专利]基于3D全景相机的离线标点方法-CN202110225255.8有效
发明人：贺飏;兰骏;杨峰;李修亮;林文益;武诗洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请实施例提出的基于3D全景相机的离线标点方法，包括以激光点云地图为基准建立参考坐标系；对机器人传感器在参考坐标系中的坐标转换关系进行统一化处理，对全景相机拍摄的每幅图像进行姿态赋值，将得到的姿态值作为初始值进行用于场景恢复的迭代优化，建立包括激光点云、视觉点云和全景图片的一致性关联；基于已完成一致性关联的映射关系对云台相机的拍摄参数进行调节，完成拍摄。相比于现有技术的人工操作，通过后台处理完成离线标定过程，结合图像模板匹配的方式完成现场点位验证，从而在整个过程中实现场景中设备、拍摄点等数据之间的相对关系的固定以及迁移，提升了整个方案对不同场景的适应能力以及采用该方案产品的智能化程度。
基于全景相机离线标点方法

[发明专利]探针头结构-CN202210943460.2在审
发明人： 林文益;陈颢;孙传翔;王敏哲;李建成;陈承先 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01R1/067 文献下载
摘要：一种探针头结构，包括软性基板，具有顶面和底面。探针头结构包括第一探针柱，穿过基板。第一探针柱具有从底面凸出的第一突出部分。探针头结构包括重分布结构，位于基板的顶面和第一探针柱上，重分布结构与基板和第一探针柱直接接触。重分布结构包括位于介电结构中的介电结构和导线结构。导线结构电性连接至第一探针柱。探针头结构包括导线基板，位于重分布结构上方。探针头结构包括第一导电凸块，连接于导线基板和重分布结构之间。
探针结构

[发明专利]一种用于表计识别的定位及读数的复查方法-CN202110103550.6有效
发明人：武诗洋;林文益;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于表计识别的定位及读数的复查方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，系统创建表计识别模板，表计识别模板包括表头图像和表计数值信息，系统读取带有表头图像和表计数值信息的待识别图片，待识别图片通过表计识别模板进行匹配，对待识别图片的表头图像进行识别，完成表头定位；步骤2，对表头定位进行复查，通过冗余定位投票机制，调用若干种定位复查算法，验证表头图像识别是否正确；步骤3，对待识别图片的表计数值信息进行识别，读取表计数值读数；步骤4，对表计数值读数进行复查，通过置信度算法，判断表计数值信息识别是否出现错误。
一种用于识别定位读数复查方法

[发明专利]封装结构及其形成方法-CN202210322160.2在审
发明人： 林文益;李光君;李建成;陈承先 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H01L21/56 文献下载
摘要：提供封装结构及封装结构的形成方法。前述方法包括：设置芯片结构在基板上方；以及形成第一黏接元件在基板上方。第一黏接元件具有第一电阻率。前述方法亦包括：形成第二黏接元件在基板上方。第二黏接元件具有第二电阻率，且第二电阻率大于第一电阻率。前述方法还包括：通过第一黏接元件及第二黏接元件附接保护盖到基板。保护盖围绕芯片结构且覆盖芯片结构的顶表面。
封装结构及其形成方法

[实用新型]一种果树用树苗挖坑装置-CN202023139430.1有效
发明人： 林文益;陈家威;严少妹;林明睿;刘军顺 -专利权人： 林文益
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开挖坑机技术领域的一种果树用树苗挖坑装置，包括机架，所述机架左侧壁上设置有集尘箱，所述集尘箱左侧壁上方设置有推手，所述机架底部四角设置有滚轮，所述机架底部开设有通孔，所述机架左右两内侧壁上设置有滑槽，所述机架上方设置有防护罩，通过在控制中心器设置参数，启动液压机和电机，液压机推动电机向下运动挖坑，滑块下压下压滑块在滑槽内部运动，同时挤压压力传感器，当压力传感器的参数达到设定参数时，控制中心器对液压机控制进行停止下压，即可针对不同树苗种植所需要的的坑深进行挖掘，利于树苗的存活，挖坑的同时启动吸风机，大量灰尘通过吸风口进入吸风机，再通过吸风机进入集尘箱，放置灰尘飘动，被操作者吸入肺中，造成的肺部伤害，保证操作者的健康。
一种果树树苗挖坑装置

[发明专利]一种基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110853770.0在审
发明人： 林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
一种基于机器视觉自动建模方法

[发明专利]基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110853765.X在审
发明人：江韵;林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏;陈慧云 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
基于机器视觉自动建模方法

[实用新型]一种果树用树苗运输装置-CN202023160200.3有效
发明人：刘军顺;陈家威;严少妹;林明睿;林文益 -专利权人：刘军顺
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果树用树苗运输装置，包括底座，所述底座的底部四角处均固定安装有万向轮，所述底座的一端固定连接有推杆，所述底座的上表面中间位置的两端均固定安装有液压升降杆，两个所述液压升降杆的顶端固定安装有升降板，所述升降板的上表面一端固定安装有升降控制开关，升降板的两侧壁上对称设置有若干弧形限位夹头，底座的上表面两侧对称安装有与升降板同方向的弧形槽，两侧的所述弧形槽内均竖直设置有将弧形槽分隔成若干树根放置槽的隔板；万向轮均设置有刹车结构两个所述液压升降杆同步升降；每个所述弧形限位夹头均由两个对称设置的弧形夹臂组成。本实用新型可避免压坏果树苗，同时可适用于不同高度的树苗运输。
一种果树树苗运输装置

[实用新型]一种果树用喷药装置-CN202023103461.1有效
发明人：严少妹;林文益;陈家威;刘军顺;苏梅 -专利权人：严少妹
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果树用喷药装置，包括手推车体，所述手推车体的底部前端固定安装有万向轮，所述手推车体的底部后端固定安装有后轮，所述手推车体的上表面尾端固定安装有扶手，所述手推车体的上表面后端设置有料桶座，所述料桶座内放置有料桶，所述料桶的内部底端转动设置有波轮，所述波轮的下端插接有连接杆，所述连接杆的下端通过互相啮合的锥型齿轮组连接至后轮轴，所述手推车体的上表面中间位置固定安装有水泵，所述水泵的一侧固定安装有蓄电池，蓄电池的顶部安装有控制开关，水泵的一端通过进水管连通至料桶内，水泵的另一端通过出水管连接有喷头。本实用新型对果树喷药方便且能对药剂液搅拌，使喷出的药物更加均匀。
一种果树用喷药装置

[发明专利]基于云台相机的目标检测方法-CN202110225243.5在审
发明人：兰骏;贺飏;杨峰;李修亮;林文益;武诗洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提出了基于云台相机的目标检测方法，包括进行全景图像拍摄，对云台相机坐标系与机器人坐标系进行空间结算得到云台相机和设备分别在世界坐标系中的位置信息；控制云台相机按第一云台转角旋转对准设备进行照片拍摄，与已有的模板图像进行比对获取图像中心的位移量；根据预设的放大倍率与偏心的对应关系，确定对应大倍率下的第二云台转角，根据得到的第二云台转角对云台相机进行控制实现大倍率下对设备进行照片拍摄。通过已知物体相对于云台相机的空间位置，自动解算得到云台转动量，调控云台姿态对准目标物体。能够解决机器人巡检过程中云台变倍相机对准目标，自动选择合适的倍率去放大观察目标的细节，目标始终保持在图像的中心。
基于相机目标检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉的表计自动建模方法-CN202110103572.2在审
发明人： 林文益;武诗洋;李修亮;余宗杰;姚谦;兰骏 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的表计自动建模方法，解决了现有技术的不足，包括以下步骤：步骤1，建立表计母模库；步骤2，通过reid分类网络将待建模表计图片的表头图像和母模库的特征表计图片进行匹配；步骤3，选择置信度排名前若干位的母模库的特征表计图片作为候选母模；步骤4，待建模表计图片的表头图像与候选母模通过表计指示关键区域的模板进行匹配，匹配完成后和步骤3中的置信度结合确定最终置信度，最终置信度最高的候选母模即为待建模表计图片匹配的最佳母模；步骤5，计算最佳母模和待建模表计图片的单应矩阵，根据单应矩阵换算待建模表计图片的表计指示关键区域，完成待建模表计的建模。
一种基于机器视觉自动建模方法

[发明专利]封装结构上的集成扇出封装件及其形成方法-CN201611181544.8有效
发明人： 林文益;刘献文;林柏尧;黄震麟;吕学德;郑心圃 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： H01L21/50 文献下载
摘要：一种实施例封装件包括第一封装件；接触第一封装件的顶面的热界面材料(TIM)、以及接合至第一封装件的第二封装件。第二封装件包括第一半导体管芯，并且TIM接触第一半导体管芯的底面。封装件还包括设置在第二封装件的与第一封装件相对的表面上的散热器。本发明实施例涉及封装结构上的集成扇出封装件及其形成方法。
封装结构集成及其形成方法

[实用新型]一种钢筋切割装置-CN201922213847.9有效
发明人： 林文益 -专利权人： 林文益
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋切割装置，涉及钢筋切割技术领域，包括机体，所述机体两侧均设置有侧板，所述侧板底部设置有电动推杆，所述电动推杆底部固定连接有底座，所述底座底部设置有支撑脚，所述支撑脚共有四个，所述底座上端内侧设置有钢筋槽，所述机体内部一侧设置有电机座，所述电机座上端设置有电机，所述电机一侧伸出有电机轴，且电机轴表面固定安装有切割轮，所述机体底部设置有钢筋压板，本实用新型一种钢筋切割装置，利用机体与底座之间的电动推杆，能够对钢筋切割时进行重力压制，钢筋槽能够同时放置多根钢筋，而钢筋压板则对钢筋进行压制紧固，同时机体内的电机能够在重力的作用下，通过切割轮对钢筋进行切割处理。
一种钢筋切割装置

[发明专利]热增强的散热器-CN201610117616.6有效
发明人：林柏尧;林文益;吕学德;游明志 -专利权人：台湾积体电路制造股份有限公司
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： H01L23/367 文献下载
摘要：一种三维集成电路(3DIC)包括第一衬底和嵌入在第一衬底中的散热结构。该3DIC还包括电连接至第一衬底的管芯，其中，管芯热连接至散热结构。该3DIC还包括位于管芯上的多个存储单元，其中，管芯介于多个存储单元和第一衬底之间，并且多个存储单元通过管芯热连接至散热结构。该3DIC还包括位于多个存储单元上的外部冷却单元，其中，多个存储单元介于管芯和外部冷却单元之间，并且管芯通过多个存储单元热连接至外部冷却单元。本发明实施例涉及热增强的散热器。
增强散热器

[发明专利]基于后验概率分布的预测控制自适应滤波算法-CN201611122573.7有效
发明人：李海强;王丁丁;林文益;张艳辉 -专利权人：浙江中控软件技术有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了基于后验概率分布的预测控制自适应滤波算法，属于自动化控制领域。包括构建过程测量值序列，获取过程测量值序列的标准差；根据过程测量值的噪声类型确定概率密度函数表达式，选取过程测量值序列中的当前测量值以及相对于当前测量值的前一时刻的测量值，结合标准差确定滤波系数；根据滤波系数进行滤波计算。通过引入贝叶斯的概率计算方式，以前一时刻测量值作为分布的期望均值，以噪声的先验方差作为分布方差，计算滤波参数估计值的后验概率，进而确定滤波系数进行滤波处理。相对于现有技术，使得实际的滤波过程能够进行自适应调整，无需进行人工参数整定，因此在面对复杂的噪声情况下，具有更强的自适应性，体现出更强的滤波效果。
基于概率分布预测控制自适应滤波算法

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