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[实用新型]一种快拆式牙颌跟踪阵列-CN202221374648.1有效
发明人：徐晓航;陈盛 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及口腔种植领域结构，特别是涉及一种快拆式牙颌跟踪阵列。所述牙颌跟踪阵列为分体式结构，包括：牙颌固定结构、拆卸柄、阵列连接杆、快拆卡扣、口夹阵列、反光贴模组。其中，所述牙颌固定结构设于底部，所述拆卸柄设于所述牙颌固定结构的背面，所述快拆卡扣设于所述阵列连接杆的头部，所述阵列连接杆用于连接所述牙颌固定结构和所述口夹阵列，所述反光贴模组包括反光贴以及反光贴平台，设于所述口夹阵列的支架上。本实用新型结构简单，术前仅需要将两部分通过卡扣扣合的形式连接，且拆卸方便，可靠性高，不会意外断裂，另外内部设置有胶量指示结构，医生使用时可以控制临时冠用量，不会出现阵列脱落或者难拆卸的情况。
一种快拆式牙颌跟踪阵列

[实用新型]一种牙颌跟踪阵列-CN202221373657.9有效
发明人：徐晓航;陈盛 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及口腔种植领域结构，特别是涉及一种牙颌跟踪阵列。所述牙颌跟踪阵列为一体式结构，包括：牙颌固定结构、拆卸柄、阵列连接杆、阵列支架、反光贴模组。其中，所述牙颌固定结构设于底部，所述拆卸柄设于所述牙颌固定结构的背面，所述阵列连接杆用于连接所述牙颌固定结构和所述阵列支架，所述反光贴模组包括反光贴以及反光贴平台，设于所述阵列支架的圆形镂空安装位上。本实用新型采用一体式结构，可直接将阵列整体固定在牙颌上，不需要另外单独组装，且拆卸方便，可靠性高，不会意外断裂，另外内部设置有胶量指示结构，医生使用时可以控制临时冠用量，不会出现阵列脱落或者难拆卸的情况。
一种跟踪阵列

[外观设计]股骨定位器-CN202130881274.7有效
发明人：刘继坤;荣健;乔天;文理为 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：股骨定位器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于关节置换手术，是与骨科手术导航系统配套的可重复使用的定位器械。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
股骨定位器

[发明专利]一种口腔种植牙手术的钻头自动定位装置及方法-CN202210842253.8在审
发明人：陈杭;詹慧文;王捷;陈盛 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种口腔种植牙手术钻头自动定位装置及方法，所述装置包括：红外双目相机、口腔夹具、机械臂、探针、末端组件、按钮模块、种植手机、钻头、术中种植牙导航系统。所述方法包括以下步骤：设备准备；进行牙颌配准；在所述种植手机末端安装所述钻头，获取所述钻头的位姿；获取目标位置在机械臂坐标系下的旋转矢量参数；所述机械臂带动所述钻头自动定位至目标位置；所述机械臂沿着所述钻头的轴线进行定线运动，植入所述种植体；验证种植精度。本发明采用导航相机和机械臂结合的方式，将术前规划、术中配准、钻头自动定位以及定线打磨运动高度集成，术中实时显示种植精度，避免了人为误差，且操作便捷，在临床上具有极高的使用价值。
一种口腔种植手术钻头自动定位装置方法

[发明专利]确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法-CN202210506200.9有效
发明人：翟方文;张宇卉;乔天 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种确定口腔U型槽夹具和医学影像坐标系转换关系的方法，该方法包括：设计带有一定数目显影珠的口腔U型槽夹具，半自动生成显影珠的位置集合Q1；将病人佩戴所述口腔U型槽夹具的三维医学影像输入到种植牙导航系统中，识别图像中显影珠的位置集合Q2；将U型槽显影珠点集Q1和医学影像显影珠点集Q2做配准，确定口腔U型槽夹具坐标系和医学影像坐标系的对应关系。本发明提供的方法可以实现半自动辅助设计U型槽显影珠分布、自动识别医学影像的显影珠集合、自动求U型槽和医学影像坐标系空间转换关系，从而实现辅助种植牙口腔机器人进行医学影像和真实环境坐标系的配准，提高种植牙手术的精确度。
确定口腔夹具医学影像坐标系转换关系方法

[发明专利]一种下颌神经管中心线提取与半径计算的方法-CN202210584902.9有效
发明人：乔天;翟方文;聂智林 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及医学图像处理领域，具体涉及一种下颌神经管中心线提取与半径计算方法。该方法包括：利用分割算法与连通域算法对口腔CBCT图像进行下颌神经管自动分割；利用龙骨提取算法对分割结果进行图像细化；对所述下颌神经管的龙骨点构造图结构，生成图结点与边信息；对所述下颌神经管的龙骨进行剪枝，提取龙骨中的最长路径，得到所述下颌神经管的中心线点云；对所述中心线点云进行曲线拟合和降采样，得到所述下颌神经管中心线及其控制点和切向量；利用所述控制点及所述切向量生成横截面，计算所述横截面与所述下颌神经管三维模型的交线，得到所述控制点的半径。本发明提高了下颌神经管的定位精度，节约了人工标注的时间成本。
一种下颌神经管中心线提取半径计算方法

[外观设计]种植牙机器人（2）-CN202130781492.3有效
发明人：乔天;傅恬;陈盛;荣健;李华卫 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：种植牙机器人（2）。2.本外观设计产品的用途：用于对人进行种植牙手术。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
种植机器人

[发明专利]一种可以远程调用机械臂控制功能的方法及电子设备-CN202210605647.1在审
发明人：甘博涵;乔天;杜思傲;赵龙飞;戚翔尔 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以远程调用机械臂控制功能的方法，包含机械臂控制柜和上层控制器同时作为发送端和接收端，其中所述机械臂控制柜接收指令调用参数配置和运动功能模块，发送机械臂状态数据；上层控制器接收机械臂状态调用显示模块和日志模块，发送控制和参数指令。该方法采用软件调用接口的方式进行控制程序的配置和调用，增强了使用的灵活性和拓展性；让上层控制器和底层机械臂控制系统点对点连接，增强了通信的实时性、系统的安全性，减少了系统总成本；采用反射的机制进行序列化和反序列化，使调用指令到程序应答的过程完全实现自动化运行，减少了开发人员的工作量和工作难度、降低了程序错误的风险、保证了系统性能的稳定。
一种可以远程调用机械控制功能方法电子设备

[发明专利]一种3D骨曲面纹理贴图的方法、装置、设备及存储介质-CN202210497154.0在审
发明人：何宏炜;乔天;上官佳荣 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图像领域，具体涉及一种3D骨曲面纹理贴图的方法、装置、设备及存储介质。本发明在使用VTK官方提供的接口函数TextureMapToPlane进行纹理贴图的基础上进行了改进与优化，使用微积分的思想，通过分割得到模型空间中由无数不规则平面组成的骨曲面；计算模型空间中不规则平面的边界范围，得到与边界范围对应的三维图像空间中的像素图像；使用TextureMapToPlane函数接口进行不规则平面纹理映射，在对所有不规则平面进行纹理贴图后通过运算组合得到骨曲面的3D纹理贴图。本发明可以实现在骨头任意曲面上进行纹理贴图，使得骨头模型表面覆盖真实的骨头像素图像，速度快且可视化效果好。
一种曲面纹理贴图方法装置设备存储介质

[发明专利]一种骨科手术机器人快换法兰-CN202110358470.5有效
发明人：胡熙臣;荣健 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及快换装置技术领域以及骨科手术器械领域，为一种骨科手术机器人快换法兰，包括连接法兰、法兰本体，以及用于限制连接法兰与法兰本体之间的轴向和径向平移及旋转运动的限制部件，所述限制部件包括法兰外环，定位玻珠、弹簧、定位螺栓以及手拧螺栓。其中连接法兰沿马蹄形法兰开口滑入法兰本体，由限制部件限制连接法兰的脱出运动、由马蹄形法兰结构限制连接法兰与快装法兰之间的轴向和径向的平移与旋转。该快换法兰具有重复安装精度高，零位偏差小等优点。
一种骨科手术机器人法兰

[外观设计]用于显示屏幕面板的全髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面-CN202130501256.1有效
发明人：乔天;文理为;杜思傲;马静静 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的全髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于机器人辅助全髋关节置换手术导航控制和信息显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面内容，无后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。7.图形用户界面的人机交互方式：在用户登录页输入管理员账号密码登录，输入用户账号密码，进入方案管理页。在方案管理页点击“导入”按钮可导入手术方案文件，点击“打开”按钮，进入方案管理页面，弹出手术方案信息确认弹窗，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态，显示方案打开加载进度条。加载完成后进入方案规划页面，设备准备页面，股骨导航页面，髋骨导航页面，最后为术后评估页面，该步骤为髋中心的验证功能，界面显示获取髋关节中心点指导图和长度差、偏移差的规划值和实际值，上方显示验证采集进度条和“清空”、“计算”、“采集”按钮。
用于显示屏幕面板髋关节置换手术导航系统软件图形用户界面

[外观设计]用于显示屏幕面板的全膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面-CN202130500547.9有效
发明人：乔天;文理为;杜思傲;傅恬 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的全膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.界面设计，无后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。6.图形用户界面的用途：用于机器人辅助全膝关节置换手术导航控制和信息显示。7.图形用户界面的人机交互方式：在用户登录页输入管理员账号密码登录。在方案管理页点击“导入”按钮可导入手术方案文件，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态1，弹出手术方案信息确认弹窗，点击“打开”按钮，进入方案管理页变化状态2，显示方案打开加载进度条。加载完成后进入方案预览页，页面主视窗显示安装上假体的股骨、胫骨的冠状面、失状面、横截面视图，角度及截骨量数值，移动三维旋转滑块，失状面视图变为转动一定角度的三维视图方案预览页状态变化。点击“开始手术”按钮即进行设备连接，完成后点击导航栏“设备准备”选项，进入设备准备页步骤。完成后点击导航栏“关节准备”选项，进入关节准备页步骤。
用于显示屏幕面板膝关节置换手术导航系统软件图形用户界面

[发明专利]一种快速单向安装连接装置-CN202210284887.6在审
发明人：荣健 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及手术导航机器人的配套工具，具体为一种快速单向安装连接装置，包括机械臂工具端、基座法兰、手术器械连接件、示踪器，以及用于连接和固定上述器件的连接部件，所述连接部件包括：单向销、单向弹簧、底下封板、封板螺丝、定位销、法兰螺丝、松动按钮、弹簧、绝缘垫块、绝缘定位件、绝缘螺丝套、器械螺丝。本发明能够实现将示踪器快速地安装在手术机器人机械臂工具端，且为单向结构，该单向结构为无级单向结构，不存在反向松动的间隙。另外拆卸时只需按下松动按钮，推动单向销往斜槽内侧滑动，当单向销便不再与示踪器的插销接触时，示踪器可自由插拔。
一种快速单向安装连接装置

[发明专利]一种带弯折角度的之字形骨科钻杆-CN202210284886.1在审
发明人：刘继坤;荣健;乔天 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及骨科机器人领域，具体指一种带弯折角度的之字形骨科钻杆。该发明结构主要为传动轴、动力传输部件、动力输出部件，其中，所述传动轴包括主杆、封盖、滚珠轴承；所述动力传输部件包括钻杆套、钢绳、软轴传动结构；所述动力输出部件包括钻杆头、磨挫固定、封盖、滚珠轴承。动力由外接动力部件传递到传动轴，经传输部件传递到动力输出端。该发明能够满足由于病人部分特殊体位导致直杆无法正常使用的需求，从而保证骨科机器人导航系统的正常作业，作业过程中，作业部件能够提供一个带有弯折角度的转动，进行精确的位置定位。
一种带弯折角度之字形骨科钻杆

[实用新型]一种手术器械车-CN202123362602.6有效
发明人：陈盛;万世豪;荣健 -专利权人： 杭州键嘉机器人有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： A61B50/13 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种手术器械车，包括焊接底座、圆管、升降杆、伸缩杆、旋转杆、托盘、承靠盘、旋转承靠件，以及用于固定和限制上述器件平移及旋转运动的限制部件，所述限制部件包括：锁紧件、固定螺栓、固定件和旋转承靠件固定螺栓。该实用新型结构简单，使用方便，通过设置升降装置，使得手术器械车的高度可以进行人为调节，能够满足不同身高的医务人员使用，给其工作带来了极大的便利。另外本实用新型设置有伸缩和旋转装置，从而使得放置医疗器械的托盘可以进行横向移动以及旋转，极大地方便了医务人员手术过程中的使用。
一种手术器械

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