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[发明专利]一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统-CN202010599374.5在审
发明人：谢海波;王程;王承震;徐贤统 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种用于蛇行柔性机械臂的人机交互控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，所述机械臂包括水平滑台、驱动模块以及若干关节；若干关节串联设置于驱动模块上，驱动模块滑动设置于水平滑台上；所述机械臂的人机交互控制方法包括步骤1：通过操作手柄发送运动指令到机械臂；步骤2：机械臂识别运动指令，并且执行“末端弯曲”、“蛇行前行”、“蛇行退后”、“末端平移”四个动作。本发明通过末端跟随运动方法穿越障碍物到达目标位置，只需要控制末端的方向和整体的前进后退，其余各关节都跟随末端的路径，因此主要末端关节不接触障碍物，其余各个关节可以实现自动避障，特别适用于基于视觉反馈的手动控制，具有操作简单、效率高的优点。
一种用于蛇行柔性机械人机交互控制方法系统

[发明专利]一种可克服超越负载的电静液作动器及其控制方法-CN202010252317.X在审
发明人：王承震;谢海波;侯永哲;韩瑞 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可克服超越负载的电静液作动器及其控制方法，所述可克服超越负载的电静液作动器包括调速电机、双向液压泵、油箱、第一补油单向阀、第二补油单向阀、第一比例溢流阀、回路单向阀、第二比例溢流阀、第一压力传感器、双向液压锁、第二压力传感器、液压缸及位移传感器。本发明中的一种可克服超越负载的电静液作动器，液压缸可在任意指定位置断电锁紧，有效降低系统能耗，且能够在存在超越负载工况的第二象限和第四象限稳定工作，通过设定第一比例溢流阀和第二比例溢流阀的调定压力有效降低系统压力损失，有效提高系统能效。
一种克服超越负载电静液作动器及其控制方法

[发明专利]一种便携式伸缩装置-CN202010182872.X在审
发明人：徐贤统;王承震;谢海波;韩瑞 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。本发明的结构合理、使用简单，利用剪叉机构有效大范围扩展了机械臂的作业范围，又减少了机械臂在缩回状态时的贮存空间，其作业平台可以搭配高压喷嘴及机械手爪等多种作业工具，结构轻量化且安全可靠，适用于诸如蛇型机械臂空间及负载都十分受限的机械臂。
一种便携式伸缩装置

[发明专利]一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂-CN201910200065.3有效
发明人：谢海波;王承震;朱涛;谢根华;侯永哲 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于全断面掘进机单滚刀更换的液压机械臂。包括滑轨机构、滑动板、第一折叠臂、基本臂、伸缩臂、第二折叠臂和第三折叠臂，滑动板底部通过四个滑块安装于直线滑轨上，丝杠与电机配合带动滑动板移动，第一折叠臂上下两端分别与基本臂和支承座铰接相连，伸缩臂沿基本臂内部空腔来回伸缩；第二折叠臂与第三折叠臂铰接相连；第一液压缸和第二液压缸与液压缸安装座铰接相连，第一液压缸活塞杆铰接安装至第一折叠臂侧面中部，第二液压缸的活塞杆铰接安装至基本臂下表面中部，第四液压缸分别与伸缩臂和第二折叠臂铰接相连，第三液压缸分别与第二折叠臂和第三折叠臂铰接相连。本发明实现在狭窄安装空间下换刀机器人大范围灵巧作业的要求。
一种用于断面掘进机单滚刀更换液压机械

[实用新型]一种便携式伸缩装置-CN202020325019.4有效
发明人：徐贤统;王承震;谢海波;韩瑞 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式伸缩装置，该伸缩装置包括驱动模块、剪叉机构与作业平台，所述作业平台的一端连接于剪叉机构，另一端连接作业工具，所述驱动模块设于机械臂末端连杆内，所述驱动模块包括气缸及活塞杆，所述活塞杆连接于剪叉机构，所述剪叉机构通过气缸的驱动伸缩。本实用新型的结构合理、使用简单，利用剪叉机构有效大范围扩展了机械臂的作业范围，又减少了机械臂在缩回状态时的贮存空间，其作业平台可以搭配高压喷嘴及机械手爪等多种作业工具，结构轻量化且安全可靠，适用于诸如蛇型机械臂空间及负载都十分受限的机械臂。
一种便携式伸缩装置

[实用新型]一种可克服超越负载的电静液作动器-CN202020458614.5有效
发明人：王承震;谢海波;侯永哲;韩瑞 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可克服超越负载的电静液作动器，所述可克服超越负载的电静液作动器包括调速电机、双向液压泵、油箱、第一补油单向阀、第二补油单向阀、第一比例溢流阀、回路单向阀、第二比例溢流阀、第一压力传感器、双向液压锁、第二压力传感器、液压缸及位移传感器。本实用新型中的一种可克服超越负载的电静液作动器，液压缸可在任意指定位置断电锁紧，有效降低系统能耗，且能够在存在超越负载工况的第二象限和第四象限稳定工作，通过设定第一比例溢流阀和第二比例溢流阀的调定压力有效降低系统压力损失，有效提高系统能效。
一种克服超越负载电静液作动器

[实用新型]一种工厂用多功能机械手臂-CN201920691029.7有效
发明人：黎秋球 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械手设备技术领域，且公开了一种工厂用多功能机械手臂。包括驱动装置、第一机械手臂、第二机械手臂和第二转动块，所述第一机械手臂的底部与驱动装置的顶部固定连接，所述第一机械手臂的顶部与第二转动块的底部固定连接，所述第二机械手臂的底部与第二转动块的顶部固定连接。该工厂用多功能机械手臂，通过设置的移动装置驱动移动轮移动，并带动该机械手臂移动，通过驱动装置驱动第一机械手臂和第二机械手臂活动，通过设置在第二机械手臂上的液压装置驱动设置的转动装置和转动杆转动，通过设置的转动齿轮被传动轴驱动啮合转动，使夹紧板夹持和释放，通过设置有保护层为了保护被夹持的物品，防止机械手损坏物品造成损失。
机械手臂转动驱动装置驱动多功能机械手臂夹持本实用新型机械手设备被传动轴啮合转动液压装置移动装置转动齿轮转动装置机械手保护层夹紧板移动轮转动杆移动释放

[实用新型]一种高稳定机床机械臂-CN201920266792.5有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高稳定机床机械臂，属于机械臂领域，一种高稳定机床机械臂，包括安装在机床上的底座，底座上端安装有机械臂本体，底座上端设有空心支板，机械臂本体与空心支板相匹配，且空心支板位于机械臂本体下方，空心支板外端固定连接有上限位环和下限位环，上限位环位于下限位环上方，空心支板外端套设有定位环，定位环位于上限位环和下限位环之间，空心支板外端固定连接有两个右凸起，右凸起位于上限位环和下限位环之间，定位环内壁固定连接有左凸起，左凸起与右凸起相匹配，空心支板内部设有弹性保护袋，可以给机械臂在不工作时提供一个临时的支撑作用，从而使机械臂不易发生松动现象，提高稳定性和精确度。
空心支板凸起上限位环下限位环机械臂本体机械臂外端底座机床机械定位环高稳定上端匹配本实用新型定位环内壁弹性保护松动现象支撑作用机床

[实用新型]一种旋转式机械手-CN201920500392.6有效
发明人：林永超 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式机械手，其结构包括转动底盘、震动控电器、接电盒、机械臂、机械臂支杆、转动连接块、机械手、连接转块，转动底盘的顶端嵌入安装有连接转块，震动控电器嵌入安装在接电盒上，本实用新型一种旋转式机械手，当设备遭到剧烈碰撞的时候，震动控电器内的震动接电块上的导电杆进行震动与电极片触碰，从而使电池能够对电磁铁进行供电，使电磁铁对吸杆进行吸附，使吸杆带动导电杆顺时针旋转，从而使其上的导电球向左移动，与接电块和输电块之间的连接电线断开连接，从而断开了设备的电源，使其停止运行,通过改进设备的结构，使其在受到强烈碰撞的时候，能够及时停止，防止设备继续运行从而造成多次损伤。
震动控电器电磁铁旋转式机械手本实用新型嵌入安装转动底盘导电杆机械臂接电盒接电吸杆转块顺时针旋转转动连接块机械手断开连接防止设备改进设备连接电线停止运行向左移动导电球电极片触碰吸附支杆断开电源输电损伤电池供电

[发明专利]基于机器视觉的盾构刀具识别与定位检测方法-CN201910435974.5在审
发明人：谢海波;王承震;谢根华;朱涛;侯永哲 -专利权人： 杭州有容智控科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的盾构刀具识别与定位检测方法。采集刀具图像作为训练数据集；对训练数据集进行矩形框标注得到目标框标注信息，对刀具类别进行标注得到所属类别信息，将目标框标注信息和所属类别信息作为标注数据集；建立目标盾构刀具检测模型，使用训练数据和标注数据集对模型进行训练得到训练后的目标盾构刀具检测模型；将相机固定安装在机械臂的末端，相机通过机械臂的运动接近待检测的盾构刀具并实时采集刀具图像得到待检测刀具的类别与位置。本发明能够有效地提高检测效率，用途广泛。
盾构刀具标注检测训练数据集标注信息刀具图像定位检测基于机器类别信息机械臂目标框数据集刀具视觉实时采集相机固定训练数据矩形框有效地相机采集

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