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[发明专利]一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法-CN201910382747.0有效
发明人： 杨边江;张珀鸣;陈宣羽;王柯钦;林含蕾;王超;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的溺水行为在线识别方法。包括：采集图像；预处理；图像传输：将预处理后的图像将通过无线网络传输至云服务器；离线训练OpenPose：云服务器基于轻量级加速OpenPose，离线训练适用于提取水中人体关键点的模型；离线训练分类器：提取的人体关键点后，再训练基于神经网络的二分类器，用于判断人员是否溺水；服务器在线监测：云服务器在线运行改进的轻量级加速OpenPose用于提取图像中人体关键点，并对关键点进行溺水判断、计算危险程度、输出报警信息。本发明能够被使用在水上小型机器人、水上固定摄像机或者水下固定摄像机上，用于识别游泳者的实时姿态，对溺水可疑姿态进行甄别和预警，在泳池和海边等处辅助救生员识别溺水的作用。
一种基于机器视觉溺水行为在线识别方法

[实用新型]一种多角度防水摄像图像采集架-CN201920655061.X有效
发明人：张珀鸣;陈宣羽;王柯钦;杨边江;林含蕾;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： F16M11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多角度防水摄像图像采集架。从下到上依次为支撑底座、云台连接底座、调节支架；调节支架为多个，周向排列，调节支架均安装有防水保护壳，防水保护壳用于容纳摄像头，所述防水保护壳设有防水接口，可为摄像头供电并将图像信息实时传输至上位机，调节支架上设有上舵机，通过上舵机调节防水保护壳的摄像角度，调节范围0至60度；所述调节支架与云台连接底座通过螺栓螺母固定连接；所述云台连接底座与支撑底座相连。本实用新型结构简单可靠、防水性能较好、可实现360度立体式全方位拍摄。
支架防水保护壳连接底座云台本实用新型摄像头支撑底座舵机全方位拍摄防水接口防水性能螺栓螺母摄像图像实时传输图像信息周向排列采集架位机摄像防水容纳供电

[发明专利]一种基于模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器-CN201910420363.3在审
发明人：张珀鸣;王柯钦;陈宣羽;杨边江;林含蕾;屠德展;侯迪波 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多变量模糊控制算法的六螺旋桨可下潜式航行器，具有一个整体呈对称H形状的外壳，航行器包括右侧姿态调节单元、左侧姿态调节单元、右侧推进单元、左侧推进单元、运动控制单元；所述左侧姿态调节单元的内部设有包括电调、无刷直流电机，为螺旋桨提供动力；所述运动控制单元包括微处理器、惯性导航模块、压力调节模块、储水舱；所述微处理器控制压力调节模块改变储水舱内的水量以实现航行器的上浮下潜；所述运动控制单元进行导航和姿态控制。本发明应用阻力小、抗横波型强、使用范围广，采用多路螺旋桨控制航行器在三维空间内的运动，具有鲁棒性好，稳定性较强，采用基于多元变量模糊控制算法，简化三维运动控制，可操作性强。
航行器螺旋桨模糊控制算法运动控制单元姿态调节压力调节模块推进单元储水舱下潜式三维空间惯性导航模块微处理器控制无刷直流电机多元变量三维运动微处理器姿态控制多变量鲁棒性多路横波上浮下潜对称应用