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[发明专利]一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置-CN202310256330.6在审
发明人：董琦;尚晓舟;韦应栋;杨焱煜;王锦宇;陆军 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体博弈的控制策略优化方法及装置，包括；获取无人机的观测量以及无人机集群的联合观测量；将无人机i在t时刻的观测量输入Actor网络，根据策略得到动作的概率分布，根据高斯分布输出固定翼无人机的控制量；将无人机集群的联合观测量输入Critic网络，根据策略得到无人机i的评价值，并确定无人机集群的联合价值；执行根据策略得到无人机i的动作；基于无人机集群的联合观测量、联合价值以及奖励构建目标大小的训练集；根据GAE，计算当前时刻之后的累计回报；基于计算的当前时刻之后的累计回报，进行梯度训练；输出控制策略。本申请实施例引入不同的学习算法、灵活变更初始想定，具有较高的泛化性和实用性。
一种智能博弈控制策略优化方法装置

[发明专利]一种基于无目标理论真值的预警装备效能评估方法-CN202310203911.3在审
发明人：李朋远;秦晓珊;苑刚;黄剑;张兵;陆泽健;杨焱煜 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：一种基于无目标理论真值的预警装备效能评估方法，涉及预警装备评估领域。获取航迹处理后的预警装备探测数据，并确定观测航迹线；获取初始时刻的预警装备探测数据，在每一个迭代初值中，从初始时刻到当前时间戳时刻进行航迹外推，以确定x通道、y通道和z通道上的航迹线；每完成一次航迹外推，则将位置迭代步长和速度迭代步长缩小一半，并继续进行下一次航迹外推，直至航迹外推次数达到设定次数，则停止航迹外推；根据损失值最小的x通道、y通道和z通道上对应的航迹线确定目标航迹线；利用重叠率、航迹覆盖率、告警时间对预警体系进行效能评估；利用距离/方位/俯仰系统差和距离/方位/俯仰随机差对预警装备进行效能评估。
一种基于目标理论真值预警装备效能评估方法

[发明专利]一种无人机控制律设计方法、装置及可读存储介质-CN202110823196.4有效
发明人：董琦;张超凡;杨焱煜;吴镇宇 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机控制律设计方法、装置及可读存储介质，控制律设计方法包括，根据无人机模型建立所述无人机的面向控制模型；根据所述面向控制模型利用滑模算法和强化学习算法设计姿态子系统的控制器和速度子系统的控制器；根据所述姿态子系统的控制器和所述速度子系统的控制器确定所述无人机的最终控制律，并利用所述最终控制律控制所述无人机。本发明分别设计了姿态子系统的控制器和速度子系统的控制器，由此设计出来的无人机控制律能够极大简化固定翼无人机飞行控制系统结构。
一种无人机控制设计方法装置可读存储介质

[发明专利]用于集群的有限时间自主编队控制方法及控制系统-CN202110834202.6有效
发明人：董琦;穆锡金;杨焱煜;尚晓舟 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于集群的有限时间自主编队控制方法及控制系统，方法包括：基于控制对象的质点运动模型，建立集群的面向控制模型；基于面向控制模型，设计集群的有限时间编队控制器；通过仿真试验验证所述有限时间编队控制器的有效性。根据本发明的用于集群的有限时间自主编队控制方法，基于有限时间和多智能体一致性理论设计，区别于现有的传统方法，可大大提供无人机集群编队的快速性和精确性。控制器设计简单，可使无人机等多智能体集群形成精确编队并保持队形运动，这为加快多智能体集群的工程化发展提供了关键核心技术支撑。
用于集群有限时间自主编队控制方法控制系统

[发明专利]折叠翼无人机的投放装置及投放方法-CN202110823223.8有效
发明人：董琦;杨焱煜;穆锡金;尚晓舟 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种折叠翼无人机的投放装置及投放方法，投放装置挂载于机载平台，投放装置包括：投放筒，减速组件和释放机构，投放筒具有用于装载折叠翼无人机的容纳腔，容纳腔内具有投放控制器，投放筒的尾部设有可展开的尾翼；减速组件设于容纳腔内，减速组件具有收纳于容纳腔内的收纳状态和从收纳腔内脱离的展开状态；释放机构设于容纳腔内，用于在投放控制器的控制下，将无人机从容纳腔内释放。本发明具备空中自主减速能力，可适用于多种载机平台，广泛性更强；投放控制逻辑简单明确，可实现全自主投放；简单便携，与折叠翼无人机一体化设计，大规模的存储能力更强，为加快形成无人机集群的远程应用能力，提供了关键核心技术支撑。
折叠无人机投放装置方法

[发明专利]生成长文本科技情报模型的优化方法-CN202111675398.5有效
发明人：孙凤松;董琦;尚晓舟;杨焱煜;王锦宇 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06F40/216 文献下载
摘要：本发明提出了一种生成长文本科技情报模型的优化方法，包括：S100：获取模型生成的长文本科技情报；S200：对所述长文本科技情报进行用词准确程度评估；S300：对所述长文本科技情报进行语句连贯程度评估；S400：对所述长文本科技情报进行文章结构合理程度评估；S500：对所述长文本科技情报进行科技情报内容关联程度评估；S600：对词准确程度、句子连贯程度、文章结构合理程度和科技情报内容关联程度的评估结果加权计算得到长文本科技情报质量评估值；S700：根据质量评估值改进所述模型。根据本发明提供的生成长文本科技情报模型的优化方法，对使用者先验知识依赖较少，可对生成预训练模型等多种自然语言处理模型文本生成效果进行评估并对模型进行改进。
生成文本科技情报模型优化方法

[外观设计]智能兵棋系统硬件平台-CN202130534230.7有效
发明人：董琦;杨焱煜;赵小虎;尚晓舟;吴镇宇;王锦宇 -专利权人：中国电子科技集团公司电子科学研究院
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： 14-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能兵棋系统硬件平台。2.本外观设计产品的用途：用于运行智能兵棋推演软件，展示兵棋推演。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的仰视图为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
智能系统硬件平台

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