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[发明专利]一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统-CN202011139291.4有效
发明人：季学武;杨恺明;储元;刘玉龙;何祥坤 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B62D9/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
一种独立转向装置使用前轮系统

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法-CN201811348332.3有效
发明人：季学武;费聪;何祥坤;唐惟胜;王洪民;刘玉龙;杨恺明;武健;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-11-13 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B60T8/1761 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其ABS控制方法，所述方法基于滑移率与制动转矩构成的双闭环，采用包括上层控制、中层控制、底层控制的分层式控制构架，以汽车当前的滑移率与期望的滑移率之间的偏差为控制变量，计算出轮缸目标压力，实现对制动轮缸的压力调节，所述系统控制精度高、响应速度快、易于与其它控制功能集成。
一种集成式线控液压制动系统及其 abs 控制方法

[发明专利]自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质-CN202010571380.X在审
发明人：季学武;储元;王广宇;余志超;李成思;杨恺明 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆人机协同操纵过程的接管舒适性评价方法、系统及存储介质，一方面解决了大多数舒适性评价方法仅适用于实验室条件，另一方面解决了大多数舒适性评价方法未考虑接管操纵过程中驾驶员非传统操纵特性的问题，其包括：获取当前工况下的车辆数据信息；将车辆数据信息进行预处理以形成车辆预处理数据信息；将车辆预处理数据信息作为完成训练后的舒适度模型库的输入，并通过舒适度模型库进行对数概率匹配计算，形成对应舒适度的舒适度识别结果。本发明能够根据所获取的车辆参数数据，对当前驾驶接管舒适度进行评价，便于自动驾驶系统识别并预测驾驶员接管行为与认知特性，以提高提高驾驶安全性。
自动驾驶车辆人机协同操纵过程接管舒适评价方法系统存储介质

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统的轮缸压力调控方法-CN201811231550.9有效
发明人：季学武;唐惟胜;何祥坤;刘玉龙;杨恺明;丁伟;王洪民;费聪 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于集成式线控液压制动系统的压力调控方法，包括以下步骤：对该系统的各部件工作配合进行模式分析；提出可执行的压力协调控制方案；针对电磁阀强非线性特点搭建详细数学模型并推导控制率模型；本发明选用前馈+反馈的控制方式，能够保证整个IEHB系统的响应，更快达到目标压力；针对电磁阀强非线性的特点，选用鲁棒性较强的滑模变结构控制，保证压力响应跟随的精度；本发明通过对电动主缸实施前馈+反馈控制及对电动泵实施逻辑门限控制，两者同时控制能够更好地保证IEHB系统的减压性能；本发明通过对电动主缸、电磁阀、电动泵各自特性的分析，在保证整个控制器设计简单的基础上，选择相应的控制算法，实现轮缸压力的精细调节。
一种集成式线控液压制动系统压力调控方法

[发明专利]一种商用车电动辅助转向系统控制方法-CN201811231548.1有效
发明人：季学武;刘玉龙;徐晓东;迟元欣;何祥坤;杨恺明;刘亚辉;陈阳斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。
一种商用电动辅助转向系统控制方法

[发明专利]一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法-CN201910314463.8有效
发明人：季学武;何祥坤;费聪;唐惟胜;王洪民;杨恺明;刘玉龙;武健;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法，所述系统采用分层控制构架，所述分层式控制构架包括横摆力矩控制层、制动力矩分配层、执行层，根据汽车行驶状态参数，对单个车轮进行实际制动力矩控制，实施增压操作，其余车轮的轮缸均保持压力恒定，保证车辆稳定。所述系统实现了主动制动，极大的改善了车辆制动时的安全性能，提高了制动控制的准确性。
一种集成式线控液压制动系统及其车辆稳定性控制方法

[发明专利]基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法-CN201910659851.X有效
发明人：季学武;刘玉龙;杨恺明;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
基于输出反馈增益规划智能商用自动控制方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统-CN201811231621.5有效
发明人：季学武;王洪民;何祥坤;杨恺明;刘玉龙;丁伟;唐惟胜;武健;费聪;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。
无人驾驶线控转向系统液压制动系统驾驶测试系统电控系统自动驾驶可切换汽车线底盘线控显示屏制动模式切换开关单向连接疲劳驾驶双向连接现实生活优势发挥智能化场景

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