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[发明专利]一种基于自然语言和语义地图实现机器人自主导航的方法-CN201910981685.5有效
发明人：董敏;聂宏蓄;毕盛;杨垲泓 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自然语言和语义地图实现机器人自主导航的方法，包括步骤：1)获取机器人所处环境的语义地图；2)将获取到的语义地图描述成三元组集合；3)通过两组双层GRU编码器分别提取语义地图和自然语言指令的特征；4)通过注意力机制将语义地图的特征和自然语言指令的特征融合；5)通过双层GRU解码器逐步生成导航指令；6)将解码得到的导航指令转换成机器人可以执行的指令序列，机器人根据指令序列进行自主导航。本发明够利用自然语言指令进行机器人导航，在不需要预先获取精确度量地图的条件下，满足在各种环境下使机器人进行自主导航的需求。
一种基于自然语言语义地图实现机器人自主导航方法

[发明专利]一种基于三维点云的轻量级实时语义分割方法-CN201910813098.5有效
发明人：毕盛;杨垲泓;董敏 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维点云的轻量级实时语义分割方法，包括步骤：1)获取基础数据；2)将数据集中的三维点云投影成二维球形图；3)通过叠加多层设计的轻量化卷积模块ShuffleSqueeze Block组成编码器，每一层都提取语义特征图，构造多层语义特征图；4)通过叠加多层反卷积层与卷积层组成解码器，将编码器的每层语义特征图与解码器反卷积得到的语义特征图融合进行特征精修，构建基于编码器‑解码器主干的语义分割器；5)构建训练数据集，对语义分割器进行训练；6)获取待检测三维点云并利用训练好的分割器进行语义分割。本发明够利用激光雷达获得的三维点云进行实时语义分割，在各种光照情况条件下满足自动驾驶中环境感知所需要的实时性与准确性。
一种基于三维轻量级实时语义分割方法

[发明专利]一种用于人与机器人协作的网络连接方法-CN201910316497.0有效
发明人：毕盛;杨文星;董敏;杨垲泓 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于人与机器人协作的网络连接方法，包括步骤：1)终端设备生产阶段；2)终端设备启动阶段；3)设备发现阶段；4)设备工作阶段。本发明能够协助机器人终端与客户端建立连接并尽可能提供高带宽低延迟传输信道，并兼容包含多个网络适配器的终端和使用网络地址和端口转换技术进行网络接入的环境，使用服务器的设备终端均包含由设备制造商预先签发的数字证书，避免未授权的设备终端或假冒的终端设备使用服务器，同时终端设备通过验证服务器证书来避免连接至假冒服务器，采用点对点连接和中转服务器隧道相结合的传输方式，可以有效结合点对点连接的延迟低、带宽高和中转服务器隧道的网络兼容性强的优点。
一种用于机器人协作网络连接方法

[发明专利]一种基于NoSQL和分布式文件系统的物联网存储系统-CN201910119401.1在审
发明人：董敏;孙博宇;毕盛;杨垲泓 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06F16/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于NoSQL和分布式文件系统的物联网存储系统，包括NoSQL交互模块，负责与NoSQL数据库交互；分布式文件系统交互模块，负责与分布式文件系统交互；时序索引模块，负责时序数据的存储和索引，使数据可以基于时间点，时间范围获取，并负责时序数据的合并归档；持久化模块，负责对单独的较大数据对象进行特殊处理以提高性能。本发明有效的利用了NoSQL数据库高写入性能的特点和分布式文件系统廉价易扩展的特点，成功构建了一个高性能，廉价，易扩展，高可用的物联网数据存储系统，相对于现有的SQL数据存储系统和普通分布式文件系统，其存储物联网海量小数据的性能显著提高。
分布式文件系统存储系统交互模块时序数据物联网数据存储系统大数据对象数据库交互物联网数据时序索引模块写入性能持久化存储物时间点小数据构建归档可用索引数据库存储联网合并成功