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[发明专利]一种基于PSO-M3DDPG的无人机多对多追逃博弈方法-CN202310651127.9在审
发明人：张耀中;丁美艳;吴卓然;张建东;史国庆;杨啟明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于PSO‑M3DDPG的无人机多对多追逃博弈方法，本发明：构建无人机运动模型和任务分配模型；构建追捕无人机和逃逸无人机的奖励函数，引入PSO算法，对神经网络模型参数进行初始化，利用PSO‑M3DDPG算法，对追逃双方无人机的初始追逃博弈模型进行训练，最终收敛，得到无人机多对多追逃博弈的最终模型，运用无人机多对多追逃博弈的最终模型可实时输出追捕无人机的策略。本发明引入了PSO算法，避免初值的不合理，结合极大极小值法的M3DDPG算法，提高算法的鲁棒性和泛化能力，同时引入了多智能体对抗学习方法，解决了求解优化的极大极小目标所带来的计算困难。
一种基于 pso m3ddpg 无人机多追逃博弈方法

[发明专利]一种基于M2GPI的无人机一对一追逃博弈方法-CN202310654005.5在审
发明人：张耀中;吴卓然;许天越;张建东;史国庆;杨啟明 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-06-04 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06N5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于M2GPI的无人机一对一追逃博弈方法，构建无人机一对一虚拟追逃博弈场景，确定非完整运动约束条件和环境范围约束条件，分别构建追捕无人机和逃逸无人机的奖励函数，引入M2GPI算法，构建追逃双方无人机的初始追逃博弈模型，对追逃双方无人机的初始追逃博弈模型进行训练，运用无人机一对一追逃博弈的最终模型可实时输出追捕无人机的策略。本发明的M2GPI算法在Minimax Q算法的基础上进行了改进发展，通过加入神经网络和广义策略迭代的方法，提高了模型的收敛速度，训练完成的追逃博弈模型具有不错的可迁移性，可以直接运用在各类场景和态势下的无人机一对一追逃任务中，并且无人机追捕成功率较高。
一种基于 m2gpi 无人机一对一博弈方法

[发明专利]一种基于归纳法的异构武器目标分配方法-CN202110595960.7有效
发明人：张建东;史国庆;杨啟明;吴勇;朱岩;陈雨杨 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-05-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于归纳法的异构武器目标分配方法，设计符合多机协同作战中目标分配问题约束的基于归纳法的异构武器目标分配算法结构，提高异构武器目标分配问题的求解效率，通过设以目标毁伤概率与对应价值的乘积最大化为目标函数，构建异构武器目标分配的非线性整数规划模型，利用归纳递推思想求解异构武器目标分配问题，在所做假设条件下，异构武器目标分配模型的实质是带约束的0‑1整数规划问题，基于归纳法求解该模型的核心是建立归纳逐层递推过程，以减小解空间的复杂度。本发明算法空间复杂度和时间复杂度相同且近似为二次型，从而能够实现武器目标快速分配的同时保证全局最优，提高武器目标分配问题的求解效率。
一种基于归纳法武器目标分配方法

[发明专利]一种无人机自主对地攻击能力评价方法-CN202210605405.2在审
发明人：张建东;杨啟明;杜梓冰;周星宇;郑力会;史国庆;吴勇;张耀中 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自主对地攻击能力评价方法，解决了目前还没有适合无人机技术特征和作战使用特点的自主评价方法的迫切需求。本方法包含：分析无人机需要具备的基本能力；无人机自主性能评价指标体系模型的创建；构造判断矩阵；各层次因素的相对权值的计算；利用Logistic函数对数据进行处理，最终得到无人机性能指标得分，完成对无人机自主对地攻击能力的评价。本发明可有效地对无人机自主对地攻击能力进行评价。
一种无人机自主攻击能力评价方法

[发明专利]基于多智能体强化学习的多无人机协同空战机动决策方法-CN202110318644.5有效
发明人： 杨啟明;张建东;史国庆;吴勇;朱岩;张耀中 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体强化学习的多无人机协同空战机动决策方法，解决了仿真多对多空战中多无人机协同空战中的机动动作的自主决策问题。本方法包含：无人机平台的运动模型创建；基于攻击区和距离、角度因素的多机空战态势评估，分析多机空战机动决策的状态空间、行动空间和奖励值；设计了协同空战中的目标分配方法和策略协调机制，通过奖励值的分配，定义了各个无人机在目标分配、态势优势和安全避碰的行为反馈，经过训练后实现策略协同。本发明可有效提高多无人机进行协同空战机动自主决策的能力，具有更强的协同性和自主寻优性，在不断的仿真和学习中无人机编队所做的决策水平不断提高。
基于智能强化学习无人机协同空战机动决策方法

[发明专利]一种基于Time Base Generator的固定时间动态区域跟踪控制方法-CN202110400704.8有效
发明人：吴勇;陈强;张建东;史国庆;杨啟明;张耀中;朱岩;莫文莉;梁源博 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于Time Base Generator的固定时间动态区域跟踪控制方法，包括以下步骤：建立固定时间分布式状态观测器来估计被跟踪区域的中心位置，然后根据中心位置设置参考点，最后设计固定时间控制器使多智能体在任意给定时间内跟踪上参考点并始终保持，从而实现固定时间动态区域跟踪。本方法的稳定时间不受系统初始状态影响，可以使多智能体系统在任意给定时间内跟踪上指定区域，并且基于Time‑Base Generator的固定时间方法具有更小的能量输入，更简洁的系统参数，提高了系统的可应用范围。
一种基于 time base generator 固定时间动态区域跟踪控制方法

[发明专利]一种基于BIM技术的汽车厂房空调机房协调优化方法-CN202111165765.7在审
发明人： 杨啟明;王学珍;王春林;聂金金;申豪杰 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明是一种基于BIM技术的汽车厂房空调机房协调优化方法；包括步骤1、通过设计院给出设计图纸，理解设计要求和业主需求，完成空调机房空间的初步深化；步骤2、确定深化方案；步骤3、进行方案细部深化和管道支吊架设计；步骤4、通过BIM深化图纸，进行现场装配式施工；通过其工厂化预制的阀组，进行现场装配式安装，快速实现其空调及机房施工。本发明对汽车厂房中的空调机房利用BIM技术进行深化，对其管道阀组，空调设备，电气控制柜等设备管道的合理空间规划，对空调阀组管道等进行提前工厂化预制，现场进行装配式施工的方法，大大提高了工作效率，保证施工质量和施工进度。
一种基于 bim 技术汽车厂房空调机房协调优化方法

[实用新型]用于施工现场二次搬运管道的简易运输装置-CN202022582370.4有效
发明人：聂金金;王学珍;杨伟;王春林;杨啟明;崔理想;罗诚;吴疆 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B62B1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于施工现场二次搬运管道的简易运输装置，本运输装置包括弧形板、长手柄、轮轴和两个滚轮，所述两个滚轮通过轴承分别设于所述轮轴两端，所述弧形板设于所述轮轴中部，所述长手柄底端设于所述轮轴并且位于所述弧形板一侧。本装置克服传统施工现场管道搬运的缺陷，不受施工现场空间限制，降低搬运运输成本，节省人力，提高搬运作业效率，方便管道敷设施工作业。
用于施工现场二次搬运管道简易运输装置

[发明专利]一种基于改进粒子群算法的多无人机任务动态分配方法-CN202110311136.4在审
发明人：张建东;史国庆;陈雨杨;杨啟明;吴勇;张耀中;朱岩;李子铭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进粒子群算法的多无人机任务动态分配方法，解决了多无人机协同执行对地攻击任务时的任务动态分配问题。本方法包含：分别建立任务方案的总体威胁代价、航程代价和收益指标函数，综合形成整体效能函数模型；综合考虑无人机对地攻击过程中的各种约束模型，建立任务分配的约束条件；设计用于带时序任务分配的量矩阵编码方式；采用混合式体系结构，在粒子群算法的粒子初始化和任务协调过程引入市场拍卖机制，构建高质量的粒子。本发明可有效解决多无人机协同执行对地任务时的动态分配问题，相对于传统方法，本发明方法在保证任务分配较优解的同时具有更高的时效性，在战场态势情况改变时迅速反应。
一种基于改进粒子算法无人机任务动态分配方法

[发明专利]基于BIM深化设计在汽车厂房空调机房快速施工方法-CN202011246540.X在审
发明人： 杨啟明;王春林;覃扬敏;聂金金;罗诚;吴疆 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于BIM深化设计在汽车厂房空调机房快速施工方法，主要包括暖通、给排水、动力、电力、自控、环保等专业。在本申请中，空调机房空间狭小，通过对其空调机房的BIM深化和其深化图纸，对空调阀组管道等进行工厂化预制，现场装配式施工，在减少现场焊接作业量前提下，也更能保证焊接质量。
基于 bim 深化设计汽车厂房空调机房快速施工方法

[发明专利]基于BIM技术的洁净厂房改造工程空间管理方法-CN202011247737.5在审
发明人：聂金金;王学珍;杨伟;王春林;杨啟明;崔理想;罗诚;吴疆 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BIM技术的洁净厂房改造工程空间管理方法，本方法针对厂房气密顶层空间进行分层布局，预留工业净化器和吊顶高度，管线按不同层间走向，避免相互碰撞，并预留二次配管的有效空间；针对厂房空调机房确定空调水的主管、支管、支架高度，确定阀组位置，预留空调箱吊装位置和高度；针对厂房动力机房确定空调水主管及支管标高，设定支吊架结构形式，以及冷冻机组与水泵的接管形式；针对厂房高架地板下架空管线，确定主管以及支管高度，并均低于高架地板高度，避让高架地板支脚，避免管线相互碰撞，预留二次配管的有效空间。本方法对洁净厂房各类管线进行深化设计，有效解决厂房空间管理问题，提高施工作业效率，降低工程成本。
基于 bim 技术洁净厂房改造工程空间管理方法

[发明专利]一种基于强化学习的无人机空战机动决策方法-CN201810197989.8有效
发明人： 杨啟明;张建东;吴勇;史国庆;朱岩;徐建城;莫文莉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于强化学习的无人机空战机动决策方法，首先创建飞机平台的运动模型；然后分析影响空战态势的各主要因素，在运动模型和空战态势因素分析的基础上，设计空战机动决策的动态模糊Q学习模型，确定强化学习的各要素和算法流程；对空战机动决策的状态空间进行模糊化作为强化学习的状态输入；选取典型空战动作作为强化学习基本行动，通过各模糊规则的触发强度加权求和实现连续行动空间的覆盖；在构建的空战优势函数为基础通过设置权重和叠加奖惩值的方法设置了强化学习的回报值。本发明可有效提高无人机进行空战机动自主决策的能力，具有较高的鲁棒性和自主寻优性，在不断的仿真和学习中无人机所做的决策水平不断提高。
一种基于强化学习无人机空战机动决策方法

[实用新型]一种高枝锯-CN201920863780.0有效
发明人：苏平;杨啟明 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：一种高枝锯，包括支撑杆、锯头和手柄，所述锯头设有发条、锯片、转盘、转轴和拉绳，锯片与转盘固定连接，转轴贯穿转盘和锯片，并与转盘和锯片活动连接，发条设于转盘内，拉绳的一端与转盘连接，并缠绕于转盘上。支撑杆两端分别与锯头和手柄连接。高枝锯在作业时，拉动拉绳会带动转盘转动，从而使得锯片转动。锯片的转动作用于被锯物品上。与此同时转盘内的发条会收紧。而松开拉绳时，拉力解除，发条张开会也会使得锯片转动。同时拉绳会回到缠绕状态便可以再一次进行拉动拉绳的动作。从而达到锯开被锯物品的作用。全程免去了工人上下移动支撑杆的繁琐过程，也不需要依靠其他能源，起到环保和应用于更广使用场景的作用。
一种高枝

[发明专利]参数化建模在异形结构构件设计中的应用方法-CN201911053716.7在审
发明人：杨凤祥;王春林;段孟;王俪葳;杨啟明 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明具体是一种参数化建模在异形结构构件设计中的应用方法；其特征是：向犀牛三维建模软件中导入夹具的图纸；对导入的图纸进行进一步处理；使之符合软件对线条的属性需求；夹具的造型设计；通过运算器组拾取线条曲线，即夹具的轮廓中心线与管道截面线；根据两者相对位置关系和夹具造型方案要求，通过Grasshopper运算器设计搭配得出每个夹具造型轮廓，再次利用标注运算器标注夹具轮廓，分别对齐标注夹具内侧的凹槽长度，高度，宽度，标注整个夹具宽度和高度；最后把标注好的图纸从犀牛软件中导出为DWG文件。本方法通过利用Grasshopper参数化建模，不仅效率高，精度高，使之造型独特不重复的构件可以批量化产生，对比以往传统BIM应用具有更高的灵活性，数据的统一批量处理性。
参数建模异形结构构件设计中的应用方法

[发明专利]参数化建模在异形结构构件安装中的应用方法-CN201911053756.1在审
发明人：杨凤祥;段孟;杨啟明;王学珍;聂金金 -专利权人：上海宝冶集团有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明具体是一种参数化建模在异形结构构件安装中的应用方法；其特征是：包括对原有的设计图纸进行简化，导入图纸；对导入的图纸进行进一步处理，使其满足后续参数化运算器的读取；定位或称建立实际的地理位置信息并拟合；通过各类运算器的设计组合，改变输入端口令其进行自动化计算，对导进来的构件图纸和定位图纸进行读取；模拟出三维空间位置并导出的空间坐标点数据；再通过参数化方式进行数据输出。本发明的优点在于对于结构复杂，造型多变，空间扭曲不规则的建筑形体的建筑物，利用三维建模软件搭配参数化运算器的运用的方式很好的解决了此类建筑物的构件空间定位困难和安装精度问题。
参数建模异形结构构件安装中的应用方法

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