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[发明专利]一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手-CN202011310048.4有效
发明人：谷国迎;杨后乐;张宁斌;朱向阳 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种刚柔耦合的多自由度类人灵巧手，包括柔性手指、刚性支撑外壳、刚性掌部关节、刚性腕部关节、驱动控制系统。其中所述的柔性手指、刚性掌部关节与刚性腕部关节固定于刚性支撑外壳之上，组成灵巧手的物理结构主体。驱动控制系统接收串口数据并根据串口数据向气动驱动器和电动驱动器分发控制信号，协调控制柔性手指、刚性掌部关节和刚性腕部关节的运动。本发明与传统刚性类人手相比造价便宜，传动简单，对抓取不同物体的适应性更高，系统鲁棒性更好，与一般软体类人手相比抓取负载能力强，抓取更加稳定。
一种耦合自由度灵巧

[实用新型]基于运动分解的模块化设施农业物流系统-CN201620928634.8有效
发明人：王一泽;杨后乐;王文辉;代山;贡亮;刘成良;周斌;马志宏;毛雨晗;张大兵;袁政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于运动分解的模块化设施农业物流系统，包括Arduino单片机、无线接收模块、电机驱动模块，操作面板、载物平台、平台支架、转台、控制箱、光电传感器、越野轮胎，所述Arduino单片机与无线接收模块电连接，Arduino单片机与电机驱动模块电连接，Arduino单片机与操作面板电连接，Arduino单片机、无线接收模、电机驱动模块均放置于控制箱中，所述转台能够实现多角度作业。本实用新型中的载物平台结构简单，成本低，且易于推广使用，通用性强；还能够克服恶劣路面环境，实现多工况下的正常移动，为搭载智能机器人提供良好保障。
基于运动分解模块化设施农业物流系统

[发明专利]采用磁性压板对谷物穗株进行固定的装置及方法-CN201610794810.8在审
发明人：贡亮;马志宏;吴林立梓;毛雨晗;王一泽;杨后乐;张大兵;袁政;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用磁性压板对谷物穗株进行固定的装置及方法，包括透明磁性定位片(1)、隔板(2)及铁板(3)组成，所述隔板(2)粘贴在铁板(3)上；所述透明磁性定位片(1)通过磁力吸附到隔板(2)上，透明磁性定位片(1)的固定孔(4)压住穗株(7)分支的端点，使穗株(7)固定在隔板上，并且可以任意拖动透明磁性定位片(1)来调整位置。本发明中的谷物穗株固定装置结构简单，成本低，且可以重复使用，穗株易回收，不会造成对穗株损伤。
采用磁性压板谷物进行固定装置方法

[发明专利]基于平板电脑的稻穗表型分析仪与使用方法-CN201610794431.9在审
发明人：贡亮;马志宏;毛雨晗;周斌;王一泽;杨后乐;吴林立梓;张大兵;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于平板电脑的稻穗表型分析仪与使用方法，包括平板电脑(1)、箱体(2)、背光板(3)、透明磁性定位片(4)、平板电脑固定座(5)、铁板(6)，所述平板电脑(1)安装在平板电脑固定座(5)上，所述平板电脑固定座(5)安装在箱体(2)顶部；所述背光板(3)安装在铁板(6)上面，稻穗(13)放在所述背光板(3)上，由若干透明磁性定位片(4)压住稻穗各个分支；所述平板电脑(1)带有摄像头，并通过拍摄的稻穗照片计算出稻穗的拓扑结构、粒数、分支数量和长度数据。本发明中的分析仪结构简单，成本低，且易于推广使用，通用性强。
基于平板电脑稻穗表型分析使用方法

[实用新型]基于Android系统的便携式全自动作物种子性状分析仪-CN201620259293.X有效
发明人：王一泽;杨后乐;王文辉;代山;贡亮;刘成良;周斌;马志宏;张大兵;袁政;毛雨晗 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于Android系统的便携式全自动作物种子性状分析仪，包括：平板电脑、称重平台、Arduino单片机、蓝牙模块，所述Arduino单片机、蓝牙模块安装在称重平台上，所述Arduino单片机与蓝牙模块电连接，所述平板电脑能够通过蓝牙与Arduino单片机进行通讯；所述平板电脑通过蓝牙接收由Arduino单片机从称重平台获得的种子质量数据，并通过平板电脑拍摄的种子照片获得种子的体积数据。本实用新型中的分析仪结构简单，成本低，且易于推广使用，通用性强；还设置有筛选种子的风扇以及照明光源，有效保证分析仪采集数据的准确性。
基于 android 系统便携式全自动作物种子性状分析