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[发明专利]一种工业机器人关节间内部布线方法-CN202111281168.0有效
发明人：陶芙蓉;杨医华;周文;李子龙;王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：一种工业机器人关节间内部布线方法，包括以下步骤：获取工业机器人的结构；线束弯曲进入过线通道形成第一弯曲圆弧；获取线束直径d和实际过线直径D；计算获取偏心距e的取值范围；计算获取线缆弯折半径r的取值范围；选取偏心距e和线缆弯折半径r的值并弯曲线束以形成第二弯曲圆弧；设置与第二弯曲圆弧轴线相切并指向下一关节的切线，线束沿切线延伸，调整切线与过线通道轴线之间的夹角，使得线束从第二弯曲圆弧延伸至下一关节时，其外侧与关节内的其他零部件具有间隙；固定线束。与现有技术相比较，本发明的工业机器人关节间内部布线方法能提高布线效率。
一种工业机器人节间内部布线方法

[发明专利]一种同步带张紧力调节装置和机器人同步带传动机构-CN202011392809.5有效
发明人：丁伟;杨医华;蔡国庆;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F16H7/14 文献下载
摘要：一种同步带张紧力调整装置，包括调节螺钉、用于安装所述调节螺钉的支撑架、一侧板面被所述调节螺钉末端顶住的弹簧顶板、依次穿过所述支撑架和所述弹簧顶板的导杆以及套设在所述导杆上的弹簧；所述弹簧位于所述弹簧顶板远离所述调节螺钉一侧的板面上，且所述弹簧顶板位于所述弹簧与所述支撑架之间。此外，本发明提供一种使用所述同步带张紧力调整装置的机器人同步带传动机构。与现有技术相比较，本发明的同步带张紧力调整装置和机器人同步带传动机构通过调节螺钉压向弹簧顶板并调节弹簧的压缩量，由弹簧的弹力控制与之平衡的张紧力的大小，实现一步到位的同步带张紧力大小调整，无需反复拆卸零部件，提高工作效率的同时，减少零部件的损坏。
一种同步带张紧力调节装置机器人传动机构

[发明专利]防落机械手-CN202111232930.6有效
发明人：汪卫航;黄国超;杨医华;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种防落机械手，其包括：第一X轴导轨；第二X轴导轨，其导向方向与第一X轴导轨的导向方向相互平行，其具有上表面、与上表面左侧相衔接的左表面、与上表面右侧相衔接的右表面、与左表面下侧相衔接且与上表面相对的第一下表面、与右表面下侧相衔接且与上表面相对的第二下表面；第一X轴滑块，其滑动连接在第一X轴导轨上；第二X轴滑块，其滑动连接在第二X轴导轨上；防掉落滑块，其套设在第二X轴导轨上，其具有分别与上表面、左表面、右表面、第一下表面、第二下表面相对应的上壁面、左壁面、右壁面、第一下壁面、第二下壁面；当第二X轴滑块损坏时，第一下壁面、第二下壁面分别与第一下表面、第二下表面相接触。
机械手

[发明专利]一种工业机器人关节结构-CN202111281165.7有效
发明人：陶芙蓉;杨医华;周文;李子龙;王刻强 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种工业机器人关节结构，包括绕关节回转轴转动的关节本体和线缆；关节本体位于上一关节与下一关节之间，关节本体内设有线束过线通道，线束过线通道设有入口与出口，线束过线通道的轴线与关节回转轴平行；线缆从上一关节弯曲进入线束过线通道并形成第一弯曲圆弧，弯曲进入下一关节并形成第二弯曲圆弧；在靠近入口一侧设有起点固线件以及在靠近出口一侧设有终点固线件，线缆分别固定在起点固线件和终点固线件并满足0≦偏心距e≦(实际过线直径D/2*安全系数K)‑线缆直径d/2，偏心距e为线缆的中心线到关节回转轴的最小距离，实际过线直径D为线束过线通道的直径。与现有技术相比较，本发明的工业机器人关节结构能提高布线效率。
一种工业机器人关节结构

[发明专利]机器人关节电机扭矩的计算方法-CN202111135143.X有效
发明人：卢冬冬;程群超;王刻强;杨医华;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人关节电机扭矩的计算方法。本发明所述的机器人关节电机扭矩的计算方法包括：获取负载扭矩T负载，负载扭矩T负载指的是驱动负载动作的所需扭矩；获取电机损耗扭矩T电机损耗，电机损耗扭矩T电机损耗指的是电机克服其本身阻力的所需扭矩；获取减速机损耗扭矩T减速机损耗，减速机损耗扭矩T减速机损耗指的是在减速机安装在电机上后电机克服减速机本身的阻力的所需扭矩；获取负载损耗扭矩T负载损耗，负载损耗扭矩T负载损耗指的是在电机通过减速机搭载负载的情况下电机除克服其自身阻力、减速机自身阻力、负载之外的其余阻力的所需扭矩；计算电机扭矩Tm，所述电机扭矩Tm为其中，λ为减速机的减速比。
机器人关节电机扭矩计算方法

[发明专利]基于完整动力学模型的DELTA型并联机器人设计方法-CN202111051574.8有效
发明人：郭鹏;谢双胜;夏雪琴;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明一种基于完整动力学模型的DELTA型并联机器人设计方法，对DELTA型并联机器人进行“拆解‑组合”的实验步骤，在采集到相应的数据后，使用常规的线性回归算法，即可完成电机和减速机的摩擦参数的辨识，在辨识完关节摩擦力矩后，将关节摩擦力矩参数补偿入不完整的动力学模型，可以得到完整的动力学模型，并在验证其准确性后，最终制作出最优的DELTA型并联机器人样机，将该完整的动力学模型内置到Delta并联机器人控制系统软件中，将经该完整的动力学模型计算后的力矩作为前馈量输入到电机伺服驱动器中，实现机器人的前馈控制。本发明在相对于目前公开的摩擦力矩辨识方法，能大幅度降低实验难度，计算量适中，实施更容易。
基于完整动力学模型 delta 并联机器人设计方法

[发明专利]工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法-CN202010252336.2有效
发明人：尹荣造;田坤淼;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人测量坐标及坐标系转换技术领域，尤其为一种工业机器人测量坐标系与机器人的指令坐标系转换方法，包括如下：选取测试点位：根据机器人的工作空间，选取P1‑P5五个点，P2‑P5按顺时针方向构成的矩形斜平面能最大程度的占据机器人的工作空间，P1在P2‑P5所围成矩形的区域的中心位置；使用机器人控制器驱动机器人末端依次经过P1‑P5，用测量仪记录下P1‑P5的空间坐标，同时记录对应的机器人示教器上的坐标；构建对应点集在测量仪坐标系向机器人坐标系的转换关系；分析系统误差；使用者可根据条件选择测量仪，开发相应的计算程序实现数据的处理。本发明，可用于构建同一物体在不同坐标系下向某一指定坐标系的转换。
工业机器人测量坐标系指令转换方法

[发明专利]一种多关节工业机器人-CN202011327995.4有效
发明人：丁伟;杨医华;蔡国庆;周文;萧汉标 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种多关节工业机器人，包括设置在台面上的底座、设置在底座上并绕垂直于台面的轴线转动的转动关节安装座、与转动关节安装座铰接并绕与台面平行的轴线转动的第一转动关节、安装在第一转动关节并绕与第一转动关节的轴线平行轴线转动的第二转动关节、安装在第二转动关节的连接臂、安装在连接臂且绕与第一转动关节轴线平行的轴线转动的输出终端、分别与之电连接的控制单元以及线缆支撑单元；线缆支撑单元包括随第一转动关节转动的支撑件和固定在转动关节安装座上的夹持件；第一转动关节包括电机；电机的线缆一端固定在支撑件上，另一端被夹持件夹持。与现有技术相比较，本发明的多关节工业机器人能减少连接在可转动关节之间的线缆磨损。
一种关节工业机器人

[发明专利]一种重负载机器人-CN202210898181.9在审
发明人：周文;杨医华;郭金龙;李子龙 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种重负载机器人，包括一轴关节、三轴小臂和三轴电机；三轴小臂位于一轴关节的上方，绕与水平面平行的第一轴线回转；三轴电机安装在一轴关节；还包括机器人平衡负载装置，包括：第一转接板、拉杆和平衡负载块；三轴电机带动第一转接板转动；拉杆铰接在第一转接板与三轴小臂之间；随着三轴电机的转动，第一转接板通过拉杆带动三轴小臂绕第一轴线回转；平衡负载块与第一转接板相对三轴电机输出轴轴线产生的力矩与三轴小臂所带动的总负载相对第一轴线产生的力矩方向相反，且随着平衡负载块与第一转接板所形成平衡重心位置的改变，三轴电机输出扭矩的峰值变小。与现有技术相比较，本发明的重负载机器人能减低电机扭矩，实现机器人的轻量化。
一种负载机器人

[发明专利]一种重负载机器人平衡负载装置设置方法-CN202210899587.9在审
发明人：周文;杨医华;郭金龙;李子龙 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种重负载机器人平衡负载装置设置方法，其步骤包括：设置重负载机器人；获取三轴小臂所承受的总负载m；设置平衡负载装置，获取平衡负载m1，并使得平衡负载m1产生的力矩与总负载m产生的力矩方向相反；初始状态下，获取总重心O’以及距离L，测量总负载夹角α；获取平衡重心O”以及距离L1，测量平衡夹角β；从所述初始状态开始，将重负载机器人回转转动角X，并获取不同平衡夹角β时所述电机扭矩N3的峰值，然后比较不同平衡夹角β时的电机扭矩N3的峰值，选取电机扭矩N3的峰值最小时所对应的平衡夹角β，并据此平衡重心O”位置。与现有技术相比较，本发明的重负载机器人平衡负载装置设置方法能减低电机扭矩，实现机器人的轻量化。
一种负载机器人平衡装置设置方法

[发明专利]齿轮噪音评估方法-CN202011202315.6有效
发明人：王刻强;杨医华;蔡国庆;周文;丁伟;黄毅;王星;萧汉标;何权富;卢冬冬 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种齿轮噪音评估方法。本发明所述的齿轮噪音评估方法包括如下步骤：采集测试齿轮工作时的声级LPA以及获取相应的功噪比Ud，根据所述声级LPA、所述功噪比Ud来计算齿轮噪音评价指数K，其中，式中Lmax为设定的最大允许噪音，L为标准样本声级。本发明所述的齿轮噪音评估方法主要基于噪音与功噪比两种评价指标，既考虑噪音值大小，也考虑齿轮传递效率，并且还考虑环境噪音、转速对噪音测量的影响，能够对齿轮在任意速度下进行噪音评价。
齿轮噪音评估方法

[发明专利]六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人-CN202011641234.6有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的速度逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的速度逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的速度逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值和伸缩速度是否在允许范围之内。
机器人速度方法

[发明专利]一种小模数齿轮侧隙检测方法-CN202011458614.6有效
发明人：王刻强;杨医华;蔡国庆;周文;丁伟 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本发明一种小模数齿轮侧隙的测量方法，将从动齿轮旋转至测试面呈水平的状态，确定初始角度θ0为90度，并将千分表的探头垂直抵靠于上述测试面表面上的测试初始点，记录测试初始点位置数据为(x0，y0)，使千分表数值归零，此时y0＝R，转动从动齿轮，直至从动齿轮啮合齿上的一个面与主动齿轮啮合，记录千分表的当前数据△y，在公式中代入已知参数R、θ0、△y、x0，求得测试面法向倾角θ1；再通过已知齿轮分度圆半径为r，测得齿轮侧隙l：l＝r·|θ1‑θ0|，本发明不需要将千分表的探头伸入齿轮间隙中，就能够对小模数的齿轮侧隙进行精准测量，实现手段简易方便，不需要太多辅助测试工具，待测参数少，成本较低。
一种小模数齿轮检测方法

[发明专利]六轴机器人的位置逆解方法和六轴机器人-CN202011639066.7有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的位置逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的位置逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的位置逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人电缸的活塞杆的伸长值是否在允许范围之内。
机器人位置方法

[发明专利]六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人-CN202011642125.6有效
发明人：郭鹏;田坤淼;李家晖;周文;杨医华 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轴机器人的反力逆解方法和六轴机器人。本发明提出的六轴机器人的反力逆解方法是结合机器人运动学基础理论的一种几何解法，可直观地显示六轴机器人的几何含义，将常规刚体运动学和机器人学理论结合，且仅涉及到基本数学运算和矩阵的基本运算，无迭代运算过程，编程后计算速度较高，通过本发明的六轴机器人的反力逆解方法，可用于六轴机器人开发前的运动学仿真，可获取电缸的推力值或拉力值，指导六轴机器人零部件的选型，检验六轴机器人承力位置的受力大小和方向是否在允许范围之内。
机器人反力逆解方法

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