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[实用新型]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人-CN202320950273.7有效
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人

[发明专利]成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备-CN202310729416.6在审
发明人：王金星;刘艺;刘双喜;刘俊生;闫银发;张宏建;孙经纬;杨化伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备,对获取的不同成熟度的苹果图像数据集进行标注确定出不同类型果实的位置，并将标注好的数据集进行数据增强和数据集的划分；将网络进行轻量化改进；将数据集输入改进后的轻量化网络中进行训练获得苹果图像中果实的二维坐标；利用深度相机获取苹果图像的深度信息，并将苹果图像中果实的二维坐标与获得的深度信息相结合，得到目标苹果的三维坐标信息。通过图像数据集的标注确定出了图像中成熟苹果，然后将标注的数据集输入到轻量化网络中训练得到了目标苹果的二维坐标，最后结合苹果图像的深度信息获得了目标苹果的三维坐标信息。实现了苹果成熟度的判断、苹果快速识别与快速定位。
成熟苹果快速识别定位方法系统采摘设备

[发明专利]一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010524825.9有效
发明人：高延熹;吕颖;杨化伟;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。使用本发明的技术方案，可以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。
一种三维物体检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种可自动翻盖卸粮的收获机粮仓及收获机-CN202310324804.6在审
发明人：牛萌萌;姜福唐;杨化伟;屈慧星;单硕;李涛;王永烁 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动翻盖卸粮的收获机粮仓及收获机，包括粮仓仓体，在粮仓仓体顶部是粮仓仓盖和卸粮口，在卸粮口位置安装有卸粮口翻盖，卸粮口翻盖通过若干个合页与粮仓仓体连接，且卸粮口翻盖翻转打开后可作为延伸导流装置；粮仓仓体通过支撑装置支撑，粮仓仓体的前后两侧各设置有一个驱动机构，两个驱动机构同步动作，每个驱动机构包括一个油缸，油缸的推杆与粮仓仓体侧壁相连，同时油缸的推杆还通过多个连杆与翻盖支杆相连，翻盖支杆与卸粮口翻盖相连，油缸驱动粮仓相对于底座的翻转的同时实现卸粮口翻盖的打开或关闭。
一种自动翻盖收获粮仓

[发明专利]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法-CN202310450636.5在审
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人及其使用方法

[发明专利]一种用于浆果收获的惯性振动动力装置-CN202111663197.3有效
发明人：张波;卢绪振;苗乃树;许宁;杨化伟;王树城;马天行 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于浆果收获的惯性振动动力装置，包括驱动总成、动力变换轴总成、减速器壳体、动力输出轴总成、第一偏心轮总成、第二偏心轮总成和机架；驱动总成与动力输出轴总成连接，动力输出轴总成穿过动力变换轴总成分别通过轴承安装在减速器壳体和机架上，机架与减速壳体固定相连，动力输出轴总成驱动两个第一偏心轮总成、第二偏心轮总成做旋转运动，同时减速器壳体和机架作为动力输出件在第一偏心轮总成、第二偏心轮总成形成的旋转力矩带动做旋转往复振动；动力变换轴总成使得驱动总成静止不动。且在减速器壳体上还固定有带式制动器总成，通过调节带式制动器总成的预紧力以及偏心块的数量和质量控制旋转往复振动的振幅与频率。
一种用于浆果收获惯性振动动力装置

[发明专利]一种旋转往复振动式小浆果采摘装置-CN202111667800.5有效
发明人： 杨化伟;王树城;张波;卢绪振;屈慧星;许宁;刘振;李宁 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转往复振动式小浆果采摘装置，包括惯性振动动力装置、振动轴总成和振动盘总成；惯性振动动力装置与振动轴总成与振动盘总成相连；惯性振动动力装置输出实现旋转往复运动的惯性振动力，其与振动轴总成相连；振动轴总成上安装有多组沿着振动轴总成轴线方向设置的振动盘总成，每组振动盘总成包括两个连接在一起的振动盘总成，每个振动盘总成上设有多个沿着振动轴总成圆周方向设置的振动拨指。
一种旋转往复振动浆果采摘装置

[实用新型]一种小浆果收获用灌木分禾器-CN202222368450.9有效
发明人： 杨化伟;卢绪振;王树城;张波;张泉;赵立虹;杨红;乔进东 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A01D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小浆果收获用灌木分禾器，包括主分禾体、左导向板、右导向板、分禾器支架，所述的主分禾体由两块三角形板组成，整体呈V型，前端为尖锥状，整体结构下窄上宽，前窄后宽，所述的左导向板、右导向板沿着主分禾体的长边向后倾斜延伸，且左导向板、右导向板越往后，其在宽度方向的尺寸越宽；且左导向板、右导向板的后端向主分禾体的外侧折弯。
一种浆果收获灌木分禾器

[发明专利]柱式旋轴立体停车位-CN202110754955.6在审
发明人：吴清国;杨纯剑;杨化伟;吴雷 -专利权人：吴清国
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E04H6/06 文献下载
摘要：柱式旋轴立体停车位，其特征在于：它由停车架主柱(1)、电机(2)、汽车托架(3)、螺杆旋柱(4)、抱柱圈(5)、连接杆(6)、地下桩基(7)、停车托架(8)、凹槽固车器(9)、行车开关(10)和控制器(11)组成；本发明具有加工工艺简单，制作成本低，操作方便，适于工业化生产，可解决狭窄空间车辆移动困难的问题，环节停车位紧缺带来的停车难问题，更便捷高效，更安全。
柱式旋轴立体停车位

[发明专利]基于目标识别的苹果采摘方法、系统、设备及存储介质-CN202211382327.0在审
发明人：王金星;刘俊生;杨化伟;闫银发;刘艺;赵光泽;张宏健;刘双喜;王玉亮;陈子旭 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于目标识别的苹果采摘方法、系统、设备及存储介质，涉及图像识别技术领域，通过预设的成熟苹果图像数据集对改进的Yolov5神经网络模型进行训练，训练获得权重文件，用于检测并框选成熟苹果果实图像；通过深度相机获得苹果果树的三维图像，利用三维图像获得二维彩色图像帧和三维深度信息帧；将二维彩色图像帧和三维深度信息帧导入Yolov5神经网络模型确定成熟苹果果实图像并确定目标果实中心点处的三维坐标；将三维坐标传输给Delta机械臂端实现对目标果实的摘取。在采摘苹果时，通过深度相机获取的苹果果树三维图像，可准确确定需要摘取的目标果实三维坐标，从而实现了成熟苹果果实的精确采摘，提高了采摘成功率与采摘速度。
基于目标识别苹果采摘方法系统设备存储介质

[发明专利]行人轨迹预测方法、装置、设备及介质-CN202010608431.1有效
发明人：高延熹;吕颖;杨化伟;韩佳琪;庞竹吟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置、设备及介质。所述方法包括：确定当前时刻至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息；将所述至少两个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，联合输入到预先训练的行人轨迹预测模型；以及，将单个目标行人的历史运动轨迹信息与历史头部姿态信息，单独输入到所述行人轨迹预测模型；通过所述行人轨迹预测模型，确定所述单个目标行人在当前时刻后预设时间段的预测运动轨迹，以辅助进行自动驾驶。采用本申请方案，会融合行人在当前时刻的历史头部姿态信息和历史运动轨迹信息，来对行人在当前时刻后的轨迹进行预测，能大幅度提高行人轨迹的预测准确度，进而提高自动驾驶的安全性。
行人轨迹预测方法装置设备介质

[发明专利]一种用于小浆果收获的灌木引导装置-CN202211172867.6在审
发明人：张波;王树城;苗乃树;杨化伟;屈慧星;薛丽;卢绪振;马晓君 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于小浆果收获的灌木引导装置，包括上引导系统总成和下引导系统总成；上引导系统总成包括上引导杆，上引导杆的前端平直，使进入引导区域的灌木枝条自然伸展；上引导杆的中后部弯曲呈”V”型，与振动系统约束振动作业的上部区域，使灌木枝条顺利进入振动作业区域，保证足够振动作业时长的同时避免灌木枝条缠绕进振动装置内；上引导杆的末端向外平直，引导灌木枝条有序离开振动作业区域；下引导系统总成，包括下引导杆，下引导杆的前端向下倾斜，位于灌木托起装置下方，引导灌木底部枝条进入振动作业区域；下引导杆中部平直，后部围绕振动系统向上弯曲，约束振动作业的下部区域。
一种用于浆果收获灌木引导装置

[发明专利]一种自走式苹果采摘机器人及采摘方法-CN202211172212.9在审
发明人：王金星;陈子旭;杨化伟;范国强;刘双喜;张宏建;闫银发;王玉亮;刘艺;刘俊生;赵光泽 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种自走式苹果采摘机器人及采摘方法，其中采摘机器人包括安装在机架上的作业平台、末端输送装置、汇集输送装置、竖直输送装置和果箱，末端输送装置包括两个横向的末端输送带，末端输送带位于汇集输送带两侧前端，垂直输送带交错位于汇集输送带两侧且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有果箱；落箱装置位于底座末端用于将满载果箱引导至地面。本发明可以实现矮砧宽行密植种植模式苹果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送、分级和装箱的一体化作业。满足采摘过程中分级装箱、降低损果率、提高安全系数的要求，同时提高了机械化水平，节省了人力物力，提高了采摘效率。
一种苹果采摘机器人方法

[实用新型]一种具有收纳功能的办公桌-CN202221778728.3有效
发明人：邰家勇;张文涛;杨化伟 -专利权人：天津智信慧通信息技术有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A47B21/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种具有收纳功能的办公桌，属于办公桌技术领域。该具有收纳功能的办公桌包括主体机构，所述主体机构包括办公桌本体，所述办公桌本体的底部设置有收纳柜；翻转机构，所述翻转机构位于办公桌本体的内壁，所述翻转机构包括翻转板，所述翻转板位于办公桌本体的内壁，所述翻转板的一侧开设有豁口，所述翻转板的两侧均设置有转轴，所述办公桌本体的内壁开设有与转轴配合使用的活动槽。本实用新型通过设置翻转机构，能够达到对键盘进行收纳的目的，使用者在午休的过程中不会被键盘影响，同时避免使用者在午休的过程中误触到键盘导致资料损坏的现象，保证了使用者休息和资料的安全。
一种具有收纳功能办公桌

[发明专利]一种牵引式可升降V型振动式小浆果采收机-CN202211227359.3在审
发明人： 杨化伟;张波;王树城;卢绪振;屈慧星;苗乃树;刘振;江秋生 -专利权人：山东省农业机械科学研究院
申请日： 2022-10-09 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种牵引式可升降V型振动式小浆果采收机，包括：机架、牵引装置、灌木分禾器、灌木托起器、灌木引导装置、振动采摘装置、果实收集装置等；牵引装置布置在机架前端一侧；灌木分禾器位于机架前端的中心位置；灌木托起器左右对称的布置在机架的龙门前端内侧，且前端伸出机架，在灌木分禾器的两侧设置灌木引导装置；在每一侧的灌木引导装置的下方均设置辅助收集装置；振动采摘装置分别对称倾斜安装在灌木分禾器的后端，两个振动采摘装置呈V字形布置；辅助收集装置的倾斜角度与振动采摘装置的倾斜角度相等；在辅助收集装置的下方设置果实收集装置；果实收集装置与输送装置相连，输送装置将小浆果送入到位于机架后方的清选装置。
一种牵引升降振动浆果采收

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