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[发明专利]一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法-CN202110883515.0有效
发明人：李传军;陈玺;王立萍;杨保鹏 -专利权人：天津中德应用技术大学;天津科技大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种基于等弦分割采样的球形灌木球面插补算法，给定球心坐标P0，球心半径R。步骤：首先求得球面插补辅助点P1‑P6，球面可以看做多条径向半圆组成，使用本发明算法求得P1‑P4所在球面大圆m+1插补点坐标用于计算机器人在每段径向半圆姿态；设每段径向半圆起始点与终止点为Pstart，Pend，令Pstart＝P5,Pend＝P6，Pj为P1‑P4所在球面大圆第j个插补点，令j＝0；使用本发明算法求解圆弧PstarPj与圆弧PjPend组成的径向半圆中n+1个插补点坐标；求解机器人在圆弧PstarPj与圆弧PjPend插补过程中姿态。本发明降低了运算量，提高了运行速度。
一种基于分割采样球形灌木球面算法

[实用新型]一种支架-CN202223390453.9有效
发明人： 杨保鹏;李传军;张孟;李演刚;关良印 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-12-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备技术领域，特别是一种支架，包括光源安装盘、相机支架、光源支撑立柱、相机支撑立柱、T型移动导轨、支撑底板和调节支腿；所述光源安装盘通过光源锁紧连接块固定在所述光源支撑立柱的上部，光源支撑立柱固定在所述支撑底板上部的一侧，相机支架通过相机锁紧连接块固定在相机支撑立柱的顶部，相机支撑立柱固定在支撑底板的另一侧，所述光源安装盘与所述相机支架对应，支撑底板的内部两侧分别设有导轨槽，四根所述T型移动导轨插入到所述导轨槽内，每个T型移动导轨上都安装一个所述调节支腿。本实用新型能够简易高效完成视觉相机系统的水平和高度方向调整，具有更高的稳定性、适用性和实用性。
一种支架

[发明专利]基于机器视觉的钎焊金刚石磨头磨损在线检测方法-CN202211517341.7在审
发明人：李传军;杨保鹏;孟祥懿;刘婉钰;李演刚;张孟 -专利权人：天津中德应用技术大学;天津科技大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉测量技术领域，特别是一种基于机器视觉的钎焊金刚石磨头磨损在线检测方法，包括：步骤1，建立磨头图像采集站；步骤2，磨削数据获取；步骤3，磨头磨损图像获取；步骤4，磨头局部图像获取；步骤5，磨头磨损图像处理；步骤6，钎焊金刚石磨头已磨损磨粒提取；步骤7，根据磨头磨损情况生成图像样本标签；步骤8，根据深度学习有监督多类别分类方法，将生成训练集和测试集；步骤9，搭建神经网络，设置损失函数，对样本进行训练、优化和测试，完成磨头磨损检测系统。本以机器视觉为基础的磨头磨损测量方法相对于人工检测和声发射检测具有更高的测量准确度，检测时间更短，并且减少了人工参与的流程，节省了成本。
基于机器视觉钎焊金刚石磨磨损在线检测方法

[实用新型]一种巡逻救援无人船-CN202223242770.6有效
发明人：张安民;王玲玲;郄雯文;李晨;孙照祥;杨保鹏;项忠霞;高邈;宋晓菲 -专利权人：天津滨海新区津大建筑规划有限责任公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种巡逻救援无人船，包括：船体，所述船体船头位置固设有照明灯，所述船体上固设有船舱，所述船舱上固设有度摄像头和遥控天线，所述船舱内部固设有蓄电池，所述船体两侧固设有船翼，两个所述船翼侧边固设有浮体，两个所述浮体尾部固设有第一泵喷推进器，所述船舱尾部固设有救生装置发射器所述船体尾部有第二泵喷推进器。此巡逻救援无人船设置全自动救生装置发射器，利用内部的遥控器罐瞬间将救生绳和充气的浮力气囊束缚住无意识的溺水者，使溺水者头部完全漏出水面，避免了溺水者在无意识状态下再次沉入水中造成不可逆的伤害。
一种巡逻救援无人