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[实用新型]一种用于空间机器人安全捕获的装置-CN201621018524.4有效
发明人：刘嘉宇;朱成林;邓涛;张栩曼;杜宝森;范庆麟 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于空间机器人安全捕获的装置，该装置包括机械臂、六维力/力矩传感器、缓冲器、末端执行器和信号处理单元；其中，所述六维力/力矩传感器与所述机械臂的末端相连接；所述缓冲器包括第一金属板、阻尼导轨、弹簧器、微动开关和第二金属板；所述信号处理单元分别与所述机械臂、所述六维力/力矩传感器、所述微动开关和所述末端执行器相连接。本实用新型提高了捕获目标物体的成功率，减小了机械臂的损坏风险。
一种用于空间机器人安全捕获装置

[发明专利]一种基于B‑P神经网络判断照明场景的自动曝光方法-CN201410198357.5有效
发明人：宋宝;周向东;余晓菁;唐小琦;杜宝森;刘路;张文杰;占颂 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开一种基于B‑P神经网络判断照明场景的自动曝光方法，包括以下步骤，S1通过视频采集系统获得原始图像；S2将原始图像划分为多个区域；S3求每个区域的图像亮度平均值，获得亮度矢量；S4设计B‑P神经网络，将亮度矢量作为神经网络的输入，对照明场景进行判断；S5根据神经网络的判断结果，计算图像的理想亮度；S6将原始图像的实际亮度与理想亮度的偏差作为PID算法的初始输入，利用PID算法获取理想亮度对应的理想可控量；S7依据理想可控量，获得曝光时间t和模拟增益系数g，将t和g传输到视频采集系统的传感器中即可实现自动曝光。该方法对照明场景的判断准确，算法简单，可广泛应用。
一种基于神经网络判断照明场景自动曝光方法

[发明专利]一种基于边缘几何特征的图像识别方法及系统-CN201410055598.4有效
发明人：周向东;唐小琦;杜宝森;宋宝;叶伯生;乔文君;熊烁;南文虎 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-02-19 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G06K9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘几何特征的图像识别方法，包括对工件的原始图像进行滤波处理；对上述滤波处理后的图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像查找获得轮廓序列集；从上述轮廓序列集中筛选出合格的工件轮廓；确定上述工件轮廓的最小外接矩形，并确定上述工件轮廓的中心点；沿上述最小外接矩形的四条边的方向截取上述工件轮廓的四个子序列；使用边缘几何特征算子计算上述四个子序列中各子序列的能量值；确定上述四个子序列中能量值最大的子序列，并确定工件的方向角。本发明还提供了相应的图像识别系统。本发明无需建立工件的模板数据库，降低了存储消耗，减少了计算时间，能够满足高速实时性要求；同时具有较高的快速识别能力。
一种基于边缘几何特征图像识别方法系统

[发明专利]一种基于灰点提取的自动白平衡矫正方法-CN201410197703.8有效
发明人：宋宝;周向东;余晓菁;唐小琦;杜宝森;刘路;张文杰;占颂 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2014-05-12 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： H04N9/73 文献下载
摘要：本发明公开一种基于灰点提取的自动白平衡矫正方法，包括以下步骤：S1通过黑电平矫正图像传感器采集的RAW数据，去除直流偏移成分；S2利用灰点选取标准对经S1获得的图像数据进行处理，检测其中是否存在灰点；S3当识别出灰点时，通过均值计算法计算其RGB三通道的增益，然后跳转到步骤S7；S4当没有识别出灰点时，通过图像熵判断颜色复杂度，去除图像中大色块；S5通过灰度阴影法求出经S4处理后图像RGB三通道颜色亮度的闵可夫斯基范数；S6根据S5得出闵可夫斯基范数计算图像RGB三通道的增益；S7将计算的RGB三通道的增益输入白平衡矫正模块完成白平衡矫正，本发明将灰点选取标准应用于经典白平衡算法中，减少了失效情况。
一种基于提取自动白平衡矫正方法