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[发明专利]一种基于改进YOLOv7算法的可见光下海上目标检测方法-CN202310690798.6在审
发明人： 杜俭业;鲍永亮;汪韵怡;段亚军;袁中菊;张文博;姚舜禹 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，为一种基于改进YOLOv7算法的可见光下海上目标检测方法，包括以下步骤：步骤1，通过船载光电设备采集水面目标图像数据，并将图像数据分成训练集和测试集后进行预处理；步骤2，通过具有局部注意力机制的神经网络对图像数据进行初步进行目标识别，获取全局加权特征图；步骤3，通过预训练模型中的部分注意力机制对特征图进行关键局部信息识别；步骤4，将关键局部信息比对，最后选出相似性最高的类别。本发明利用局部注意力机制得到对分类结果起重要作用的局部信息，通过提高Yolov7主干网络对识别目标图像的理解，从而提高模型的检测效果，以及模型的可解释性。
一种基于改进 yolov7 算法可见光海上目标检测方法

[外观设计]巡逻无人艇-CN202230740578.6有效
发明人：石岱;杜俭业;鲍永亮;杨屹;杜佳莹;吴静波;张涛;范新革;卢佳音 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻无人艇。2.本外观设计产品的用途：用于各种巡逻艇。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
巡逻无人

[发明专利]一种基于非洲蜂智能算法的无人艇艇群控制方法-CN202110722765.6有效
发明人：王兴月;杜俭业;冯伟强;鲍永亮;池晓阳;张涛;王莹 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司;中国人民解放军92942部队
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于非洲蜂智能算法的无人艇艇群控制方法，包括：基于无人艇艇群作业任务和非洲峰算法，采用迭代运算，根据无人艇单艇在作业海域内的当前位置和当前航速，确定无人艇单艇的初始航速和预计航行位置；根据作业海域的海况信息，对作业海域进行网格化，生成作业任务网格，确定作业任务网格的任务网格信息矩阵；确定预计航行位置对应的作业任务网格的子网格，根据子网格确定航速修正量以对初始航速进行修正，并根据修正后的初始航速和预计航行位置，生成控制指令，以控制无人艇单艇航行至子网格，直至完成无人艇艇群作业任务。通过本申请中的技术方案，对无人艇航行过程中的航速、航向进行优化，实时进行无人艇艇群的协同控制。
一种基于非洲智能算法无人艇艇群控制方法

[发明专利]一种智能拖体收放系统-CN202211008079.3有效
发明人： 杜俭业;鲍永亮;张涛;夏德斌;郭成龙;汪韵怡 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B66C23/693 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能拖体收放系统，拖体收放系统包括连杆收放装置、自动绞车装置、拖体柔性收放装置、PID控制器；两个连杆收放装置与拖体柔性收放装置组成连杆收放门架结构；连杆收放装置包括电动推杆，电动推杆与连杆收放装置相连；拖体柔性收放装置包括线缆滑轮、楔形定位夹、伞形拖体回收罩；缆绳绕过线缆滑轮穿过导向槽与拖体相连；楔形端以预定方向穿过导向槽，带动拖体以预定回收方向进入伞形拖体回收罩的回收范围；PID控制器控制自动绞车装置自动卷收缆绳，控制电动推杆伸缩驱动连杆收放装置向上或向下旋转，回收或释放拖体。本发明占用空间小，可远程控制和自动控制，完全实现无人操作，适用于中小型有人/无人舰艇使用。
一种智能拖体收放系统

[实用新型]一种快速巡逻检查无人艇船型-CN202223361625.X有效
发明人：石岱;杜俭业;鲍永亮;张涛;范新革;吴静波;杨屹 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速巡逻检查无人艇船型，包括上艇体(1)、下艇体(2)和艇上载荷支架(3)，其特征在于，所述的上艇体(1)具有正对艇艏的艇艏部斜面(11)、艇舯部载荷平面(12)和正对艇艉的艇艉部斜面(15)，所述的艇艏部斜面(11)的斜率大于艇艉部斜面(15)，所述的艇上载荷支架(3)包括向内侧倾斜的两侧支撑柱和连接在两侧支撑柱之间的观通导航设备安装梁，支撑柱和设备安装梁形成的整体结构与艇体的纵剖面对称并向艇艉侧斜不与水平面垂面。本实用新型的快速巡逻检查无人艇船型，整体流线型较好，能够减少艇体受风面积，减小风阻，带有载荷支架，能够提高巡逻艇的速度，保证在巡检过程中的表现更加稳定。
一种快速巡逻检查无人船型

[外观设计]多制式通信导航设备-CN202230740044.3有效
发明人：郭成龙;杜俭业;鲍永亮;石岱 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多制式通信导航设备。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于各种通信导航设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
制式通信导航设备

[发明专利]一种基于NSGA-II的舰船电网故障重构方法、装置、设备和介质-CN202310374761.2在审
发明人：张涛;卢佳音;杜俭业;鲍永亮;范新革;聂建凯 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于NSGA‑II的舰船电网故障重构方法、装置、设备和介质，涉及电网故障重构领域，其中，该方法包括：获取当前电网拓扑结构各节点的信息，根据所述各节点的信息确定目标函数和约束条件；根据混沌模型获取初始种群，所述初始种群符合所述约束条件；根据所述目标函数和约束条件，将所述初始种群输入NSGA‑II算法中，得到电网重构结果。本发明通过目标函数和约束条件构造NSGA‑II算法进行舰船电网故障重构克服了人工进行船舶电网恢复时间长、容易误操作造成电网故障扩大的缺点。
一种基于 nsga ii 舰船电网故障方法装置设备介质

[发明专利]一种智能船舶路径规划在线编辑方法-CN202310471128.5在审
发明人：刘宗杨;毕安元;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能船舶路径规划在线编辑方法，涉及路径规划的技术领域，包括：生成一条从起始点到终点的初始规划路径，该路径由至少两个节点组成，按照从起始点经过各中间点，最后至终点的顺序对折线的每一个节点进行自动编号；对初始路径进行编辑，编辑方法包括：插入节点、删除节点和修改节点，路径编辑完成后对节点编号进行重新排序；对路径进行多次编辑直至用户确定编辑结果，系统自动对最新生成的折线路径使用基于二阶贝塞尔曲线的平滑优化处理，生成最终路径，智能船舶根据最终路径航行；组合原规划路径的直线部分和二阶贝塞尔曲线就得到一条原规划路径的平滑路径，将平滑优化处理后的路径投入使用。
一种智能船舶路径规划在线编辑方法

[发明专利]一种新型高性能巡逻搜救无人艇-CN202310556794.9在审
发明人： 杜俭业;鲍永亮;石岱;张涛 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型高性能巡逻搜救无人艇，涉及无人艇的技术领域，包括：上艇体、下艇体和载荷设备支架；上艇体为棱台结构，上艇体后方斜面上设置两个通风孔，下艇体前端为尖形，尾端为方形，船底部设置六条减阻曲面；载荷设备支架安装在上艇体的尾部，载荷设备支架向无人艇后方倾斜；通风孔设计为可根据整艇的横倾状态进行旋转，并且通风孔设计有开关阀，通过检测的横倾角度进行开关动作，可以保证在倾覆的状态下艇体密封，通风孔内安装涡扇，在舱内部形成对流通气散热；通风孔分别连接冷却管路和进气管路为蓄电池和汽油机散热。
一种新型性能巡逻搜救无人

[外观设计]一体化综合通信导航设备-CN202230744787.8有效
发明人：郭成龙;杜俭业;鲍永亮;石岱 -专利权人：航天科工深圳(集团)有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：一体化综合通信导航设备。2.本外观设计产品的用途：用于无人体系的无线通信及定位导航。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
一体化综合通信导航设备

[发明专利]一种无人艇用自适应稳定搭载装置-CN202211624484.8在审
发明人：郭成龙;杜俭业;鲍永亮;杨倩倩 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63B15/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人艇用自适应稳定搭载装置，该装置包括自适应桅杆(3)，自适应桅杆(3)包括：载荷(301)、载荷固定架(302)、竖杆(303)、纺锤外壳(304)、动量轮(305)、旋转电机(306)、万向节(307)、调节油缸(308)、底座(309)、动量轮旋转轴(311)。本申请能够巧妙地通过动量轮、调节油缸与万向节的结合，将无人艇航行过程中的运动与所搭载的通讯导航、光电、雷达等载荷进行分离，以提升这些载荷设备的运行性能，极大降低艇体运动对载荷的影响，从而解决无人艇通搭载设备不稳定所导致的通讯信号变差、感知准确度下降等问题，本申请能够避免安装结构复杂、针对整个艇体的姿态稳定控制装置，且结构简单、易于实现、维修成本低。
一种无人自适应稳定搭载装置

[实用新型]一种国产无人装备综合通导一体化设备-CN202222685986.3有效
发明人：郭成龙;杜俭业;鲍永亮;范新革;卢佳音 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种国产无人装备综合通导一体化设备，涉及通导一体化的技术领域，该设备包括：天线、双工器、通信单元、导航单元和MCU单元；通信单元包括：环形器、发送通道和接收通道，其中，环形器包括：双向端口、发送端口和接收端口；环形器的双向端口连接双工器的另一个端口，环形器的发送端口连接发送通道一端，环形器的接收端口连接接收通道一端；导航单元包括：功分器和芯片，其中，功分器一端连接双工器的另一个端口，功分器另一端连接芯片；MCU单元通过ADC转换器连接通信单元的发送通道另一端，MCU单元通过DAC转换器连接通信单元的接收通道另一端，MCU单元连接导航单元的芯片。
一种国产无人装备综合一体化设备

[发明专利]一种用于无人艇感知系统的水天线检测方法-CN202211538960.4在审
发明人：段亚军;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于无人艇感知系统的水天线检测方法，其特征包括以下步骤：S1)建立水天线检测卷积神经网络结构，所述的水天线检测卷积神经网络结构包括：用于特征提取的骨干网络和分支预测输出头部网络；S2)使用训练数据集对步骤S1建立的水天线检测卷积神经网络结构进行训练；S3)当训练达到迭代次数Q时，将网络中的所有权重值w和偏置值b固定并保存，得到训练完成的卷积神经网络模型W；S4)将所有(x,y,θ)存入容器allpoints中；S5)从而得到水天线图像坐标直线方程y＝k×x+b。本发明的的水天线检测方法既可以避免传统图像中算法图像分割精度低而无法获得准确的水天线检测结果，运行速度也快，可靠性也高。
一种用于无人感知系统天线检测方法

[发明专利]一种基于改进的CAZAC序列的OFDM定时同步方法-CN202211542649.7在审
发明人：范新革;杜俭业;鲍永亮;郭成龙 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进的CAZAC序列的OFDM定时同步方法，涉及OFDM同步的技术领域，包括：基于CAZAC序列构建前导序列T，其长度占用一个OFDM符号长度，四部分长度均分，在前导序列T中添加循环前缀CP将其插入到帧结构中，作为发送机的发送信号发送至接收机中；在接收机中利用序列C分别和序列A以及序列D做互相关得到定时同步的相关峰值，完成OFDM定时同步；此后利用序列C和序列D进行频率偏移估计，得到小数倍频偏的粗估计值，利用循环前缀的重复性进行小数倍频偏的细估计；最后利用序列的前两部分的循环移位特性做整数倍频偏估计，完成OFDM符号的载波同步。
一种基于改进 cazac 序列 ofdm 定时同步方法

[发明专利]一种基于前视声呐的水下目标检测及定位方法-CN202211414390.8在审
发明人：汪韵怡;杜俭业;鲍永亮 -专利权人：航天科工深圳（集团）有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01S15/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于前视声呐的水下目标检测和目标定位方法，属于水下声纳检测技术领域，其特征在于，具体包括以下步骤：S1)将多波束声呐回波信号强度映射至二维图像；S2)对步骤S1中生成的二维回波强度图像进行预处理；S3)对经对步骤S2处理的图像进行水下目标识别；S4)进行目标定位；S5)进行图像序列目标检测；S6)输出真实目标的目标信息和经纬度(X2,Y2)，从而实现基于前视声呐的水下目标检测和目标定位。本发明的发基于前视声呐的水下目标检测及定位方法基于前视声呐的回波强度图像，提取目标特征有效信息，既可以实现水下目标的自主检测识别，又能够解决水下目标精确定位的问题。
一种基于声呐水下目标检测定位方法

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