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[发明专利]一种智能折翼水下机器人-CN201811530802.8有效
发明人：孙双龙;李远禄;王月鹏;刘云平;周慧敏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能折翼水下机器人，属于机器人领域。本发明所述的智能折翼水下机器人的能源舱与主载荷舱安装形成整体机体结构；主控制舱的前段设有透明半球罩；所述的主控制舱上设有可展开与闭合的自动机翼；所述的自动机翼通过舵机驱动机构驱动作动；所述的舵机驱动机构布置在主控制舱内，舵机驱动机构由能源舱供给能源；主载荷舱的尾部设有动力系统。本发明提供的智能折翼水下机器人，可发挥流线型下潜速度快的优势，也具有开架式稳定作业的能力，该发明在流线型结构主舱的两侧加上可以折叠的翼，作业时将翼展开，可以起到稳定，平衡的作用；下潜时将翼收缩起来，可以快速下潜。这种结构通过调整翼的姿态，可适用于不同的海洋环境。
一种智能水下机器人

[发明专利]一种雷达回波外推预报方法及系统-CN202211322018.4有效
发明人：程勇;渠海峰;李远禄;王军;许小龙;何光鑫;杨玲;钱坤;王伟;何佳信 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01W1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达回波外推预报方法及系统，本发明采用基于上下文信息融合及注意力机制的长短期记忆网络构建预测神经网络，通过上下文信息融合提高了输入数据之间的相关性和输入数据的时空细节特征，增强网络的短期依赖能力，通过注意力机制可拓宽预测单元的时间感受野来感知更多的时间动态，捕获更可靠的帧间运动信息，大大增强了降雨预测精准度。本发明克服了现有技术对上下文信息提取不足、预报时效短的缺点，实现了准确度更高的雷达回波外推预测。
一种雷达回波预报方法系统

[发明专利]一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法-CN201910191520.8有效
发明人：孙双龙;李远禄;刘云平;王月鹏;严乐 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明是一种水下机器人多传感器融合与运动轨迹预测方法，包括以下步骤：首先，对多个声呐观测数据进行融合；其次，建立预测模型；最后，根据目标水下机器人过去和现在的运行轨迹，进行运行轨迹预测。该方法通过多传感器数据融合，采用多传感器信息融合获取水下环境信息的方式，充分利用数据冗余性和互补性,保证水下环境感知的准确性、快速性、稳定性，本专利根据声呐观测到的水下机器人的数据利用关联算法进行航迹识别，对于不同声呐观测到水下机器人的航迹进行相似性判别,数据融合，最后进行轨迹预测。
一种水下机器人传感器融合运动轨迹预测方法

[发明专利]一种基于偏微分方程的MALDI质谱峰检测方法-CN201811031626.3有效
发明人： 李远禄;李俊;赵伟静;蒋民;周慧敏;孙双龙 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏微分方程的MALDI质谱峰检测方法，该方法先对MALDI质谱信号做基线校正，接着用导数谱方法增强信号，然后用时间‑空间分数阶扩散方程求解去噪得到最终的平滑后的MALDI质谱信号，最后选择幅度阈值和局部极大值法做峰识别得到MALDI谱峰列表，具有更好的保峰去噪效果，使用便捷。
一种基于微分方程 maldi 质谱峰检测方法

[发明专利]一种基于信号分段分类的导数谱平滑处理方法-CN201910971794.9有效
发明人：周慧敏;李远禄;赵伟静;孙双龙;李腾 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于信号分段分类的导数谱平滑处理方法，能够在去噪的同时，进一步保护峰的特征。本发明通过对含噪导数谱信号进行分段处理、分类匹配、硬阈值去噪、小波变换、维纳滤波得到得到最终去噪结果。在对导数谱信号处理前，增加了对信号分段分类匹配的步骤，利用信号的相似性，更有利于提高信噪比。该平滑方法对导数谱具有更好的保峰去噪效果；该方法应用简便，节约大量的计算过程，峰形保护效果更佳，具有更好的应用前景。
一种基于信号分段分类导数平滑处理方法

[发明专利]一种基于改进残差网络单导联ECG信号分类方法及系统-CN202110614917.0在审
发明人：钱仁飞;李远禄 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B5/318 文献下载
摘要：一种基于改进残差网络单导联ECG信号分类方法及系统，以5秒钟作为窗口长度，对原始ECG信号进行分割；使用改进的残差网络对信号进行处理，将分割后的数据输入残差网络，处理后输出结果为对应ECG信号的识别结果。本发明无需对原始心电信号进行心拍提取处理；可实现Normal(N)、Supraventricular(S)、Ventricular(V)、Fusion(F)、Unknown(Q)这5类心律失常的分类识别；在MIT‑BIH心律失常数据库上测试综合准确率达到了99％以上。
一种基于改进网络单导联 ecg 信号分类方法系统

[实用新型]一种植保无人机用快插式机臂-CN202021542909.7有效
发明人：秦韬宇;林智熠;李远禄;陈青瑶;王雨妍;陈子萌;董婧欣;唐伟杰 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种植保无人机用快插式机臂，属于无人机技术领域，包括无人机本体，所述无人机本体的左右两侧均固定连接有固定管，两个所述固定管相背的一端均可拆卸连接有插柱，所述插柱包括外柱，所述内柱的外壁与固定管的内壁活动连接，所述内柱的左侧固定连接有连接柱，所述连接柱的左侧固定连接有顶块，两个卡块在弹簧的弹力下卡接于卡槽内部，从而将整个插柱卡接固定在固定管内部，需要拆卸时，向两侧拉动拉块，两个拉块带动卡块向两侧移动，拉动拉块的同时向外抽拉插柱，从而将插柱抽出，拆装方便，结构简单，省时省力，解决了现有的无人机结构复杂，机臂拆装很不方便，费时费力且连接不够牢固，容易在无人机飞行中脱落和损坏的问题。
一种植保无人机用快插式机臂

[发明专利]基于分类匹配和分数阶扩散的心电信号去噪方法和系统-CN201811159369.1有效
发明人： 李远禄;蒋民;赵伟静;李俊;周慧敏;孙双龙 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： A61B5/0402 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分类匹配和分数阶扩散的心电信号去噪方法，包括以下步骤：S1.输入待处理的心电信号；S2.对心电信号进行滑动分类匹配，提取每个参考信号片段的相似数据矩阵；S3.通过变换系数的收缩对每个相似数据矩阵进行去噪；S4.将各去噪后相似数据矩阵中的信号片段返回原始位置，通过加权求和获得初步估计信号；S5.将获得的初步估计信号通过分数阶扩散进一步去噪，获得最终的去噪后的心电信号。本发明能够在去除心电信号高频噪声的同时，进一步去除心电信号中的同频段低频噪声，并保护心电信号中的细节特征信息。
基于分类匹配分数扩散电信号方法系统

[实用新型]一种用于压灌砼围护桩的后插式钢筋笼-CN202020433062.2有效
发明人： 李远禄;魏琼华;罗勇强;秦刚;左小勇;陈荣;罗勇 -专利权人：中铁二局第一工程有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E02D5/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于压灌砼围护桩的后插式钢筋笼，包括后插式钢筋笼，钢筋笼本体的底部为锥状结构，钢筋笼本体的底部设置有防下沉的孔内限位机构，孔内限位机构包括沿横向设置的转盘和限位插杆，限位插杆的一端铰接于转盘上，另一端穿过导向环，导向环固定于钢筋笼本体上，每个转盘上对应铰接设置有多个限位插杆，且限位插杆和导向环沿钢筋笼本体的周向等间距分布设置，驱动轴沿钢筋笼本体的纵向中线方向设置，且转盘的中心均与驱动轴固定连接，驱动轴的上端伸出至钢筋笼本体的上方。以解决现有后插式钢筋笼下沉速度慢，下沉到指定位置后需在孔口架设钢筋架以吊设钢筋笼避免继续下沉，使用较为繁琐等问题。属于建筑施工领域。
一种用于压灌砼围护后插式钢筋

[实用新型]一种智能折翼水下机器人-CN201822102813.8有效
发明人：孙双龙;李远禄;王月鹏;刘云平;周慧敏 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能折翼水下机器人，属于机器人领域。本实用新型所述的智能折翼水下机器人的能源舱与主载荷舱安装形成整体机体结构；主控制舱的前段设有透明半球罩；所述的主控制舱上设有可展开与闭合的自动机翼；所述的自动机翼通过舵机驱动机构驱动作动；所述的舵机驱动机构布置在主控制舱内，舵机驱动机构由能源舱供给能源；主载荷舱的尾部设有动力系统。本实用新型提供的智能折翼水下机器人，可发挥流线型下潜速度快的优势，也具有开架式稳定作业的能力，该实用新型在流线型结构主舱的两侧加上可以折叠的翼，作业时将翼展开，可以起到稳定，平衡的作用；下潜时将翼收缩起来，可以快速下潜。这种结构通过调整翼的姿态，可适用于不同的海洋环境。
折翼水下机器人舵机驱动主控制下潜智能本实用新型能源舱主载荷机翼机器人领域流线型结构闭合动力系统海洋环境机构布置机构驱动水下机器透明半球稳定作业整体机体调整翼开架式折叠的主舱收缩平衡能源

[发明专利]基于分数阶偏微分方程的图像去噪方法-CN201710456403.0有效
发明人： 李远禄;丁亚庆;孟霄 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶偏微分方程的图像去噪方法，本发明根据分数阶导数的非局部性质，在检测边缘时能够减弱噪声的干扰，结合偏微分方程得到一种基于分数阶偏微分方程的图像去噪方法，能够在去噪的同时尽可能地保留原图像的纹理细节；在求解的过程中采用了快速傅立叶变换的方法，避免了复杂的分数阶导数展开运算的同时加快了求解速度；本发明将扩散函数的变量单独设定了分数阶导数，对于不同的图像变化微分阶数可以获得较好的去噪效果，并且收敛速度也较快，所需的迭代次数较少。
基于分数微分方程图像方法

[发明专利]一种开关磁阻电机增量电感特性在线检测方法-CN201810908057.X在审
发明人：邵雨楠;蔡骏;向程;刘聪贤;赵兴强;李远禄 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种开关磁阻电机增量电感特性在线检测方法，用于获得电机导通区中不同转子位置角度下的增量电感，在电机运行状态下，将采集到的母线端直流电压信号和三相绕组的电流信号经调理变换后，再通过AD采样到控制器进行计算处理得到增量电感。实际计算时将母线端直流电压固定，通过增加负载和提高导通区电流斩波限的方式增大导通区电流，使计算电感从不饱和状态变为饱和状态。根据不同的电流斩波限，可以得到一组随转子位置角度变化的增量电感曲线波形。本发明的增量电感在线检测方法，硬件要求低，实现简单，不受反电动势影响，可在电机运行状态下实时测量，原理上可应用于各极数的开关磁阻电机。
增量电感开关磁阻电机在线检测导通区电机运行状态饱和状态电流斩波转子位置母线电感电流信号电压固定电压信号反电动势计算处理角度变化曲线波形三相绕组实时测量硬件要求控制器调理极数电机采集应用

[发明专利]卷积神经网络分数阶误差反向传播方法-CN201810490436.1在审
发明人：赵丽玲;李远禄;张泽林 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明卷积神经网络分数阶误差反向传播方法,包括如下步骤：步骤1）选择卷积神经网络模型；步骤2）利用分数阶误差反向传播方法更新网络权值；步骤3）根据所述的网络权值，获取卷积神经网络参数。有益效果：将误差反向传播过程中激活函数的整数阶导数变为分数阶导数，发挥了分数阶求导模型比整数阶求导模型更加准确的优势，有效缓解了误差反向传播过程中的“梯度消失”问题，提高了卷积神经网络的训练效率，使卷积神经网络对于训练数据实现更好的拟合，提高了网络的泛化能力。
卷积神经网络误差反向传播分数阶网络权整数阶导数求导方法更新激活函数训练数据训练效率有效缓解拟合网络

[实用新型]一种智能浮标-CN201720625811.X有效
发明人：胡凯;刘佳;刘卿卿;严飞;刘云平;赵兴强;李远禄;杨常松;郭颖;胡伟;蒋星宇;李渝 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能浮标,包括浮标本体、沉锚、反光条、电源、光源、气象信息采集器、水文信息采集器以及通信设备，所述沉锚与水文信息采集器连接于柱形浮标本体的下端面，所述反光条环绕于浮标本体的周向，所述电源、气象信息采集器、光源以及通信设备固定于浮标本体的上端面，所述控制器设于浮标本体内并与气象信息采集器、水文信息采集器以及通信设备通信连接，电源与控制器、气象信息采集器、水文信息采集器以及通信设备电连接。有益效果能够用于对过往船只进行信息提醒、能够自主定位、能够采集气象信息、能够采集水文信息、能够采集一定量的图像信息、能够自主供电、并能够远程发送数据给控制室。
一种智能浮标

[实用新型]基于微笑度分析的服务窗口智能装置-CN201720283495.2有效
发明人：赵丽玲;李远禄;张泽林 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： E05F15/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于微笑度分析的服务窗口智能装置。包括用于识别人脸微笑度的笑脸识别模块，包括摄像头和控制器；窗口闸机驱动机构；控制器内设置有处理器，用于控制笑脸识别模块获取人脸图片并进行比对，根据比对结果发送指令给窗口闸机驱动机构，窗口闸机驱动机构接收到指令后将窗口关闭；电源，用于为笑脸识别模块以及窗口闸机驱动机构供电。本实用新型实现被监测人面部表情微笑度自动提取与分析，并通过控制服务窗口闸机的开合，提醒窗口服务工作人员实时保持微笑的服务态度和高度的服务热情。
基于微笑分析服务窗口智能装置

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