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[实用新型]一种限深器-CN202321116737.0有效
发明人：陈倩;李稣;陈士行;郭健 -专利权人：上海超光微医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B18/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种限深器。所述限深器可以包括限向器组件和限深器组件。限向器组件可以被配置为限制探针的周向转动。限深器组件可以被配置为限制探针的轴向运动。通过使用所述限深器，可以实现探针的无级调节，提高了限深器操作的灵活性。
一种限深器

[实用新型]一种电缆铺设放线结构-CN202320014954.2有效
发明人：米晓波;李绍才;曹敬斌;葛书健;杨鑫;赵嘉合;吴建文;李稣 -专利权人：北京城建集团有限责任公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65H49/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种电缆铺设放线结构，包括有水平设置的支撑杆，所述支撑杆的两端分别竖直设置有竖杆，所述支撑杆与所述竖杆之间转动连接，所述支撑杆上安装有转动辊。本申请具有提高铺设电缆的效率，减少人为操作的繁琐的效果。
一种电缆铺设放线结构

[实用新型]六自由度平台-CN202121628802.9有效
发明人：范先群;李寅炜;周慧芳;王一;孙静;陈士行;胡博;李稣;林艳萍 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本实用新型通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
自由度平台

[发明专利]激光设备的焦点偏移量检测方法、装置及设备、存储介质-CN202011088615.6有效
发明人：卢琳;邵达;何鑫锋;李欣曈;李稣;赵德明 -专利权人：上海柏楚数控科技有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种激光设备的焦点偏移量检测方法、装置及设备、存储介质，可实现焦点偏移量的自动化检测，检测精度较高。该方法包括：控制激光设备沿着目标板材的第一方向进行移动并朝目标板材发射激光；目标板材具有多条割缝且沿着第一方向依次排列，不同割缝是由激光设备在同一高度下采用不同焦点位置参数加工形成；激光设备的移动经过目标板材上的割缝；从光电传感器中获取在激光设备移动过程中采集的感应数据，感应数据是光电传感器采集激光设备发射的激光在目标板材上形成的反光量而生成的；依据感应数据确定出目标板材上割缝的宽度；依据割缝的宽度计算出用于确定焦点偏移量的宽度偏移量，并依据宽度偏移量确定焦点偏移量。
激光设备焦点偏移检测方法装置设备存储介质

[发明专利]六自由度平台-CN202110803480.5在审
发明人：范先群;李寅炜;周慧芳;王一;孙静;陈士行;胡博;李稣;林艳萍 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本发明通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
自由度平台

[实用新型]基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人-CN201921526953.6有效
发明人：范先群;周慧芳;李寅炜;宋雪霏;林艳萍;李稣;陈士行 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
基于刚度平行四边形心机自由度手术机器人

[发明专利]基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人-CN201910865191.0在审
发明人：范先群;周慧芳;李寅炜;宋雪霏;林艳萍;李稣;陈士行 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
手术工具平行四边形机构三维移动平台活动机构高刚度申请水平转动机构平行四边形手术机器人多自由度轨迹移动角度调整结构稳定空间位置快拆机构任意调节位姿调整运动模式直线模组进给远心底座保证应用

[实用新型]一种脊柱微创手术机器人-CN201721421736.1有效
发明人：林艳萍;栾楠;宋巴特尔;王鹏飞;李稣 -专利权人：嘉兴复尔机器人有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种脊柱微创手术机器人，涉及医疗器械领域包括手术床、直线导轨、圆弧支撑基座、圆弧导轨、转动机构、六自由度并联机构和进针机构，直线导轨设置在手术床上，圆弧支撑基座与直线导轨滑动连接，圆弧导轨设置于圆弧支撑基座，转动机构、六自由度并联机构和进针机构依次连接并可移动的设置在圆弧导轨上。本实用新型能够通过控制模块以遥控方式操作手术机器人，医师可避免X光辐射对身体造成的危害；利用手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效、高度可重复等效果，具有手术创伤小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。
圆弧导轨圆弧支撑直线导轨六自由度并联机构脊柱微创手术手术机器人进针机构转动机构手术床医疗器械领域本实用新型术中出血量滑动连接控制模块手术创伤术后恢复微创手术遥控方式依次连接可移动可重复机器人医师住院安全

[发明专利]一种脊柱微创手术机器人-CN201711054171.2在审
发明人：林艳萍;栾楠;宋巴特尔;王鹏飞;李稣 -专利权人：嘉兴复尔机器人有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种脊柱微创手术机器人，涉及医疗器械领域包括手术床、直线导轨、圆弧支撑基座、圆弧导轨、转动机构、六自由度并联机构和进针机构，直线导轨设置在手术床上，圆弧支撑基座与直线导轨滑动连接，圆弧导轨设置于圆弧支撑基座，转动机构、六自由度并联机构和进针机构依次连接并可移动的设置在圆弧导轨上。本发明能够通过控制模块以遥控方式操作手术机器人，医师可避免X光辐射对身体造成的危害；利用手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效、高度可重复等效果，具有手术创伤小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。
一种脊柱手术机器人

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