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[外观设计]手术机器人-CN202330323504.7有效
发明人：马军超;陈士行;李酥;邢留涛 -专利权人：上海超光微医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术机器人。2.本外观设计产品的用途：用于医疗领域如医生对设备的控制及监控操作台。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
手术机器人

[实用新型]一种限深器-CN202321116737.0有效
发明人：陈倩;李稣;陈士行;郭健 -专利权人：上海超光微医疗科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B18/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种限深器。所述限深器可以包括限向器组件和限深器组件。限向器组件可以被配置为限制探针的周向转动。限深器组件可以被配置为限制探针的轴向运动。通过使用所述限深器，可以实现探针的无级调节，提高了限深器操作的灵活性。
一种限深器

[实用新型]激光消融探针及医疗器械-CN202320272758.5有效
发明人：郭健;符钰棋;陈磊;陈士行 -专利权人：上海超光微医疗科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B18/24 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，公开激光消融探针及医疗器械，激光消融探针包括套管组件、光纤组件和塞芯组件；套管组件包括外套管和中心套管；光纤组件包括设于中心套管内部的消融光纤；中心塞芯卡装于中心套管内，中心塞芯设有固定孔和进气孔，固定孔卡装消融光纤以使消融光纤和中心套管同轴设置，进气孔能连通外部冷却模块以向中心套管内导入冷却气体；塞环卡装于外套管和中心套管之间以使外套管和中心套管同轴设置，塞环设有能连通进气孔以导出冷却气体的出气孔。本实用新型的激光消融探针通过塞芯组件保证套管组件和消融光纤的同轴度，并取代冷却气管，结构简单，降低医疗器械制备难度，加工方法操作步骤简单，提高生产效率。
激光消融探针医疗器械

[发明专利]用于穿刺机器人的穿刺针自动进给与留置机构-CN202111311451.3在审
发明人：林艳萍;陈士行;黄建华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：一种用于穿刺机器人的穿刺针自动进给与留置机构，包括：底座以及设置于其上的角度调整组件、穿刺针推进组件、针柄夹持组件和针道夹持组件，其中：穿刺针推进组件和针道夹持组件分别设置于角度调整组件上。本发明使用过程中不易产生变形，提高穿刺精度的同时穿刺针与穿刺针支撑件均便于拆卸，有利于后续的穿刺针替换留置与穿刺针支撑件的消毒。
用于穿刺机器人刺针自动进给留置机构

[实用新型]六自由度平台-CN202121628802.9有效
发明人：范先群;李寅炜;周慧芳;王一;孙静;陈士行;胡博;李稣;林艳萍 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本实用新型通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
自由度平台

[发明专利]六自由度平台-CN202110803480.5在审
发明人：范先群;李寅炜;周慧芳;王一;孙静;陈士行;胡博;李稣;林艳萍 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本发明通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
自由度平台

[实用新型]基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人-CN201921526953.6有效
发明人：范先群;周慧芳;李寅炜;宋雪霏;林艳萍;李稣;陈士行 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
基于刚度平行四边形心机自由度手术机器人

[发明专利]手持式超声引导神经阻滞机器人-CN201810667712.7在审
发明人：林艳萍;陈士行 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：一种手持式超声引导神经阻滞机器人，包括：依次连接的用于夹持超声探头的夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构、径向移动的穿刺端和穿刺控制系统，其中：穿刺控制系统分别与夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构和穿刺端相连并输出控制指令。本发明结构灵巧、手持式的超声图像引导神经阻滞机器人，用于辅助医生完成高精度的神经阻滞。
神经阻滞姿态调整机构调整机构夹持机构控制系统直线位置穿刺穿刺端弧线机器人输出控制指令超声探头超声图像超声引导辅助医生径向移动依次连接夹持

[发明专利]基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人-CN201910865191.0在审
发明人：范先群;周慧芳;李寅炜;宋雪霏;林艳萍;李稣;陈士行 -专利权人：上海交通大学医学院附属第九人民医院;上海交通大学
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
手术工具平行四边形机构三维移动平台活动机构高刚度申请水平转动机构平行四边形手术机器人多自由度轨迹移动角度调整结构稳定空间位置快拆机构任意调节位姿调整运动模式直线模组进给远心底座保证应用

[发明专利]基于工业机器人的调距桨型面砂带磨削装置及其加工方法-CN201410472042.5有效
发明人：黄智;王正杰;陈士行;陈学尚;许可;衡凤琴 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人的调距桨型面砂带磨削装置及其加工方法，主要解决其数控机床方式加工的高成本、人工修磨带来的加工精度不稳定和低效率及打磨职业危害等问题。本装置主要包括六自由度关节工业机器人、砂带磨削机构装置、回转工作台组成，在机器人末端关节通过法兰连接三角形结构布置的砂带磨削机构装置，电机通过同步带实现砂带驱动轮的高速旋转，气动方式推动涨紧轮实现砂带涨紧，调距桨毛坯工件安装夹持在回转工作台中央，并由伺服电机驱动减速箱输出齿轮啮合回转支承的驱动齿圈实现连续360°回转及分度。本发明结构设计巧妙，磨削刚度较大，通用性强，大大降低了生产成本，具有较好的实用和推广价值。
基于工业机器人调距桨型面砂带磨削装置及其加工方法

[发明专利]面向叶片修复的激光融覆与自适应铣削一体化复合数控机床-CN201410632095.9有效
发明人：黄智;王洪艳;王立平;蒋劲茂;宫大为;陈士行;周振武;李俊英 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向叶片修复的激光融覆与自适应铣削一体化复合数控机床，主要解决其多次装夹带来的余量切削残留大、易切伤修复层、人工修磨带来的加工精度不稳定和低效率等问题。本机床主要包括双T型床身、第一立柱机构、第二立柱机构、数控回转工作台、顶尖、铣削主轴和激光粉末融覆装置组成，第一立柱机构滑板上设置有实现摆动的铣削主轴，铣削主轴上可安装铣刀或坐标测头，第二立柱机构滑板上设置有气体保护喷嘴，叶片装夹在数控回转工作台和顶尖之间实施修复。本发明结构设计巧妙，工艺组合灵活，通用性强，修复去除加工精度佳，成品率高，大大降低了生产成本，具有较好的实用和推广价值。
面向叶片修复激光自适应铣削一体化复合数控机床

[发明专利]一种三维动态磨削力检测装置及其解耦算法-CN201610244226.5有效
发明人：黄智;陈士行;周振武;王洪艳;陈令;李超 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： G01L9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维动态磨削力检测装置及其解耦算法，主要解决了现有电阻应变式磨削测力仪固有频率低、可测动态力范围窄，压电式磨削测力仪制造复杂、价格昂贵、无法检测静态力，多元线性回归解耦算法对检测装置线性度依赖度高，解耦效果不稳定等问题。该三维动态磨削力检测装置主要由底座、立柱、支座、弹性薄板组、上盖板和电阻应变片组组成。待加工工件通过螺纹连接安装在上表面平台上，磨削加工时，磨削力作用在工件上，通过上表面平台传递到立柱，引起立柱产生相应变形，并传递到与其并联安装的三组弹性薄板，三组弹性薄板各组之间安装位姿两两垂直，引起粘贴在弹性薄板上的三组电阻应变片产生相应电阻值变化量，并经过信号调理与采集，传递到PC机，实现了三维动态磨削力的检测。该解耦算法采用BP神经网络作为解耦模型，并通过遗传算法对其初始权值和阀值参数进行优化，得到最优解耦模型，实现三维磨削力信号的高精度解耦。本发明结构设计巧妙，固有频率高，可测动态力范围广，同时可测量静态力，向问耦合程度低，制造简单，大大降低了三维动态磨削力检测装置的制造难度和生产成本，同时解耦算法收敛快、精度高、可靠性高，具有较好的实用和推广价值。
一种三维动态磨削检测装置及其算法

[发明专利]叶片数控铣磨抛复合加工机床及其方法-CN201410270653.1有效
发明人：黄智;王正杰;陈士行 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-06-18 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种叶片数控铣磨抛复合加工机床及其方法，主要解决叶片多部位结构的加工过程目前只能在单一机床上单工序加工及由多工序装夹带来的加工精度不稳定和低效率问题。本机床包括立柱、床身、工作台及六个直线轴和四个回转轴组件，在双T形床身上安装有X向工作台和Y1、Y2运动的两个立柱，工作台上安装有能实现360°A向回转的转台，在铣磨立柱滑板上安装有力矩电机驱动铣磨头架的B1向摆动，在砂带磨立柱的滑板上安装有力矩电机驱动砂带磨头架B2向摆动，砂带磨头架上端设置有C轴齿轮机构，在C轴顶端安装有法向N轴电机。本发明结构设计合理巧妙，集成铣、磨、抛、测量功能为一体，具有极大的实用价值和推广价值。
叶片数控铣磨抛复合加工机床及其方法

[发明专利]基于二维码的零件快速选配方法及系统-CN201410284067.2有效
发明人：王伟;庄文浩;陈士行;陶文坚 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-06-23 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码的零件快速选配方法及系统。所述选配方法包括测量计算、信息编入二维码、粘贴二维码、零件装配等步骤，所述选配系统包括测算单元、导入单元、导出单元和选配单元，测算单元测算出零件信息，通过导入单元和导出单元传递给选配单元进行选配。本发明的有益效果是利用二维码技术，结合计算系统，能够保证规定的装配精度和技术要求，选择合适公差的待装配零件，同时降低零件机械加工的难度和费用。
基于二维码零件快速选配方法系统

[实用新型]大型整体式船用螺旋桨型面数控磨削机床-CN201520122702.7有效
发明人：黄智;陈士行;周振武;陈令;万从保;王正杰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型整体式船用螺旋桨型面数控磨削机床，主要解决了现有大型螺旋桨型面数控加工设备昂贵、工人打磨劳动强度大等问题。该大型整体螺旋桨数控磨削加工机床主要由龙门式双立柱、六轴工业机器人、数控回转工作台、磨削装置组成，磨削装置通过法兰方式固定在机器人末端关节上，通过机器人多关节运动与横梁上滑板的直线运动及工作台的回转运动协同控制，灵活可靠地实现了砂带在大型整体螺旋桨各桨叶全空间区域的自动化磨削加工。本实用新型结构设计巧妙，磨削过程中力学稳定性好，自动磨削作业的可达空间较易扩展、通用性强，大大降低了大型整体式船用螺旋桨制造难度和生产成本，具有较好的实用和推广价值。
大型整体式船用螺旋桨数控磨削机床

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