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[发明专利]一种电动绳轮驱动外骨骼助力机器人-CN202010663684.9有效
发明人： 李睿远;莫新民;李强;纪平鑫;宋鹏;赵浩;王永利;张昂;赵文彬;周加永 -专利权人：西北机电工程研究所
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于可穿戴设备技术领域，具体涉及一种电动绳轮驱动外骨骼机器人，用于解决代替人体肌肉做功，降低人体的代谢消耗技术问题，其包括：背架机构、动力电池、传动机构、主控单元、鲍登线、腿部机构和脚部机构等，本发明电动绳轮驱动外骨骼助力机器人，具有结构灵活、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体负重行走时的体能消耗，保护骨骼肌肉免受损伤，人机工效好，适应性强。
一种电动驱动骨骼助力机器人

[实用新型]一种双向可调式锁绳器-CN202223502755.0有效
发明人：李强;李睿远;莫新民;纪平鑫;朱鑫;孙汐畅 -专利权人：西北机电工程研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16G11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双向可调式锁绳器，属于锁绳器领域。依次由第一齿条、双向锁绳机构、第二齿条以及手轮旋钮旋钮机构等结构部件组成。所述双向锁绳机构的两端设有拉力头，第一齿条和第二齿条分别穿设在拉力头上并和拉力头螺纹配合；所述手轮旋钮旋钮安装在双向锁绳机构上，并且和第一齿条、第二齿条的齿形相啮合；转动手轮旋钮旋钮时，拉力头可以在第一齿条、第二齿条的作用下实现伸缩运动，对穿过双向锁绳机构的绳索进行锁止与解锁。本实用新型的一种双向可调式锁绳器，可以实现对绳索的双向有效锁定，结构简单可靠，体积小巧轻便，锁止及解锁操作方便。
一种双向调式锁绳器

[发明专利]一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构-CN202211689545.9在审
发明人：李强;纪平鑫;朱鑫;莫新民;冯博琳;孙汐畅;韦祖拔;李睿远;宋鹏;赵浩;王晶 -专利权人：西北机电工程研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构，属于可穿戴设备技术领域。依次由髋部异构的柔索传动机构、负载多级可调的下肢转接机构以及柔索动力传动机构等结构部件组成。本发明依据人体髋部和大腿肢体运动的自由度特点及可达范围，包容人体下肢步态特性的运动需求，可实现人机穿戴运动承载的舒适性、灵活性及适应性，体积小，轻便可靠。
一种驱动仿生异构多自由度外骨骼髋部机构

[发明专利]力感应运动自跟随起吊装置-CN202110646729.6有效
发明人：李强;李睿远;莫新民;赵浩;纪平鑫;宋鹏 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置，包括动力单元、绳轮机构、鲍登线、感应机构和吊具等部件。本发明通过在手持式感应机构中内置传感器，将感应机构外筒的微小上下移动转换成数字信号传递给控制单元，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中的电动机正反向转动，拉动鲍登线传递力矩至吊具，从而发生吊具的运动跟随实现吊装重物的目的。本发明的力感应运动自跟随起吊装置，具有结构简单、体积小巧、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。
感应运动跟随起吊装置

[发明专利]一种柔性外骨骼助力机器人-CN201910859106.X有效
发明人：周加永;莫新民;赵文彬;李睿远;宋鹏;孟小净;赵浩;王永利;吕启元;王晶 -专利权人：西北机电工程研究所
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提出一种柔性外骨骼助力机器人，由上到下依次由肩部绑带、动力传动装置、腰部机构以及下肢机构等组成。绑缚固定系统将动力传动装置进行固定，同时可根据穿戴者体型进行快速调整；动力传动装置可实现对膝关节的柔性驱动；腰部机构通过腰带将驱动单元固定，并通过快速拆装机构与下肢机构连接在一起；下肢机构采用包裹式设计，膝关节采用四边形铰链式结构设计，能使机械腿与穿戴者的腿能够更好地贴合增加穿戴者的舒适，并在膝关节处设计有护板一方面可以对膝关节进行保护，另一方面可为柔索传动提供导向，大腿设计有免工具快速身高调整结构。
一种柔性骨骼助力机器人

[发明专利]一种精密电子零部件的加工制造设备-CN202111353964.0有效
发明人：刘奇涛;淡军平;吴强;张勇;张乐平;张辉;赵浩;王晶;李睿远;张攀 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明提出一种精密电子零部件的加工制造设备，包括三轴机床、加工头、抽气装置、对刀装置、控制机台，三轴机床上设有移动臂和放置平台，加工头包括固定架、钻头、第一红外光线发射器，对刀装置包括安装座、第一红外光线接收器、第二红外光线发射器、第二红外光线接收器，移动臂带动加工头移动使得第一红外光线发射器与第一红外光线接收器对齐时，移动臂水平移动预设距离后下降带动钻头下放至对刀槽内且遮挡第二红外光线发射器后完成对刀；本发明采用红外光线对水平原点以及加工原点进行定位，采用了摄像头对加工线路进行获取，放置平台采用了负压吸附对电路板进行固定；采用了抽湿装置对加工区域进行干燥，提高了电路板的生产质量。
一种精密电子零部件加工制造设备

[发明专利]一种用于长杆零件加工的机床-CN202210020565.0有效
发明人：刘奇涛;淡军平;吴强;张勇;张乐平;张辉;赵浩;王晶;李睿远;张攀 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B23B5/08 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种用于长杆零件加工的机床，包括车床组件，车床组件包括床身、主轴、电机、皮带、卡盘、滑轨、滑块、刀架和第二蜗杆，可以对零件进行装夹后旋转，使刀具对其进行车削加工；末端固定装置，包括安装座、顶针和推杆，可以对零件末端进行固定；中心固定装置，包括第一安装环、第二安装环、滚珠、第一安装杆、圆板、第二安装杆、第一齿轮、连接架、第一蜗杆、第二齿轮、弹簧、滑环、第三安装环、齿圈和把手，能对长杆零件进行不限制其转动的固定，减少长杆零件转动时的跳动与形变，提高车削加工的精度。
一种用于零件加工机床

[发明专利]一种数控机床加工用钻孔设备-CN202111396433.X有效
发明人：刘奇涛;淡军平;吴强;张勇;张乐平;张辉;赵浩;王晶;李睿远;张攀 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23B47/00 文献下载
摘要：本发明提出一种数控机床加工用钻孔设备，包括床体、钻孔装置和操控台，操控台位于床体一侧且分别与床体和钻孔装置电连接，钻孔装置悬挂固定于床体的吊臂上，钻孔装置包括钻头、固定架、伸缩组件、第一距离传感器、第二距离传感器、影像获取装置，本数控机床加工用钻孔设备在钻孔前由伸缩组件对工件的上端面进行按压夹持，同时，在伸缩组件的夹持中使用了夹持装置进行辅助夹持，采用了影像获取装置对工件进行定位，同时也采用了机械臂自动放置工件，提高了工件钻孔的精确度，同时也省去了工人的夹持时间，提高了工件的钻孔加工效率。
一种数控机床工用钻孔设备

[发明专利]一种电子产品加工用数控机床床身结构-CN202111501855.9有效
发明人：刘奇涛;淡军平;吴强;张勇;张乐平;张辉;赵浩;王晶;李睿远;张攀 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种电子产品加工用数控机床床身结构，包括床体组件，床体组件包括第一安装座、第一导轨、第二安装座、第二导轨和第三安装座，用于安装机床的各个部件；减震装置，包括底座、导柱和弹簧，通过弹簧的形变，使机械能转化为弹簧的内能，从而减小振动；支撑装置，包括螺纹套、安装套、第四安装座和垫片，用于支撑并调节机床床身；静电消除装置，包括触片、橡胶垫板、毛毡板、第一导电片、连接片、第二导电片和电阻，通过毛毡与橡胶摩擦产生的负电荷来消除金属间摩擦产生的正电荷，然后通过电阻与接地线路消除多余的电荷，来达到消除静电的效果。
一种电子产品工用数控机床床身结构

[实用新型]一种外骨骼助力机器人的背架机构-CN202121877119.9有效
发明人： 李睿远;莫新民;纪平鑫;李强;韦祖拔;孙汐畅;赵浩;冯博琳;宋鹏;朱鑫;王晶 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种外骨骼助力机器人的背架机构，所述背架机构包括左右设置的肩托和Y型背架，左右设置的肩托可拆卸地安装固定于所述Y型背架上端；所述Y型背架包括Y型背板和卷绳机构；所述左右设置的肩托前端通过连接件的一端连接手部机构；所述卷绳机构位于所述Y型背板的中心部；所述连接件的另一端可伸缩的固定于所述卷绳机构。
一种骨骼助力机器人机构

[实用新型]一种外骨骼助力机器人的储能机构-CN202121877191.1有效
发明人： 李睿远;莫新民;韦祖拔;冯博琳;李强;宋鹏;纪平鑫;孙汐畅;赵浩;王晶;朱鑫 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种外骨骼助力机器人的储能机构，所述储能机构包括腰环连接件、外摆件和储能部，所述腰环连接件可滑动连接于上方的腰部机构，所述外摆件上端转动连接所述腰环连接件，下端转动连接所述储能部，用于提供人体侧向的活动自由度；所述储能部包括拉力转换件和压簧储能件，所述拉力转换件将向上的拉力转化为对所述压簧储能件向下的压力。
一种骨骼助力机器人机构

[外观设计]物资搬运外骨骼助力机器人-CN202130521379.1有效
发明人： 李睿远;莫新民;李强;纪平鑫;韦祖拔;王晶;孙汐畅;赵浩;冯博琳;宋鹏;朱鑫 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： 24-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物资搬运外骨骼助力机器人。2.本外观设计产品的用途：用于人体搬运时保护关节、保护骨骼肌肉免受损伤的外骨骼助力机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.因已在其他视图中体现，省略仰视图。
物资搬运骨骼助力机器人

[发明专利]一种电子机电组件生产机床用切断组件-CN202111479351.1在审
发明人：刘奇涛;淡军平;吴强;张勇;张乐平;张辉;赵浩;王晶;李睿远;张攀 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提出一种电子机电组件生产机床用切断组件，包括固定装置，固定装置包括第一固定座、第一连接板、第二连接板、第一滑套、第二固定座、第三连接板、第三固定座、第四连接板和弹簧，可以利用机床自身的结构，使电子机电产品固定于机床滑轨之上，便于后续加工；划刻装置，包括第一安装座、第二滑套和切割刀，可以通过连接装置使得切割刀能够对电子机电产品进行加工；连接装置，包括第二安装座、旋钮和夹爪，通过蜗轮蜗杆原理，使得夹爪能够实现加紧与放松，进而与机床主轴进行连接。
一种电子机电组件生产机床切断

[发明专利]一种基于EtherCAT总线的模拟量采集从站系统-CN202111358389.3在审
发明人：赵浩;刘奇涛;莫新民;宋鹏;纪平鑫;李睿远;李强;王晶;韦祖拔;冯博琳;孙汐畅;朱鑫 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EtherCAT总线的模拟量采集从站系统，包括：模拟量采集模块、主控制器模块、网络通信模块和电源模块；所述模拟量采集模块用来采集16路±10V的模拟量电压信号；所述主控制器模块与所述模拟量采集模块通过16位并行总线进行数据传输；并将电压数据信号通过SPI接口传输给所述网络通信模块；所述网络通信模块将所述电压数据信号转化为EtherCAT总线数据信号，并与EtherCAT总线网络上的主站或从站控制器进行数据交换；所述电源模块，用来提供所述从站系统的电源。本发明所述的从站系统，具有电路简单、使用范围广泛、成本低、可靠性高等优点。
一种基于 ethercat 总线模拟采集系统

[发明专利]一种物资搬运外骨骼助力机器人-CN202110921619.6有效
发明人： 李睿远;莫新民;纪平鑫;李强;韦祖拔;冯博琳;赵浩;王晶;宋鹏;孙汐畅;朱鑫 -专利权人：西安卓越智动科技有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物资搬运外骨骼助力机器人，从上到下包括背架机构、第一储能机构、腰部机构、第二储能机构和腿部机构；所述背架机构前端连接手部机构，后端连接所述第一储能机构，所述第一储能机构下端连接所述腰部机构；所述腰部机构通过所述第二储能机构连接所述腿部机构；穿戴者在弯腰俯身物资搬运过程中，所述第一储能机构随弯腰而变形储能，同时，所述手部机构拉动所述背架机构，所述背架机构牵动所述腰部机构，进而所述腰部机构将拉力传导到所述第二储能机构；随着穿戴者起身，第一和第二储能机构释放弹性势能，给穿戴者腰部和手臂提供助力；穿戴者在物资转运过程中，重量通过手部机构传递到穿戴者身上各处，减轻手臂的负担。
一种物资搬运骨骼助力机器人

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