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[发明专利]一种机器人深度相机有盲区场景防跌落检测方法-CN202310841810.9在审
发明人：崔欣;李朝铭;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人深度相机有盲区场景防跌落检测方法，属于机器人技术领域，本发明将深度相机固定位姿朝机器人正向方向、且有朝下的俯仰角固定；通过对检测结果进行计算剔除视觉盲区的干扰，并进行多次等距运动，验证计算结果变化值是否与运动距离一致，从而得出在有盲区的场景下对凹陷距离的准确观测值。可有效降低机器人跌落的风险，从而更好地保证机器人的安全。
一种机器人深度相机盲区场景跌落检测方法

[发明专利]一种基于自定义信号处理的热更新方法-CN202310750596.6在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明公开一种基于自定义信号处理的热更新方法，涉及应用更新技术领域；通过信号的处理机制以及修改动态链接库中函数的跳转地址，实现热更新，使得应用程序在不需要的重启的情况下，实现快速修复bug，或者升级。使得软件升级更加及时，高效；提升用户体验度。
一种基于自定义信号处理更新方法

[发明专利]一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备-CN202310857431.9在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04L51/21 文献下载
摘要：一种IROS话题通信实体的信息共享方法、设备，涉及机器人操作系统技术领域，能使IROS自发性感知到话题通信实体的上线、修改、下线等行为，并且可以针对这些行为迅速做出反馈和相应，同时在本地创建和维护一个全局的话题通信实体信息表，该表基于话题通信实体的信息变化实时更新，增加IROS的适用场景。
一种 iros 话题通信实体信息共享方法设备

[发明专利]一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法-CN202310282237.2在审
发明人：董锐;马辰;高发钦;华逢彬;王本强;程瑶;李朝铭;王怀震;黄毅;南国;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于二维码识别的深度相机安装位姿标定方法，通过二维码定位算法计算深度相机的RGB摄像头相对于二维码的位姿，通过RGB摄像头与IR摄像头之间的变换矩阵变换为二维码相对于IR摄像头之间的位姿，机器人与二维码之间位姿已知，计算机器人与IR摄像头之间的位姿，即为所需要的深度相机的位姿。能够解决深度相机安装误差，根据RGB摄像头识别二维码，有效标定移动机器人与深度相机的准确位姿关系，后续深度相机的使用更精确。
一种基于二维码识别深度相机安装标定方法

[发明专利]一种机器人导航地图管理方法和装置-CN202310594787.8在审
发明人：郝济耀;马辰;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人导航地图管理方法和装置，涉及机器人控制管理技术领域；在云端服务器搭建导航地图的数据中心，利用数据中心提供前后端交互数据并进行数据备份，同时提供机器人更新数据，将机器人作为客户端，利用机器人对环境建模，获得相应的地图文件和参数文件，通过机器人提供相应接口，供前端调用并将地图文件和参数文件上传至云端的数据中心，采用web方式搭建前端的操作界面，通过前端与云端的数据中心交互，远程查看机器人对环境建模及获得地图文件和参数文件过程，根据机器人实时坐标确定机器人位置，并根据地图文件和参数文件，利用多图层处理方法指导机器人导航，通过云端、远程web端高效管理机器人导航地图，有利于提高机器人导航效率。
一种机器人导航地图管理方法装置

[发明专利]巡检机器人上传数据动态加密系统及实现方法-CN202310836851.9在审
发明人：刘鹏;李朝铭;王召东;赵洪宇;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了巡检机器人上传数据动态加密系统及实现方法，属于机器人通信加密技术领域，本发明要解决的技术问题为如何实现巡检机器人上传数据的动态加密，防止对上传监控端的数据进行篡改、伪造等非法操作，确保巡检机器人上传数据的安全性，技术方案为：该系统包括监控端和巡检机器人，巡检机器人通过4G、5G或WIFI信号连接到监控端；监控端部署IROS的主控节点RMASTER和消息通信节点RMQ，并创建用于身份验证和加密算法下发的话题/robot_authenticat以及用于数据上传的话题/robot_data_tranmit；同时监控端部署业务处理模块；巡检机器人采用IROS作为消息通信框架，巡检机器人出厂时将已经加密的身份信息烧制到相关硬件中；巡检机器人上部署身份验证模块和加密数据上传模块。
巡检机器人上传数据动态加密系统实现方法

[发明专利]一种云化机器人配置信息同步方法-CN202310470417.3在审
发明人：刘鹏;李朝铭;李洪生;程瑶;王怀震;马辰;黄毅;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L41/0813 文献下载
摘要：一种云化机器人配置信息同步方法，借助智能机器人操作系统(Intelligent Robot Operating System，IROS)的消息通信功能，根据云化机器人能实时链接云端的属性，提出了一种基于IROS的云化机器人配置信息实时同步方法。可以在运行区间内存在多个同质化云化机器人时，仅需要对一个云化机器人终端进行配置信息修改验证，便可将验证后的配置信息同步到其它云化机器人终端。
一种机器人配置信息同步方法

[实用新型]一种适用于轮椅的旋转折叠脚踏杆结构-CN202321013380.3有效
发明人： 李朝铭;邓灼锦 -专利权人：佛山市东方医疗设备厂有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：一种适用于轮椅的旋转折叠脚踏杆结构，包括有脚踏杆、轮椅杆、活动块和阻动块，其中，所述活动块绕定轴旋转及滑动连接于安轮椅杆；所述活动块的一侧预设有供脚踏杆的一端嵌装的安装孔；所述活动块的底部的两侧分别预设有限位槽和定位槽；阻动块固定安装于轮椅杆，其中，所述阻动块布置于活动块的下方；所述阻动块的顶部预设有阻动部；通过将阻动部嵌装于定位槽，使得脚踏杆无法绕轮椅杆旋转，使得脚踏杆在被使用时更稳固。通过在脚踏杆处于折叠状态时限制活动块的旋转范围，使得脚踏杆始终朝向轮椅架的后侧，避免了脚踏杆在折叠的轮椅被搬运时往前摆动影响搬运过程，同时，也避免了乘坐人在轮椅上转移过程中脚撑架往前摆动造成妨碍的情况。
一种适用于轮椅旋转折叠脚踏结构

[发明专利]一种IROS功能包的可视化管理方法、系统、设备及介质-CN202310761256.3在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种IROS功能包的可视化管理方法、系统、设备及介质，属于IROS技术领域。方法包括：基于应用程序开发框架QT生成IROS功能包可视化窗口，其中，IROS功能包可视化窗口包括新增功能包按钮、开发功能包按钮、编译安装功能包按钮、卸载功能包按钮以及可视化展示区；基于新增功能包按钮启动新增功能包功能，以增加IROS功能包；基于开发功能包按钮启动开发功能包功能，以开发IROS功能包；基于编译安装功能包按钮启动编译安装功能包功能，以编译安装IROS功能包；基于卸载功能包按钮启动卸载功能包功能，以卸载IROS功能包；基于可视化展示区展示IROS功能包信息。本申请通过上述方法提高了IROS功能包的开发、操作以及维护效率。
一种 iros 功能可视化管理方法系统设备介质

[发明专利]基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法-CN202310619140.6在审
发明人：崔欣;马辰;华逢彬;李洪生;李朝铭;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器人深度相机的障碍物检测系统及方法，属于机器人技术领域，要解决的技术问题为如何在无其他传感器配合下，通过深度相机实现机器人各个视角的检测和避障。包括深度相机、跟踪控制模块以及检测转换及处理模块，深度相机共两个，分别为第一深度相机和第二深度相机，第一深度相机以朝向机器人正向方向、且具有预定朝下俯仰角的固定位姿设置于机器人上方且视野无遮挡，第二相机通过转动机构设置在第一相机的上方且视野无遮挡，第二相机与第一相机具有相同的(x，y)位置坐标位置及相同(rx、ry)角度位姿；第一深度相机进行障碍物识别，第二深度相机配合行实时跟踪和位置预测，保证所有角度障碍物都能被准确、实时地更新。
基于机器人深度相机障碍物检测系统方法

[发明专利]一种基于IROS系统动态参数设置的方法-CN202310251407.0在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;程瑶;王怀震;刘来波;马辰;黄毅;李洪生;南国 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明公开一种基于IROS系统动态参数设置的方法，涉及智能机器人开发领域；定义插件接口规范，并定义插件描述信息和插件界面信息，根据描述信息和插件界面信息的JSON文件生成插件源码，创建makefile，生成插件编译脚本，调用插件编译脚本生成插件，拷贝插件至对应的插件框架目录，通过插件框架加载插件，利用插件通过交互界面动态更改IROS系统的参数设置。
一种基于 iros 系统动态参数设置方法

[发明专利]一种基于自主建图的位姿重定位方法及设备-CN202310454479.5在审
发明人：蒋风洋;程瑶;华逢彬;马辰;李朝铭;尹青山 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于自主建图的位姿重定位方法及设备，解决现有的机器人进行重定位时，全局地图搜索进行重定位操作的定位效率低，且易出现重定位失败或不准确的问题。该方法能够获取来自视觉采集模块的待定场景图像；基于预设特征提取算法，确定待定场景图像对应的第一特征向量；将第一特征向量分别与预设共享特征向量数据库中若干初始特征向量进行匹配，以生成第一特征向量的向量匹配序列；其中，各初始特征向量与各初始位姿信息一一对应；初始特征向量基于预设的自主建图操作生成。根据向量匹配序列，确定与待定场景图像的位置匹配的待定初始位姿信息，以基于待定初始位姿信息，对机器人的位姿数据进行重定位。
一种基于自主位姿重定位方法设备

[发明专利]一种基于IROS系统快速构建软件包的方法-CN202310554929.8在审
发明人：蔡萌萌;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;刘来波 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明提供一种基于IROS系统快速构建软件包的方法，属于IROS应用技术领域，本发明以智能机器人操作系统IROS为依托，通过初始化IROS软件包，创建对应的目录和文件，检验系统依赖项是否存在；然后使用编译指令将源码编译为可执行程序，并输出到相应的目录中，最后通过执行打包命令，将程序所需要的依赖库，环境变量等打包成一个软件包。本发明通过分析应用程序源码和指定的依赖项，自动生成makefile，从而快速构建软件包，使得开发IROS应用开发更加的简单，快捷。
一种基于 iros 系统快速构建软件包方法

[发明专利]一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置-CN202310554826.1在审
发明人：刘来波;李朝铭;刘鹏;王召东;赵洪宇;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及IMU装置领域，具体提供了一种机器人IMU装置自动化配置方法及装置，在Linux内核USB转串驱动中实现，在USB转串设备驱动加载时，获取当前USB转串设备的idVendor及idProduct，判断与IMU装置的idVendor及idProduct是否一致，通过调用用户空间程序读取IMU装置实时发送出来的数据，并校验数据是否符合IMU装置数据协议格式，符合则检索IMU装置成功，接下来通过创建软链接生成固定的“tty_imu”设备节点，完成自动化生成配置过程。与现有技术相比，本发明实现了配置的自动化，避免人工干预，并可避免出现人工检查不准确的问题，可以有效避免出错机率，同时也提升了生产效率。
一种机器人 imu 装置自动化配置方法

[发明专利]一种面向IROS的功能包编译安装方法、设备及介质-CN202310601593.6在审
发明人：赵洪宇;李朝铭;刘鹏;刘来波;王召东;蔡萌萌 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向IROS的功能包编译安装方法、设备及介质，用以解决现有技术将ROS类型功能包迁移至IROS环境中无法直接编译安装，需大量修改重写，工作量及工作难度较大的问题。包括：获取待编译的功能包并确定待编译的功能包对应的功能包源代码；编写IROS环境中的编译安装工具并基于环境变量编译工具将IROS工作空间中所需路径添加至环境变量；基于IROS模块定义IROS模块对待编译的功能包进行编译时的编译变量和编译函数，并基于命令行工具定义待编译的功能包对应的终端命令；基于编译变量、编译函数及终端命令对IROS环境中待编译的功能包对应的功能包源代码进行编译，并根据环境变量中的所需路径对编译后的功能包进行安装。
一种面向 iros 功能编译安装方法设备介质

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