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[发明专利]一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人-CN202210672511.2有效
发明人：张起勋;于敏泽;董景石;王宇;黄浩;李韬;丁肇辰;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。
一种基于折纸结构驱动仿生爬行机器人

[发明专利]一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂-CN202310439443.X在审
发明人： 李晓韬;余海嘉;郭凯西;赵洋洋;田元 -专利权人：余海嘉
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑轮连杆机构的多关节仿生机械螳螂，仿生相关领域，包括基体，所述基体两侧安装有至少四组肢体结构，上体，所述上体转动安装于所述基体侧端，所述上体与安装在所述基体上的驱动源连接，两个呈对称设置的承接板，所述承接板通过万向联轴器安装于所述上体上所述上体上转动安装有第二连接件，所述承接板上铰接有第一传动板，所述第一传动板与安装在所述上体上的升降结构连接，一级臂，所述一级臂转动安装于所述承接板上，所述一级臂与安装在所述一级臂上的驱动源连接，所述一级臂远离所述承接板的一端转动安装有二级臂，所述一级臂底部设置有与之平行且与所述二级臂转动连接的第四传动板。
一种基于滑轮连杆机构关节仿生机械螳螂

[发明专利]一种废水资源化利用的方法-CN201911019045.2有效
发明人：王德举;赵申;丛文洁;李晓韬 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种废水资源化利用的方法，所述废水包括有机胺、磷和铝；所述方法包括如下步骤：(1)向废水中加入碱性化合物，得到混合物；(2)对所述混合物进行分离处理，回收其中的有机胺，得到去除了有机胺的浆液；(3)向所述浆液中加入改性剂，然后固液分离，得到固体和液体；(4)所述固体制备得到磷肥。本发明的技术方案通过在磷铝分子筛生产废水中添加碱性化合物，达到有机无机混合体系的分解分离，轻组分回收有机胺，重组分固液分离后添加改性剂，最终经干燥处理后得磷肥，实现了废水中有益组分的资源化利用。
一种废水资源利用方法

[发明专利]车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算装置与方法-CN201810423468.X有效
发明人：徐观;袁静;苏建;潘洪达;陈熔;戴建国;林慧英;单红梅;张立斌;刘玉梅;李晓韬;吴广为;郑安琪;胡常青;陈芳;陈俊伊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-05-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算装置与方法，旨在解决车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算问题。车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算装置主要由底座(1)、线激光器(2)、激光投线仪支架(3)、摄像机(4)、摄像机支架(5)、激光投线仪长支架(6)、投线仪套(7)与二维靶标板(8)组成。车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算方法由图像采集、投影点重建、激光线标定、路面动态重建与单应实时解算五个步骤组成，提供了一种结构简单、性能可靠的车载路面裂纹检测系统路面单应主动解算装置与方法。
车载路面裂纹检测系统主动装置方法

[发明专利]汽车轮胎缺陷自动检测系统与方法-CN202211331349.4在审
发明人：徐观;王云坤;陈熔;杜浩;张海鑫;李俊旸;周爱超;贺微;蔡鹏亮;王丽娟;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车轮胎缺陷自动检测系统与方法，旨在解决汽车轮胎缺陷自动检测与缺陷分类问题。汽车轮胎缺陷自动检测系统主要由圆柱形导轨(1)、滑块(2)、滑台底座(3)、RGB‑D相机(4)、丝杠(5)与电机(6)组成。RGB‑D相机(4)为一种具有深度和颜色测量功能的三维相机，RGB‑D相机(4)放置在第二个滑块(2)的顶部并用螺栓固定。汽车轮胎缺陷自动检测方法由汽车轮胎缺陷自动检测检测方法的轮胎胎面点云自动采集、汽车轮胎特征的三维点云自动分类等步骤组成，提供了一种结构简单、检测精度高、分类误差小的汽车轮胎缺陷自动检测系统与方法。
汽车轮胎缺陷自动检测系统方法

[发明专利]汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法-CN202211331350.7在审
发明人：徐观;贺微;陈熔;杜浩;李雨灿;马萌萌;蔡鹏亮;王云坤;王丽娟;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法，旨在解决汽车车轮定位参数贝叶斯估计及检测前需要预标定问题。汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统主要由摄像机(1)、车轮靶标(2)、靶标连接夹(3)、夹具(4)与三角架(5)。三角架(5)放置在水平地面上，靶标连接夹(3)为钢板加工的截面为U型的长方体和两个实心且成120‑140度钝角的圆柱体焊接而成的零件，汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法由汽车车轮定位参数贝叶斯估计的数据采集、汽车车轮定位参数贝叶斯估计的训练和测试、汽车车轮定位参数贝叶斯估计的权值向量优化等步骤组成，提供了一种结构简单、检测精度高、无需预标定的汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法。
汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统方法

[发明专利]基于线光场的汽车检测无公共视场相机全局标定方法与系统-CN202011335534.1有效
发明人：徐观;沈慧;李晓韬;张立斌;陈熔;刘玉梅;林慧英;戴建国;单红梅;朱尧平;贺微;陈芳 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-11-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线光场的汽车检测无公共视场相机全局标定方法与系统，旨在解决基于线光场的汽车检测无公共视场相机全局标定的问题。基于线光场的汽车检测无公共视场相机全局标定方法主要包括四个步骤：解算从圆柱靶标(8)到第一摄像机(3)及第二摄像机(5)坐标系转换的单应矩阵、解算激光线在第一摄像机(3)坐标系下的Plücker坐标、解算激光线在第二摄像机(5)坐标系下的Plücker坐标、基于反对称矩阵SVD分解的第一摄像机(3)坐标系与第二摄像机(5)坐标系单应矩阵的解算组成。提供了一种可用于大尺度空间检测、性能稳定的基于线光场的汽车检测无公共视场相机全局标定方法与系统。
基于线光场汽车检测公共视场相机全局标定方法系统

[发明专利]基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动器-CN202210746846.4在审
发明人： 李晓韬;郭凯西;王胜江;彭祥友;董景石 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动器，旨在解决基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动问题。基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动器包括有底座(1)、直动钳位铰链(2)、直线导轨轴承(3)、直动块(4)、深沟球轴承(5)、压电叠堆(6)、旋转钳位铰链(7)、旋转块(8)、质量块(9)和压电晶片(10)，直动钳位铰链(2)凹形块一侧粘接一个压电叠堆(6)，压电叠堆(6)的顶部与直动钳位铰链(2)方杆粘接，两个直动钳位铰链(2)和两个压电叠堆(6)放置在底座(1)顶部与底座(1)螺栓固定连接，提供了一种性能可靠的基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动器。
基于柔性铰链压电直线旋转自由度矢量驱动器

[发明专利]正交并联式双压电晶片移动驱动器-CN202210746849.8在审
发明人： 李晓韬;郭凯西;彭祥友;王胜江;董景石 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种正交并联式双压电晶片移动驱动器，旨在解决基于柔性铰链的压电直线及旋转双自由度矢量驱动问题。正交并联式双压电晶片移动驱动器包括有L形底座(2)、直线导轨轴承(3)、直线导轨(4)、驱动足(5)、V形块(6)、压电晶片(7)、凹形台(8)、支撑板(9)和单轴微调平台(10)，支撑板(9)放置在单轴微调平台(10)顶部与单轴微调平台(10)螺栓固定连接，两个压电晶片(7)的一端与凹形台(8)两侧支臂螺栓固定连接，两个压电晶片(7)的另一端与V形块(6)螺栓固定连接，驱动足(5)的底部与V形块(6)的顶部螺纹固定连接，提供了一种性能可靠的正交并联式双压电晶片移动驱动器。
正交并联压电晶片移动驱动器

[发明专利]四向驱动放射形风道的汽车形貌测量系统噪声模拟仪-CN202111029299.X有效
发明人：徐观;沈慧;陈熔;张立斌;刘玉梅;戴建国;单红梅;林慧英;李晓韬;陈芳;贺微;王丽娟 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种四向驱动放射形风道的汽车形貌测量系统噪声模拟仪，旨在解决四向驱动式放射形风道的汽车形貌测量系统噪声模拟问题。四向驱动放射形风道的汽车形貌测量系统噪声模拟仪主要由底座(1)、电机(2)、风扇(3)、放射形工作盘(4)、支撑座(5)与碳颗粒(6)组成。四个电机(2)对称放置于底座(1)上方，螺栓穿过四个电机(2)底部的圆孔与底座(1)螺纹固定连接，四个风扇(3)的圆孔内表面分别与四个电机(2)的输出轴通过键连接配合。提供了一种结构简单、性能可靠的四向驱动放射形风道的汽车形貌测量系统噪声模拟仪。
驱动放射形风道汽车形貌测量系统噪声模拟

[发明专利]一种含碱性金属分子筛的离子交换方法-CN201910629332.9有效
发明人： 李晓韬;任杰;王德举;朱志焱 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： C01B39/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种含碱性金属分子筛的离子交换方法。该方法包括以下步骤：a)将含碱性金属分子筛先烘干，再将其放入含有水、有机铵盐和氨水的混合溶液中进行离子交换；b)将步骤a)得到的浆液进行分离，得到经离子交换的分子筛和分离液。本发明方法可以实现尽可能的低成本高效率地脱除碱性金属的同时保持分子筛骨架的完整性，而且分离液可制成乙酸钠，蒸发的气体可制成乙酸铵溶液循环使用，这样不但提高产品的附加值，降低成本，还可以减少废水废气等对环境的污染。
一种碱性金属分子筛离子交换方法

[发明专利]一种用于共享汽车的磕碰状况自动采集与检测系统及方法-CN202210477020.2在审
发明人：王军年;张邑冕;张宇;田雨;李佳俊;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-05-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于共享汽车的磕碰状况自动采集与检测系统及方法，该系统通过安装在前后车牌位置的两个可伸缩摄像头以及车身左右后视镜处的两个360度全景摄像头收集车辆使用前后的全车图片，并通过底盘和车身四周的定向声音传感器采集碰撞的声音，将二者信息结合判断共享汽车使用期间车身有无碰撞、剐蹭现象，并实时上传共享汽车运营平台。该系统优先应用于可共享使用的车辆，用户租用共享汽车时，车辆控制器需先对车辆进行车况检测，将车况检测结果储存，并发送至用户客户端确认车辆可以使用。用户结束使用时，车辆控制器再次对车辆进行车况检测，将车况检测结果与用户使用前的检测结果比对，用于用户安全使用车辆以及减少经济纠纷问题。
一种用于共享汽车磕碰状况自动采集检测系统方法

[发明专利]一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机-CN202210674306.X在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;于敏泽;黄浩;丁肇辰;李韬;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机，该无人机由十二杆张拉整体框架和旋翼组件组成。该框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻在保护四旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。该无人机具备三组刚度不同的拉力弹簧；无人机与障碍物发生碰撞时，由于无人机最上层、中间层、最下层刚度依次增大，因此在碰撞力的作用下弹性拉索的形变量由上到下依次减少，导致与障碍物发生碰撞的等边三角形框架带动旋翼组件一同沿碰撞反方向倾斜，在该方向上产生驱动分力，致使无人机远离障碍物，实现了该无人机的防碰撞功能。因此，该四旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
一种基于十二杆张拉整体结构碰撞四旋翼无人机

[发明专利]一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机-CN202210674314.4在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;于敏泽;黄浩;丁肇辰;李韬;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
一种基于十二杆张拉整体结构碰撞三旋翼无人机

[发明专利]基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法-CN202111029298.5在审
发明人：徐观;王丽娟;刘玉梅;戴建国;单红梅;林慧英;陈熔;张立斌;李晓韬;陈芳;沈慧;贺微 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法，旨在解决基于三维信息的汽车智能检测与执行的问题。基于三维信息的汽车智能检测执行系统主要由RDB‑D相机(1)、机械臂(2)、剪式举升架(3)、框架(4)、电池(5)、控制元件(6)、计算机(7)、车轮电机(8)与车轮(9)组成。剪式举升架(3)的四个RDB‑D相机(1)实时采集环境三维信息，通过ICP技术获得当前位置信息传递给计算机(7)，利用PID控制基于三维信息的汽车智能检测执行系统运动到精确目标位置。提供了一种智能化程度高的基于三维信息的汽车智能检测执行系统与方法。
基于三维信息汽车智能检测执行系统方法

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