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[发明专利]一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质-CN202110048956.9有效
发明人：黄丰云;陈俊松;徐劲力;许建宁;肖浩然;江仕球;曹其;李征瑞;江昱 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种三维点云配准方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取源点云和目标点云；计算出所述源点云的FPFH特征描述子和所述目标点云的FPFH特征描述子；根据所述源点云的FPFH特征描述子和目标点云的FPFH特征描述子，确定若干个初始特征匹配对；根据若干个所述初始特征匹配对，基于模拟退火算法确定出初始变换矩阵；将所述初始变换矩阵作为初始值，采用ICP算法进行精配准。本发明解决了目前由于在点云精配准时迭代次数较多而导致的精配准耗时较长，进而导致整个点云匹配过程较长的问题。
一种三维点云配准方法装置设备存储介质

[发明专利]一种裂缝图像去噪方法、设备及存储介质-CN202011185475.4有效
发明人：徐劲力;李征瑞;黄丰云;许建宁 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种裂缝图像去噪方法、设备及存储介质，方法包括：将RGB图像转化为第一灰度图像；对所述第一灰度图像进行取反，得到与所述第一灰度图像相反的第二灰度图像；采用多尺度形态学滤波法对所述第二灰度图像进行闭运算处理，以得到不同尺度的结构元素下的滤波图像后，将不同尺度的结构元素下的滤波图像进行叠加得到叠加图像；采用多尺度形态学滤波法对所述叠加图像进行开运算处理，以得到只含背景区域的背景图像后，对所述背景图像进行二维平滑处理；对所述二维平滑处理的背景图像进行亮度等级区域划分，对所述叠加图像中的正常亮度区域进行亮度均衡，以得到结果图像。本发明解决了目前在进行裂缝图像滤波时无法去除较大像素块的问题。
一种裂缝图像方法设备存储介质

[发明专利]一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备-CN202010690134.6有效
发明人：徐劲力;许建宁;黄丰云;江仕球;李征瑞;曹其;江昱;陈俊松 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进人工势场法的路径规划方法、装置及设备，方法包括：S1、对移动机器人的运动环境进行建模；S2、通过改进人工势场法计算出移动机器人在当前节点所受的引力、斥力以及合力；S3、确认出移动机器人的当前运动方向；S4、判断移动机器人的当前节点是否陷入局部最优解节点处，如果不是，则执行步骤S5，否则采用变步长的模拟退火算法跳出所述局部最优解节点处，并在跳出后执行步骤S2；S5、得出所述移动机器人的下一节点，并判断下一节点是否为目标点，如果是，则根据移动机器人从起点到目标点之间的各个节点的坐标，规划出移动机器人的行走路径。本发明避免陷入局部最优解以及障碍物附近目标不可达的问题。
一种基于改进人工势场法路径规划方法装置设备

[发明专利]一种机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202010669318.4有效
发明人：黄丰云;江仕球;徐劲力;许建宁;曹其;江昱;李征瑞;陈俊松 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括如：S1、采用栅格法进行建模，并初始化改进蚁群算法中的各参数，其中，通过建立新的启发函数和信息素更新公式来得到改进蚁群算法；S2、将各蚂蚁放置在起点上，利用轮盘赌的方式并结合改进蚁群算法中的状态转移概率计算公式进行下一节点的选择，直至整个路径搜索完成；S3、当路径搜索完成后，根据信息素更新公式进行信息素更新；S4、重复步骤S2至S3，直至达到最大迭代次数后，筛选出最优解，确定机器人的最短路径。本发明可解决现有技术中采用蚁群算法进行路径规划时收敛速度慢并且容易陷入局部最优解时，导致的路径规划效果不佳的问题。
一种机器人路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种VIN码涂改检测方法及系统-CN202011320530.6在审
发明人：徐劲力;曹其;黄丰云;许建宁;江昱;李征瑞;江仕球;陈俊松;肖浩然 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种VIN码涂改检测方法及系统，所述方法包括以下步骤：发射一束激光，使所述激光透过矩形光栅投射至待测VIN码铭牌表面上，采集待测VIN码铭牌表面上的光栅条纹图像；根据所述光栅条纹图像建立参考平面，根据所述参考平面建立光栅条纹信号的函数表达式，根据所述光栅条纹信号的函数表达式，获取待测VIN码铭牌的轮廓高度；将待测VIN码铭牌的轮廓高度与未涂改的VIN码铭牌的高度信息对比，确定待测VIN码铭牌是否被涂改。本发明所述的VIN码涂改检测方法，相对VIN码的人工涂改检测，提高了VIN码的检测效率及准确度。
一种 vin 涂改检测方法系统