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[发明专利]用于机器人的自主充电方法、存储介质及设备-CN202310267516.1在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别是一种用于机器人的自主充电方法、存储介质及设备。该方法包括：获取深度点云数据；根据所述深度点云数据识别基站的形状特征，基于所述形状特征确定所述基站的位置信息；根据所述基站的位置信息与所述基站进行充电对接。本发明的有益效果在于：利用深度点云数据可以识别基站形状。本发明通过利用激光传感器或者深度相机等获取深度点云数据，根据深度点云数据识别基站的形状特征，利用形状特征确定基站的位置，并与之对接充电，本发明采集的点云数据受环境灯光的非常小，可以快速实现与基站的充电对接，定位精度高。
用于机器人自主充电方法存储介质设备

[实用新型]一种具有自动涂油功能的尘推机构-CN202223292781.5有效
发明人：徐延泷;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁机器领域，尤其是一种具有自动涂油功能的尘推机构。包括自清洁尘推机构和自动涂油机构，所述自动涂油机构设置于自清洁尘推机构上方，并于自清洁尘推机构连接；所述自动涂油机构包括涂油辊、配油座、储油罐；所述配油座一端与所述储油罐连接，另一端与所述涂油辊连接，所述涂油辊表面用于与所述尘推机构连接，所述涂油辊为表面带有凹槽的圆柱辊，其中圆柱面与所述配油座之间形成密封面。本实用新型提供的自动涂油装置及其尘推机构，其自清洁尘推机构和自动涂油机构都可以连续运转，通过持续或间歇的涂抹尘推油，并进行尘推辊的自清洁，可以保障尘推连续作业。并且由于使用了不含稀释剂的尘推油，并可以精确控制尘推油的用量，使用过程中不需要等待尘推油中的稀释剂挥发，真正实现了连续作业。
一种具有自动涂油功能机构

[实用新型]一种应用于清洁机器人的液体雾化喷涂装置-CN202320419112.5有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B05B9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁机器人领域，尤其是一种应用于清洁机器人的液体雾化喷涂装置。包括液体容器，配接于清洁机器人的喷涂辊子上，用于存储清洁液水泵，所述水泵一端与所述液体容器连接，另一端与液体雾化组件相连接，所述液体雾化组件在所述水泵的作用下将清洁液均匀的喷涂在所述清洁机器人的喷涂辊子上。本实用新型提供的液体雾化喷涂装置，通过在清洁机器人内置的液体容器上设置有喷嘴管以及多个雾化喷嘴的方式，将液体雾化喷出，使液体更加分散，喷涂更加均匀；同时，通过螺纹连接喷嘴管以及雾化喷嘴，使整套装置的体积更加小巧，雾化喷嘴的安装、拆卸和维修都更加方便。
一种应用于清洁机器人液体雾化喷涂装置

[实用新型]一种清洁毛刷隐藏装置-CN202320485502.2有效
发明人： 李宇浩;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洁毛刷隐藏装置，包括壳体，所述壳体自底面向上开设有腔室；升降机构，所述升降机构位于壳体的腔室内，并沿着腔室上下移动，具体包括移动座，所述移动座上横向设置有电机组，所述电机组的输出轴上均键联接齿轮，每个齿轮均啮合有齿条，且齿条纵向设置在腔室的内表面上；边刷机构，所述边刷机构设置在升降机构的移动座的底面，并随升降机构动作而相应地伸出腔室和收入腔室，本实用新型通过将边刷机构设置在升降机构，使其随升降机构的移动而上下移动，同时升降机构设置在壳体的腔室内，利用升降机构上升收纳边刷机构，降低不使用时边刷机构占用的空间，减少对清洁机器人的运动干涉。
一种清洁毛刷隐藏装置

[实用新型]一种新型充电状态检测系统-CN202320530406.5有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型充电状态检测系统，包括充电基站和机器人本体，还包括通信模块，通信模块设有两个，分别接入充电基站和机器人本体，用于实现充电基站和机器人本体之间的信号传递；连接检测模块，连接检测模块安装于充电基站，用于判断充电时机器人本体和充电基站之间的接触状态，并反馈该接触状态；电压监测模块，电压监测模块安装于机器人本体上，本实用新型通过红外的通信模块为机器人本体在回充前获取充电基站充电状态，若回充，则根据连接检测模块获取的按压信号判断机器人本体是否完成充电插接，若完成则开始充电，电压监测模块实时获取充电电压值判断充电进度，在接近满电时，充电基站进入涓流充电模式，以保证用电健康。
一种新型充电状态检测系统

[实用新型]一种红外数据采集水表组装结构-CN202320075177.2有效
发明人：胡国彰;潘财明;李宇浩;王丽珍;陆香琴 -专利权人：三川智慧科技股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01F1/661 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外数据采集水表组装结构，包括保护盖板以及具有壳体内腔的下盒壳体，还包括安装在壳体内腔中的线路板，所述线路板上连接有多个红外发送/接收元件，所述保护盖板上具有透明凸盖壳，透明凸盖壳的设置位置与红外发送/接收元件的位置相对应，透明凸盖壳的内部端面一体连接有多个透明导光柱；所述线路板上涂覆有用于将红外发送/接收元件完全覆盖的透明电子胶层；所述保护盖板与下盒壳体之间的壳体内腔中填充有灌封胶。本实用新型的结构设计合理，在满足线路板完整密封要求的同时，可以有效避免灌封胶进入红外发送/接收元件与透明导光柱之间的间隙，避免影响红外通讯信号的传递。
一种红外数据采集水表组装结构

[发明专利]一种化橘红泡腾片及其制备方法-CN202310312110.0在审
发明人：王宏;周杰伦;李宇浩;莫念湘;曾晓房;白卫东;梁一柱 -专利权人：仲恺农业工程学院;化州市农业技术推广中心
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A23L2/40 文献下载
摘要：本发明涉及泡腾片制备技术领域，具体公开了一种化橘红泡腾片及其制备方法。所述的化橘红泡腾片，其包含如下重量份的原料组分：化橘红冻干粉4～8份；酸源50～70份；碱源50～70份；甜味剂20～40份；添加剂1～3份。所述化橘红泡腾片的制备方法，包含如下步骤：在原料中，依次取1/2用量的甜味剂、1/2用量的化橘红冻干粉以及酸源，混合后均匀后，然后料经过无水乙醇制粒后得酸性颗粒；在原料中，依次取1/2用量的甜味剂、1/2用量的化橘红冻干粉以及碱源，混合后均匀后，然后料经过无水乙醇制粒后得碱性颗粒；将添加剂熔融，然后与酸性颗粒以及碱性颗粒混合均匀后进行压片，即得所述的化橘红泡腾片。本发明所述的泡腾片化橘红泡腾片崩解迅速、泡腾效果好。
一种橘红泡腾片及其制备方法

[发明专利]一种碰撞传感器的测试方法、装置、电子设备及介质-CN202310551678.8在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种碰撞传感器的测试方法、装置、电子设备及介质，在该方法中，获取安装有碰撞传感器的清洁机器人的运行速度；控制清洁机器人采用运行速度，对障碍物进行碰撞测试，采集发生碰撞后清洁机器人与障碍物之间的距离；根据运行速度和距离，确定碰撞传感器的测试结果。因此，通过清洁机器人的运行速度和碰撞后清洁机器人与障碍物之间的距离，即可确定碰撞传感器的测试结果，不限于碰撞传感器的类型，因此可以简化碰撞传感器的测试方式，提高碰撞传感器测试方式的通用性。
一种碰撞传感器测试方法装置电子设备介质

[发明专利]一种轨迹规划方法、装置、电子设备及介质-CN202310695149.5在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备及介质，在该方法中，获取房间地图中的全局路径点；对全局路径点进行多段多项式曲线拟合，确定多段多项式函数；获取约束条件，约束条件包括全局路径点与根据全局路径点生成的虚拟可通行走廊(后文简称：可通行走廊)的不等式约束；将多段多项式函数和约束条件输入二次规划QP求解器，确定清洁机器人在房间地图中的轨迹。因此，根据全局路径点和约束条件建模QP优化问题，将可通行走廊作为硬约束，可以求解出满足该硬约束的轨迹，基于硬约束的QP优化问题的求解过程所消耗的计算量更小，可以提高轨迹规划的效率。
一种轨迹规划方法装置电子设备介质

[发明专利]一种回充方法、装置、电子设备及介质-CN202310447036.3在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供的一种回充方法、装置、电子设备及介质，用于解决现有技术中机器人无法准确有效地返回充电设备的问题。由于在本申请实施例中，机器人采用激光雷达的定位功能返回充电设备的预设方位，并在移动至预设方位后，根据控制采集设备采集图像，根据二维码识别功能，确定与充电设备之间的实际距离，根据实际距离移动，以返回充电设备，由于可以实际确定出机器人与充电设备之间的实际距离，因此可以准确地返回至充电设备。
一种方法装置电子设备介质

[发明专利]一种传感器的测试方法、系统及电子设备-CN202310317877.2在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种传感器的测试方法、系统及电子设备，上位机可以向所述清洁机器人发送控制指令；所述清洁机器人执行所述控制指令，并在执行所述控制指令的过程获取所述传感器采集到的数据；向所述上位机上报所述数据；所述上位机判断所述数据是否符合所述控制指令对应的数据；如果是，确定所述传感器正常；如果否，确定所述传感器故障。由于上位机可以根据清洁机器人上报的数据，直接分析出清洁机器人的传感器是否发生故障，因此可以使用户及时获知传感器是否故障的测试结果，提高测试效率和生产效率。
一种传感器测试方法系统电子设备

[发明专利]一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置-CN202310525996.7在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种商业清洁机器人的清洁效果测试系统、方法及装置，在该系统中，粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人按照信息处理主机的指令进行工作并上报相应的重量信息，信息处理主机可以根据粉尘撒粉称重装置和商业清洁机器人上报的重量信息，确定相应的重量变化信息，从而确定商业清洁机器人的清洁效果，该方式可以对商业清洁机器人的清洁效果进行量化，有利于对商业清洁机器人的清洁结构进行改进优化。
一种商业清洁机器人效果测试系统方法装置

[实用新型]一种具有自动涂油功能的尘推机构-CN202223292779.8有效
发明人：徐延泷;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洁机器领域，尤其是一种具有自动涂油功能的尘推机构。包括自清洁尘推机构和自动涂油机构，所述自动涂油机构设置于自清洁尘推机构上方，并于自清洁尘推机构连接；所述自动涂油机构包括涂油刷、配油管路、储油罐；所述配油管路一端与所述储油罐连接，另一端与所述涂油刷连接，所述涂油刷刷面用于与所述尘推机构连接。本实用新型提供的自动涂油装置及其尘推机构，其自清洁尘推机构和自动涂油机构都可以连续运转，通过持续或间歇的涂抹尘推油，并进行尘推辊的自清洁，可以保障尘推连续作业。并且由于使用了不含稀释剂的尘推油，并可以精确控制尘推油的用量，使用过程中不需要等待尘推油中的稀释剂挥发，真正实现了连续作业。
一种具有自动涂油功能机构

[发明专利]一种决策确定方法、装置、设备及介质-CN202310317887.6在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种决策确定方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中确定的决策准确度不高的问题。由于在本申请实施例中，机器人在采集到每个行为数据之后，将行为数据发送至服务器，服务器基于预先训练完成的决策确定模型，确定每个行为数据对应的决策及置信度，在置信度较低时联合后台的业务员共同确定决策，将决策发送至机器人，由于服务器具有更高的算力及更强大的硬件，因此可以提高决策确定的准确性。
一种决策确定方法装置设备介质

[发明专利]用于机器人的重定位方法、存储介质及设备-CN202310267535.4在审
发明人：请求不公布姓名;李宇浩 -专利权人：麦岩智能科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种用于机器人的自主定位方法、存储介质及设备。该方法包括：执行任务，获取参考轨迹；根据多传感器融合的前端结果与所述参考轨迹进行匹配确定是否得到精确位姿；响应于无法得到所述精确位姿，根据激光传感器击中概率栅格地图中障碍点的权重检测定位是否丢失：响应于定位丢失，进行退化环境检测；响应于退化环境检测导致定位丢失，自旋产生关键帧，将所述关键帧与所述参考轨迹的关键帧进行匹配，计算得到所述精确位姿；在任务完成后根据新的轨迹更新所述参考轨迹。本发明通过结合激光传感器数据，无需在环境中设置标志物，在执行任务后可以自主完成定位，并且每次任务，会开启一条新轨迹，来实现更好的全局定位手段。
用于机器人定位方法存储介质设备

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