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[发明专利]基于数字孪生和MR可视化环境压裂装备远程运维系统-CN202310083780.X在审
发明人：苏亚兵;宗嘉财;魏杰;刘文博;陈成;杨琛;李友堂;马宏强;杨龙飞 -专利权人：兰州兰石能源装备工程研究院有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字孪生和MR可视化环境压裂装备远程运维系统及方法，压裂装备传感器将采集的设备实时运行数据经过逻辑控制器PLC运算处理后通过物联网网关上传至互联网云平台。本发明全面监测分析压裂现场作业设备的运行参数，建立压裂装备数字孪生三维数据模型，通过数据融合与大数据分析，快速实现压裂现场作业设备实时运行数据的对比分析，达到运维业务对数据精细化使用管控的目标，提高远程运维系统的智能化水平；通过MR眼镜客户端融合物理空间与数字空间数据信息，与远程专家建立第一视角画面的音视频通讯，高效率的远程协作及工作指导，解决压裂现场作业设备出现的故障，降低人为错误的同时提高工作安全性和时效性。
基于数字孪生 mr 可视化环境装备远程维系

[发明专利]自动码垛桁架机器人的视觉系统-CN201910066519.2有效
发明人：白锐;宫会彬;李友堂 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明自动码垛桁架机器人的视觉系统，属于视觉系统设计领域，本设计待抓取的包装盒为形状规则的矩形物体并且摄像机固定在待抓取包装盒的正上方，所以为了提取包装盒的摆放坐标，需要求出包装盒的外接面积最小矩形，根据最小矩形的中心坐标值可以计算得出待抓取包装盒的中心坐标即抓取的坐标值；此过程中首先需要对采集的图像进行滤波处理，然后进行边缘检测、轮廓提取及优化，最后对提取及优化后的轮廓求出外接最小矩形并计算得出其中心坐标值，利用机器视觉技术设计了对待码放包装盒的视觉定位及分类方法；视觉系统硬件主要由计算机、USB接口摄像头、光源及背景组成；视觉系统软件采用C#语言并结合开源图像处理库EmguCV与开源Modbus通信库libModbus编译而成。
自动码垛桁架机器人视觉系统

[实用新型]焊丝成型机带钢张力自动控制装置-CN202022736596.5有效
发明人：李永明;白锐;李友堂;王贺彬 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B21B37/48 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种焊丝成型机带钢张力自动控制装置，包括控制器，所述控制器与触摸屏之间采用以太网线连接，触摸屏用于显示装置当前运行状态、生产统计、实时报警信息；所述操作按钮的动作信号作为控制器的输入信号接入控制器的输入模块中；所述传感器检测到的信号作为控制器的输入信号接入控制器的输入模块中；所述张力反馈传感器检测焊丝拉力变化情况；控制器连接变频器，变频器连接电机，电机连接滚筒；控制器输出模块接电磁阀，电磁阀接风机和水泵；控制器输出模块接运行指示灯。本实用新型将PLC技术、变频调速控制技术、多电机控制技术、传感器技术融合应用于药芯焊丝成型机生产线，实现了药芯焊丝成型机张力的自动控制。
焊丝成型带钢张力自动控制装置

[发明专利]焊丝成型机带钢张力自动控制装置及其控制方法-CN202011328450.5在审
发明人：李永明;白锐;李友堂;王贺彬 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B21B37/48 文献下载
摘要：本发明公布了一种焊丝成型机带钢张力自动控制装置及其控制方法，包括控制器，所述控制器与触摸屏之间采用以太网线连接，触摸屏用于显示装置当前运行状态、生产统计、实时报警信息；所述操作按钮的动作信号作为控制器的输入信号接入控制器的输入模块中；所述传感器检测到的信号作为控制器的输入信号接入控制器的输入模块中；所述张力反馈传感器检测焊丝拉力变化情况；控制器连接变频器，变频器连接电机，电机连接滚筒；控制器输出模块接电磁阀，电磁阀接风机和水泵；控制器输出模块接运行指示灯。本发明将PLC技术、变频调速控制技术、多电机控制技术、传感器技术融合应用于药芯焊丝成型机生产线，实现了药芯焊丝成型机张力的自动控制。
焊丝成型带钢张力自动控制装置及其控制方法

[实用新型]自动码垛机器人-CN201920111606.0有效
发明人：白锐;宫会彬;李友堂 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种自动码垛机器人，采用桁架式机械机构，控制系统包括上位机端软件设计与下位机设计，并采用ModbusTCP协议进行通信。上位机采用安装有Windows系统的PC机，通过摄像头对包装盒的图像信息进行采集，在上位机软件端进行匹配识别并计算出待抓取包装盒的位置信息，引导机器人对其进行抓取，完成分类码垛过程。下位机通过对四个步进电机的控制，实现对抓取机械手的X轴、Y轴、Z轴的运动控制以及机械手的水平旋转控制。将图像识别与码垛机器人结合，使之具有识别和定位功能，利用图像识别功能实现对待抓取包装盒的定位以及分类码垛的工作过程，可以进行包装盒的定位抓取与分类码垛。
抓取包装盒自动码垛上位机下位机分类图像识别功能码垛机器人上位机软件引导机器人抓取机械手机械手摄像头步进电机定位功能机械机构控制系统匹配识别软件设计水平旋转图像识别图像信息运动控制桁架式机器人采集通信

[发明专利]自动码垛机器人及其控制方法-CN201910062571.0在审
发明人：白锐;宫会彬;李友堂 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种自动码垛机器人及其控制方法，采用桁架式机械机构，控制系统包括上位机端软件设计与下位机设计，并采用ModbusTCP协议进行通信。上位机采用安装有Windows系统的PC机，通过摄像头对包装盒的图像信息进行采集，在上位机软件端进行匹配识别并计算出待抓取包装盒的位置信息，引导机器人对其进行抓取，完成分类码垛过程。下位机通过对四个步进电机的控制，实现对抓取机械手的X轴、Y轴、Z轴的运动控制以及机械手的水平旋转控制。将图像识别与码垛机器人结合，使之具有识别和定位功能，利用图像识别功能实现对待抓取包装盒的定位以及分类码垛的工作过程，可以进行包装盒的定位抓取与分类码垛。
抓取包装盒自动码垛上位机下位机分类机器人图像识别功能码垛机器人上位机软件引导机器人抓取机械手机械手摄像头步进电机定位功能机械机构控制系统匹配识别软件设计水平旋转图像识别图像信息运动控制桁架式采集通信

[发明专利]多功能四遥通讯网系统-CN93104098.1无效
发明人：曾金铃;曾志远;李友堂;姜晓鸿;王世奎 -专利权人：陕西省计算机与信息研究中心
申请日： 1993-04-12 - 公布日： 1994-10-19 - 主分类号： H04M11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通讯设备。该系统主要解决现有通讯系统功能单一的不足。利用已有的定位、通讯和防盗报警设备，采用一些硬件与软件的技术与装置，组成一个定位、通讯与防盗报警多功能通信系统，完成远距离，固定或移动物体间定位、通讯和防盗报警任务。该系统配备电子地图显示，画面直观，可作为侦破、监控的有效设备。系统组成可大可小，装备使用比较方便，同时可用来远距离指挥、调度，减少时间和经费的浪费，将以多、快、好、省获得较高效益。
多功能通讯网系统

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