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[发明专利]基于深度学习及注意力机制的全景片龋齿深度识别方法-CN202110360226.2有效
发明人：叶冠琛;曹政;朱海华;朱赴东;陈谦明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度学习及注意力机制的全景片龋齿深度识别方法，使用包含注意力机制的深度学习模型实现了口腔全景片中的龋齿不同病变时期的分级。整个龋齿分级系统由三个模块组成：分割网络模块，注意力提取模块和分类模块。通过实现口腔全景片中龋齿区域的自动识别以及龋齿不同病变时期的结果导出，有助于辅助精准分级，为预防龋病的发生发展提供依据，对于口腔健康的维护具有重要的临床和社会意义。
基于深度学习注意力机制景片龋齿识别方法

[发明专利]基于口腔全景片和双重注意力模块的龋齿识别方法-CN202110360203.1有效
发明人：曹政;叶冠琛;朱海华;吴健;朱赴东;陈谦明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供一种基于口腔全景片和双重注意力模块的龋齿识别方法，使用深度学习技术对口腔全景片中的龋齿区域同时进行边缘分割和相应的病变程度识别方法。深度学习技术包括了基于图像空间域和通道域的双重注意力模块，以及基于该双重注意力模块建立的分割和分类网络。本龋齿识别系统由三个模块组成：数据预处理模块、双重注意力分割网络模块和双重注意力分类网络模块。本方法在深度学习过程中对图像区域的注意力进行分层采样和计算，将分割网络和分类网络串联起来，实现了端到端的一站式龋齿区域的定位以及病变程度的识别。通过实现口腔全景片中龋齿区域的自动分割以及对应龋齿病变的结果导出，对于口腔健康的维护具有重要的临床和社会意义。
基于口腔景片双重注意力模块龋齿识别方法

[发明专利]基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统及其操作方法-CN202111373894.5在审
发明人：刘云峰;周翔宇;阚天舒;朱伟东;朱赴东 -专利权人：杭州钉灵科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统，包括运动执行模块、运动控制模块、传感模块、标志器模块、专家库系统机器人操作技能强化学习系统以及信息储存模块，所述传感模块包括六维力传感器和图像信息采集单元；所述标志器模块包括患者口腔标志器和带有标志器的手套；所述专家库系统包含患者牙槽骨的内部骨密度信息、种植方案、术中机器人运动状态与控制参数、误差分析。以及提供一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统的操作方法。本发明令机器人的运动更加适应医生的操作习惯，使机器人与医生在人机协作进行口腔种植手术时配合更加顺畅，提高所制备窝洞的位置与形状精度。
基于状态捕捉口腔种植机器人控制系统及其操作方法

[发明专利]基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法-CN202111484641.5在审
发明人：刘云峰;周翔宇;阚天舒;朱伟东;朱赴东 -专利权人：杭州钉灵科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61C1/00 文献下载
摘要：一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，包括以下步骤：1)温度感知钻针选择，2)无线测温模块安装，3)无线测温模块传输测试；4)备孔过程中运动参数自适应控制，开始执行备孔操作时，上位机获取温度数据，根据温度场模型Q(s，t)计算骨组织内温度最高点温度Tmax，同时根据温升率模型计算温升率Tir，并将其加入温度自适应参数调控模型Tc；5)将无线测温模块从种植手机上拆下并进行消毒处理。本发明对手术辅助过程中的温度进行实时监控，防止在机器人辅助口腔种植手术中由于温度过高给病人带来不可逆的骨损伤，促进病人牙槽骨与种植体骨结合，同时提高口腔种植机器人辅助种植窝制备的效率，降低备孔的重复定位误差，实现一钻备孔操作。
基于实时温度感知口腔种植机器人一钻备孔操作方法

[发明专利]基于近中、远中关键点的牙周炎吸收程度鉴别方法-CN202110589535.7在审
发明人：吴福理;陈大千;郝鹏翼;张凡;朱海华;朱赴东 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于近中、远中关键点的牙周炎吸收程度鉴别方法，首先获取牙齿全景片，对每张全景片进行图像增强操作，并将初始全景片与增强后的全景片组合在一起，作为分割模型输入。然后将全景片输入至全牙齿分割模型，获得分割结果，同时对分割结果中的单颗牙齿区域进行裁剪，获得单颗牙齿图像。之后，将单颗牙齿图像输入至近中、远中关键点检测模型中，获得检测结果。最后，根据检测结果中关键点之间的距离关系，计算出牙齿的牙周炎吸收程度。本发明可以提取到每颗牙齿的区域信息，使得全景片中牙齿之间的干扰信息大大减少，另外，可以从单颗牙齿图像中识别出判断牙周炎吸收程度所需的六个点位，提高了识别的准确度，从而满足医院的实际需求。
基于关键牙周炎吸收程度鉴别方法

[发明专利]基于边缘指导和多尺度融合的全景片龋齿分割方法-CN202110066644.0在审
发明人：吴福理;陈大千;张凡;郝鹏翼;朱海华;朱赴东 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于边缘指导和多尺度融合的全景片龋齿分割方法，在获取牙齿全景片后，对每张全景片进行图像增强操作，并将原始全景片与增强后的全景片组合在一起作为模型输入，之后将全景片输入至五层级联特征提取模块，得到龋齿图像经过前两层级联特征提取模块时所生成的一、二层特征图以及特征图；将前两层特征图输入至边缘指导模块得到边缘分割结果；将第五层特征图输入至多尺度融合模块得到龋齿图像的深层特征图，输入至级联特征提取模块和权重聚合模块，得到龋齿图像的区域分割结果；将两个分割结果进行融合得到最终的龋齿分割结果。本发明使得网络提取边缘特征以及多尺度信息能力大大增强，使得模型在处理形态不同的全景片时均能获得不错的泛化能力。
基于边缘指导尺度融合景片龋齿分割方法

[发明专利]基于深度学习的口腔全景片龋齿深度识别方法-CN202010506003.8在审
发明人：朱海华;朱赴东;梁蒙蒙;黄超强;连璐雅;陈庆光;黄俊超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的口腔全景片龋齿深度识别方法，包括数据预处理；图像分割；构建模型；特征提取；分类识别五个部分。本发明采用卷积神经网络识别龋齿，实现了口腔全景片中龋齿的自动识别，可实现自动识别龋齿深度的结果导出。解决了医护人员长期查看影像数据容易导致视觉疲劳，辅助提高诊疗能力和工作效率，降低医疗资源需求，提高医疗效率。
基于深度学习口腔景片龋齿识别方法

[实用新型]颌骨异物取出手术导板-CN201921662599.X有效
发明人： 朱赴东 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： A61C1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种颌骨异物取出手术导板。颌骨异物取出手术导板包括板体；板体上设置有定位槽、异物导孔和切断导孔；板体为弯曲板；定位槽设置在板体的平面侧，用于与患者的牙床或牙齿相配合进行定位；异物导孔的轴线与切断导孔的轴线相交，且异物导孔与定位槽连通，切断导孔与定位槽连通。本实用新型能够在精准定位断裂器械位置后，将板体放置在断裂器械的位置处，且使切断导孔和异物导孔与断裂器械对应设置，使钻头通过切断导孔直接将断裂器械周围部分颌骨切除，即可将断裂器械从异物导孔中取出，不需要大量磨除颌骨，降低了对患者的恢复造成的不良影响。
颌骨异物取出手术导板

[实用新型]一种埋伏牙矫正装置-CN201920308519.4有效
发明人：吕燕;朱赴东;徐学军;吴梦婕;汪志蔚 -专利权人：吕燕
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种埋伏牙矫正装置，包括外科开窗导板，正畸粘结导板以及正畸牵引装置；外科开窗导板包括开窗导板固定装置及与开窗导板固定装置连接的用于对埋伏牙进行定位的定位环；正畸粘结导板包括粘结导板固定装置及与粘结导板固定装置连接的用于撑开埋伏牙牙冠周围软硬组织的正畸粘结装置；正畸牵引装置包括用于粘结在埋伏牙牙面上的牵引装置底板以及牵引钩，所述牵引钩的一端与牵引装置底板连接，并通过在牵引钩另一端上施加的弹性力使埋伏牙向预设方向移动。本实用新型能够减少口腔内翻瓣去骨开窗的面积，减少血液污染；避开埋伏牙周围软硬组织的阻挡，降低术中粘结牵引装置的难度，减少牵引装置的脱落率；对埋伏牙的牵引方向灵活多变，使埋伏牙更加顺利的牵引至牙弓内的预定位置。
导板牵引装置粘结开窗正畸固定装置牵引钩本实用新型硬组织底板外科底板连接方向移动牵引方向血液污染预定位置粘结装置弹性力定位环牙矫正撑开内翻去骨牙弓预设口腔避开牵引施加阻挡灵活

[发明专利]颌骨异物取出手术导板-CN201910936640.6在审
发明人： 朱赴东 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A61C1/08 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种颌骨异物取出手术导板。颌骨异物取出手术导板包括板体；板体上设置有定位槽、异物导孔和切断导孔；板体为弯曲板；定位槽设置在板体的平面侧，用于与患者的牙床或牙齿相配合进行定位；异物导孔的轴线与切断导孔的轴线相交，且异物导孔与定位槽连通，切断导孔与定位槽连通。本发明能够在精准定位断裂器械位置后，将板体放置在断裂器械的位置处，且使切断导孔和异物导孔与断裂器械对应设置，使钻头通过切断导孔直接将断裂器械周围部分颌骨切除，即可将断裂器械从异物导孔中取出，不需要大量磨除颌骨，降低了对患者的恢复造成的不良影响。
导孔异物板体定位槽断裂颌骨器械取出手术导板连通医疗器械领域精准定位器械位置轴线相交弯曲板位置处钻头牙床切除牙齿恢复配合

[发明专利]一种基于锥束CT数据的国产数字化手术导板制作的方法-CN201110278103.0无效
发明人：谢志坚;朱赴东;石珏;李盛来;葛巍立;宋恩 -专利权人：浙江大学医学院附属口腔医院
申请日： 2011-09-15 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种通过使用锥束CT进行二次扫描，利用计算机三维建模与手术模拟软件设计制作数字化手术定位导板的方法。通过软件拟合配准，将成像较为清晰的上下颌牙列的石膏模型数据替换颅颌骨中的牙列数据，结合手术模拟移动骨块，设计制作满足临床使用的手术导板。该法具有制备过程简便，仪器设备简单，制作成本较低，导板精密度较高等优点，得到的导板可以满足口腔正颌外科手术使用要求。
一种基于 ct 数据国产数字化手术导板制作方法

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