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[发明专利]具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体设计方法及种植体-CN201811561092.5有效
发明人：刘云峰;袁子茜;姜献峰;董星涛;傅宏韬;徐宸;阚天舒;王卫彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体设计方法，包括以下步骤：1)获取患者口腔颌面CT图，运用医学图像处理软件重建出患者下颌骨三维模型，重建模型中还包括下颌神经管解剖结构；2)在医学图像处理软件中测量评估缺牙情况及种植体植入部位的骨量情况，确定出修复基台的位置，制订综合修复方案；确定植入体位置和形式：在骨量充足或少量不足的位置，植入传统柱形或锥形牙种植体；在严重骨量不足的位置，则设计骨面锚定式种植体。本发明提供一种具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体设计方法及种植体，区别于传统的骨膜下种植体和根形种植体且不需要进行骨增量操作。
具有拓扑优化结构锚定种植设计方法

[发明专利]基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统及其操作方法-CN202111373894.5在审
发明人：刘云峰;周翔宇;阚天舒;朱伟东;朱赴东 -专利权人：杭州钉灵科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统，包括运动执行模块、运动控制模块、传感模块、标志器模块、专家库系统机器人操作技能强化学习系统以及信息储存模块，所述传感模块包括六维力传感器和图像信息采集单元；所述标志器模块包括患者口腔标志器和带有标志器的手套；所述专家库系统包含患者牙槽骨的内部骨密度信息、种植方案、术中机器人运动状态与控制参数、误差分析。以及提供一种基于状态捕捉的口腔种植机器人控制系统的操作方法。本发明令机器人的运动更加适应医生的操作习惯，使机器人与医生在人机协作进行口腔种植手术时配合更加顺畅，提高所制备窝洞的位置与形状精度。
基于状态捕捉口腔种植机器人控制系统及其操作方法

[发明专利]基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法-CN202111484641.5在审
发明人：刘云峰;周翔宇;阚天舒;朱伟东;朱赴东 -专利权人：杭州钉灵科技有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61C1/00 文献下载
摘要：一种基于实时温度感知的口腔种植机器人一钻备孔操作方法，包括以下步骤：1)温度感知钻针选择，2)无线测温模块安装，3)无线测温模块传输测试；4)备孔过程中运动参数自适应控制，开始执行备孔操作时，上位机获取温度数据，根据温度场模型Q(s，t)计算骨组织内温度最高点温度Tmax，同时根据温升率模型计算温升率Tir，并将其加入温度自适应参数调控模型Tc；5)将无线测温模块从种植手机上拆下并进行消毒处理。本发明对手术辅助过程中的温度进行实时监控，防止在机器人辅助口腔种植手术中由于温度过高给病人带来不可逆的骨损伤，促进病人牙槽骨与种植体骨结合，同时提高口腔种植机器人辅助种植窝制备的效率，降低备孔的重复定位误差，实现一钻备孔操作。
基于实时温度感知口腔种植机器人一钻备孔操作方法

[实用新型]一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统-CN202121050133.1有效
发明人：崔起;刘云峰;阚天舒;周翔宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统，包括在线测温装置、热电偶模块、单片机和计算机，所述在线测温装置包括种植手机和中空测温钻头，导电滑环通过导电滑环固定装置与种植手机固定，中空测温钻头内设有用于插入热电偶丝进行温度数据采集的孔道，热电偶丝的测温端插入到该孔道内并且热电偶丝的另一端从孔道接出与导电滑环的内环连接，导电滑环的外环与热电偶模块连接，热电偶模块与单片机连接，单片机与计算机连接。本实用新型提供了一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统，为牙种植过程的操作者(医生或牙种植手术机器人)提供实时的最高温度信息。
一种用于口腔种植手术制备测温系统

[实用新型]一种用于口腔种植机器人的末端执行器-CN202120546690.6有效
发明人：周翔宇;阚天舒;刘云峰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：一种用于口腔种植机器人的末端执行器，包括六维力传感器、直线进给机构、闭环步进电机驱动器和直线位移传感器，直线进给机构包括闭环步进电机、滚珠丝杠、滑块以及种植手机，闭环步进电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，滑块安装于滚珠丝杠上，夹持机构通过螺栓与滑块连接，夹持机构夹持种植手机，两者之间安装橡胶垫；进给过程中，步进电机输出轴回转，通过滚珠丝杠转化为直线位移带动滑块运动，滑块带动夹持机构与种植手机进行运动，直线进给机构侧方装一直线位移传感器，传感器一端抵住滑块以测量滑块与传感器间的相对距离，滑块和传感器整体安装于法兰上方，法兰连接于六维力传感器上。本实用新型提高窝洞精度、使机器人运动相对更加灵活。
一种用于口腔种植机器人末端执行

[发明专利]一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统及温度在线测量方法-CN202110533715.3在审
发明人：刘云峰;崔起;阚天舒;周翔宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统，包括在线测温装置、热电偶模块、单片机和计算机，所述在线测温装置包括种植手机和中空测温钻头，导电滑环通过导电滑环固定装置与种植手机固定，中空测温钻头内设有用于插入热电偶丝进行温度数据采集的孔道，热电偶丝的测温端插入到该孔道内并且热电偶丝的另一端从孔道接出与导电滑环的内环连接，导电滑环的外环与热电偶模块连接，热电偶模块与单片机连接，单片机与计算机连接。本发明提供了一种用于口腔种植手术窝洞制备的测温系统及温度在线测量方法，为牙种植过程的操作者(医生或牙种植手术机器人)提供实时的最高温度信息。
一种用于口腔种植手术制备测温系统温度在线测量方法

[发明专利]一种口腔种植机器人的末端执行器及柔顺控制方法-CN202110283948.2在审
发明人：刘云峰;周翔宇;阚天舒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：一种口腔种植机器人的末端执行器，包括六维力传感器、直线进给机构、闭环步进电机驱动器和直线位移传感器，直线进给机构中，闭环步进电机与滚珠丝杠通过联轴器连接，滑块安装于滚珠丝杠上，夹持机构通过螺栓与滑块连接，夹持机构夹持种植手机，两者之间安装橡胶垫；进给过程中，步进电机输出轴回转，通过滚珠丝杠转化为直线位移带动滑块运动，滑块带动夹持机构与种植手机进行运动，直线进给机构侧方装一直线位移传感器，传感器一端抵住滑块以测量滑块与传感器间的相对距离，滑块和传感器整体安装于法兰上方，法兰连接于六维力传感器上。以及提供一种口腔种植机器人的柔顺控制方法。本发明提高窝洞精度、使机器人运动相对更加灵活。
一种口腔种植机器人末端执行柔顺控制方法

[实用新型]种植机器人制备种植窝时的温度感知钻针-CN202020601492.0有效
发明人：袁子茜;刘云峰;阚天舒;程康杰;姜献峰;董星涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D23/275 文献下载
摘要：一种种植机器人制备种植窝时的温度感知钻针，包括温度感知钻针本体，本体的一端为连接部，本体的另一端为钻尖端，所述本体为空心结构，空心内部划分为四个区域，分别为温感区、移动区、复位区、信号发生区以及密封及信号传导区，温感区内充填温敏石蜡或者其他热敏介质，移动区放置活塞，所述复位区放置复位弹簧，信号发生区放置信号发生器如RFID无线信号发生装置，密封及信号传导区充填了用于密封的密封材料并放置了用于传导信号的传导片。本实用新型实时监测钻针温度，保证窝洞制备效率，同时在温度达到设定最高阙值时自动降低制备参数保证种植的温度安全，避免骨损伤。
种植机器人制备温度感知

[发明专利]种植机器人制备种植窝时的温度感知钻针与自适应控制方法-CN202010316559.0在审
发明人：刘云峰;袁子茜;阚天舒;程康杰;姜献峰;董星涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G05D23/275 文献下载
摘要：一种种植机器人制备种植窝时的温度感知钻针，包括温度感知钻针本体，本体的一端为连接部，本体的另一端为钻尖端，所述本体为空心结构，空心内部划分为四个区域，分别为温感区、移动区、复位区、信号发生区以及密封及信号传导区，温感区内充填温敏石蜡或者其他热敏介质，移动区放置活塞，所述复位区放置复位弹簧，信号发生区放置信号发生器如RFID无线信号发生装置，密封及信号传导区充填了用于密封的密封材料并放置了用于传导信号的传导片。以及提供一种种植机器人制备种植窝时的温度感知钻针的自适应控制方法。本发明实时监测钻针温度，保证窝洞制备效率，同时在温度达到设定最高阙值时自动降低制备参数保证种植的温度安全，避免骨损伤。
种植机器人制备温度感知自适应控制方法

[发明专利]一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法-CN202010114830.2在审
发明人：刘云峰;阚天舒;王卫彬;程康杰;姜献峰;董星涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：一种用于口腔种植机器人的精确定位及智能导航方法，包括以下步骤：(1)数字化种植牙方案的规划；(2)设计定位标志器的个性化固定结构；(3)设计定位标志器的标准定位支架；(4)定位标志器生成；(5)三维种植方案中的种植体位置坐标获取；(6)口腔碰撞模型的构建；(7)实际场景坐标系构建及校正；(8)机器人运动路径规划及离线编程；(9)机器人种植手术操作。本发明在术前实现三维种植方案中全局坐标系下机器人末端执行器目标位置坐标精确计算、利用机器人接触式位置反馈校正光学定位与导航系统的精度、种植操作的末端执行器碰撞模型构建以及机器人运动动态规划。
一种用于口腔种植机器人精确定位智能导航方法

[实用新型]用于机器人种植牙手术中导航定位的颌骨定位固定装置-CN201821587721.7有效
发明人：王卫彬;阚天舒;金辉;刘云峰;姜献峰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：一种用于机器人种植牙手术中导航定位的颌骨定位固定装置，所述颅骨支架两侧通过以旋转—伸缩机械装置为中心而连接的两个伸缩机械装置与口腔开口器相连接，所述挡舌板连接在口腔开口器下端两侧，所述下颌托盘两端分别通过另一伸缩机械装置与口腔开口器相连，所述方向移动定位器安装在颅骨支架两侧相连的伸缩机械装置上，所述用于图像导航的手术定位标志器固定在方向移动定位器对称中心线上，所述口腔开口器的张角处、所述旋转‑伸缩机械装置和所有伸缩机械装置上安装刻度盘。本实用新型避免机器人手术时产生的干涉，能够提高种植手术窝洞制备环节的精度、种植牙手术的安全性和手术导航定位精度。
伸缩机械装置口腔开口器种植牙手术定位固定装置导航定位方向移动颅骨支架定位器颌骨机器人本实用新型对称中心线机器人手术定位标志手术导航图像导航下颌托盘挡舌板刻度盘窝洞下端张角制备干涉环节种植

[实用新型]具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体-CN201822142576.8有效
发明人：袁子茜;刘云峰;傅宏韬;徐宸;阚天舒;王卫彬;姜献峰;董星涛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体，包括用于安装义齿的修复基台和用于支撑固定的骨面锚定结构，所述骨面锚定结构包括用于支撑修复基台的支撑单元和用于与下颌骨固定区域固定的固定单元，所述修复基台设置在支撑单元顶部中心处且两者一体成型，所述支撑单元沿前后两侧均设有固定单元，并且每个固定单元上均设有用于固定在下颌骨上的安装通孔，所述骨面锚定结构进行多次拓扑优化，满足最佳力学性能，所述骨面锚定结构通过钛钉与下颌骨固定区域固接。本实用新型提供一种具有拓扑优化结构的骨面锚定式牙种植体设计方法及种植体，区别于传统的骨膜下种植体和根形种植体且不需要进行骨增量操作。
骨面锚定结构拓扑优化固定单元修复基台牙种植体支撑单元锚定式种植体固定区域下颌骨骨膜义齿本实用新型安装通孔顶部中心力学性能一体成型增量操作支撑固定传统的固定的固接钛钉颌骨支撑

[发明专利]用于机器人种植牙手术过程中导航定位和下颌骨固定的颌骨定位固定装置-CN201811131594.4在审
发明人：刘云峰;王卫彬;阚天舒;金辉;姜献峰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： A61C8/00 文献下载
摘要：一种用于机器人种植牙手术过程中导航定位和下颌骨固定的颌骨定位固定装置，所述颅骨支架两侧通过以旋转—伸缩机械装置为中心而连接的两个伸缩机械装置与口腔开口器相连接，所述挡舌板连接在口腔开口器下端两侧，所述下颌托盘两端分别通过另一伸缩机械装置与口腔开口器相连，所述方向移动定位器安装在颅骨支架两侧相连的伸缩机械装置上，所述用于图像导航的手术定位标志器固定在方向移动定位器对称中心线上，所述口腔开口器的张角处、所述旋转‑伸缩机械装置和所有伸缩机械装置上安装刻度盘。本发明避免机器人手术时产生的干涉，能够提高种植手术窝洞制备环节的精度、种植牙手术的安全性和手术导航定位精度。
伸缩机械装置口腔开口器种植牙手术定位固定装置导航定位方向移动颅骨支架定位器固定的下颌骨颌骨机器人对称中心线机器人手术定位标志手术导航图像导航下颌托盘挡舌板刻度盘窝洞下端张角制备干涉环节种植

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