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[发明专利]银杏花穗定向方法及系统-CN202110734899.X在审
发明人：汪希伟;朱松荷;薛仲岭;刘佳傲;赵茂程 -专利权人：南京林业大学;泰州学院
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种银杏花穗定向方法，首先采集银杏花穗的可见光图片和深度图像，并识别出花穗目标，并获得花穗目标中心世界坐标；然后：1)求取树枝方向向量；2)获取花穗目标中心点向附近树枝垂直投影所得垂足的世界坐标，从而获得花穗方向向量；3)通过花穗方向向量与树枝方向向量，判定花穗目标与树枝目标的相对位置关系；4)计算出花穗目标方向相对于基面α的角度，判断花穗在正交平面γ的上方还是下方。一种银杏花穗定向系统，包括：关键树枝方向向量的求取模块、夹角θ和夹角θ方向的求取模块。本发明进行花穗的定向研究，对关键树枝进行三维空间的数学建模，实现了对花穗的定向，可以指导采摘机构是否绕过树枝采摘以及给出采摘角度。
银杏定向方法系统

[发明专利]一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的方法-CN201910420518.3有效
发明人：汪希伟;范凯旋;赵茂程;魏小超;陈加新;朱松荷 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的方法，包括1)准备：在作业空间内设脐橙图像采集面辅助翻转装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的；2)检测：在辅助翻转装置作用下采集脐橙多面图像，用于分析检测。
一种用于检测脐橙内部缺陷无损方法

[发明专利]用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法-CN201910399945.8有效
发明人：汪希伟;陈加新;赵茂程;朱松荷;范凯旋;魏小超 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种用于脐橙内部腐烂检测的多平台检测分拣方法，包括步骤：1)准备：设置检测分拣的作业空间达到暗室要求；在作业空间内设脐橙的抓取装置，该装置是在一个可升降的旋转平台上安装多个机械手臂单体；2)初始状态下：在旋转平台的转动方向上，设脐橙进料托盘、检测工位、不合格脐橙出料口、合格脐橙出料口；3)对于任一机械手臂单体，当脐橙自进料口进入作业空间，抓取脐橙，依次送入各个检测工位；采集一个面的图像，并判断；不合格品放入不合格脐橙出料口，合格品送入合格脐橙出料口。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
用于脐橙内部腐烂检测平台分拣方法

[实用新型]用于林果采摘现场检测的辅助便携装置以及检测设备-CN202021595084.5有效
发明人： 朱松荷;汪希伟;赵茂程;王光飞;孙光天;孙莉;胡欢欢;王莉 -专利权人：南京林业大学;泰州学院
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：一种用于林果采摘现场检测的辅助便携装置，包括采集装置夹持机构、处理装置安放机构；采集装置夹持机构包括伸缩杆；在伸缩杆的首端有用于连接采集装置的连接结构；处理装置安放机构包括腰带、托盘和背心；托盘的第一边连接在腰带上；背心前身的左右两肩位置分别连接一根肩带；肩带的末端分别可拆装连接于托盘的第二边的两端；第一边和第二边平行。一种用于林果采摘现场检测的检测设备，包括采集装置和处理装置，采集装置和处理装置之间电连接。采集装置可拆装地连接于伸缩杆的首端的用于连接采集装置的连接结构；处理装置可拆装地安放于处理装置安放机构的托盘上；采集装置的接线端子与伸缩杆前部的接线端子之间通过连接线缆电连接。
用于采摘现场检测辅助便携装置以及设备

[实用新型]用于脐橙内部腐烂多平台检测的机械手臂-CN201920685311.4有效
发明人：陈加新;赵茂程;汪希伟;朱松荷;范凯旋;魏小超 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：一种用于脐橙内部腐烂多平台检测的机械手臂，包括底座、气缸、旋转平台、平台转动电机、机械手臂底座和n个机械手臂单体，n为自然数；所述气缸连接在底座上，气缸杆的伸缩方向垂直于地面；所述旋转平台平行于底面，且旋转平台连接于气缸杆；旋转平台由平台转动电机驱动旋转；机械手臂单体通过机械手臂底座连接于旋转平台上；如果n≥2，则各个机械手臂单体围绕旋转平台的转动轴线对称；所述机械手臂单体包括手臂支架7‑1、支撑板7‑12、支架连杆7‑13和成对的两个抓手；成对的两抓手中：两个抓手关于手臂支架成轴对称，两个末端支架的正面是相对的。本机械手臂可以应用于流水线，取代人工抓取果品，并送到检测工位，提高了生产效率。
机械手臂旋转平台底座手臂支架转动电机成对的气缸杆抓手抓取底座连接末端支架气缸连接驱动旋转伸缩方向生产效率支架连杆转动轴线多平台支撑板轴对称检测底面工位气缸流水线对称腐烂平行垂直果品应用

[实用新型]一种用于脐橙无损检测的传送式检测平台-CN201920693896.4有效
发明人： 朱松荷;汪希伟;赵茂程;陈加新 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：一种用于脐橙无损检测的传送式检测平台，包括箱体、传送平台和脐橙的光谱图片采集装置；传送平台在箱体内；所述传送平台包括相同的第一传送段和第二传送段；任一传送段包括传送带、上支撑板、旋转推杆和水平推杆；传送带上开有多个通孔作为脐橙的限位孔；在传送带上带体的下面安装上支撑板；在上支撑板上开有两个穿透孔；穿透孔上方分别连接有一个相机的镜头，镜头朝下；在箱体顶面的内壁上连接有多块挡板，在第一、三工位上构成暗室；所述穿透孔内连接有光源；在传送带的侧面连接两个旋转推杆和两个水平推杆，箱体侧壁上开有不合格品出口。本装置在传送同时改变了脐橙的拍照面，为图像处理分析提供了多个面的图片。
传送带传送平台上支撑板穿透孔传送段水平推杆旋转推杆图片采集装置图像处理分析不合格品侧面连接多块挡板无损检测箱体侧壁传送式内连接三工位上带体限位孔箱体顶暗室光谱内壁通孔光源拍照相机传送镜头检测出口图片

[实用新型]一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的辅助装置-CN201920723610.2有效
发明人：范凯旋;汪希伟;赵茂程;魏小超;陈加新;朱松荷 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：一种用于检测脐橙内部缺陷无损检测的辅助装置，包括图像采集装置和脐橙传送装置；图像采集装置包括暗室和相机；暗室的底面是敞开的，暗室的第一侧面设有用于脐橙进入的开口；相机的镜头在暗室的顶面，且镜头朝下；所述脐橙传送装置包括底座、上料坡道、转盘、出料坡道和光源；所述转盘上有多个检测孔和1个出料孔，暗室通过连接装置连接于环形凹槽的上方；暗室第一侧面上的开口在检测孔的路径上；在暗室内连接有挡板，挡板所在面与第一侧面相对；挡板的表面是平滑的。本装置在采集脐橙多个面的光谱图像过程中，依靠脐橙自身的转动，操作简单方便。
暗室挡板图像采集装置传送装置检测孔坡道侧面转盘开口相机辅助装置光谱图像环形凹槽连接装置内部缺陷无损检测出料孔出料底面顶面平滑上料底座光源转动采集室内敞开镜头检测

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