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[发明专利]一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器-CN202111337188.5有效
发明人：张靖;朱晴旺;王春平;谢发祥 -专利权人：浙江环动机器人关节科技股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种超低速比高刚性高精度摆线针轮行星传动减速器，属于机械传动装置领域。输入行星架上周向均设三个花键齿轮组件，其中花键齿轮轴的齿轮端置于输入行星架内部，行星齿轮安装在花键齿轮轴的轴端，位于输入行星架外部，用于与外部输入齿轮啮合传动，形成第一级传动；曲柄轴齿轮组件包括曲柄轴以及依次安装在曲柄轴上的中心齿轮和摆线轮；中心齿轮与花键齿轮轴的齿轮端啮合传动，形成第二级传动；曲柄轴带动摆线轮与针齿壳内的滚针啮合，形成第三级传动，摆线轮带动行星架实现动力输出。本发明第一级传动和第二级传动采用相同的行星轮均布在中心齿轮圆周方向的结构，使得整机布置极其紧凑，传递功率大，且三级传动具备超低速比。
一种低速比高刚性高精度摆线行星传动减速器

[发明专利]谐波用波发生器柔性轴承精密装配工装及方法-CN201811575307.9有效
发明人：张靖;李腾;胡俊章;朱忠刚;谢发祥;严亮;朱晴旺;吴灿元;詹敏;张灿路 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波用波发生器柔性轴承精密装配工装及方法，属于装配工装领域。该装配工装包括压头、导向件、底座、限位键和加压杆。与普通压装最大的区别是，该导向件上部为圆台，下部为椭圆柱体，柔性轴承压装先经过锥形柱体部分，柔性轴承内圈与导向接触，柔性轴承不变形，再往下柔性轴承缓慢变形，到达最下面，柔性轴承内圈变形后形状与凸轮形状一致，至此柔性轴承开始被压入凸轮。本发明相对于现有技术而言，可以在短时间内装配好一个柔性轴承，大大提高装配效率。另外，该压装工装制造成本低、压装精度高、操作简便，在压装过程中能够缓慢变形，降低对轴承的损害。
谐波发生器柔性轴承精密装配工装方法

[发明专利]RV减速器力矩与噪音精密测量装置及其方法-CN201811574284.X有效
发明人：张靖;朱晴旺;胡俊章;黄襄茂;朱忠刚;谢发祥;严亮;李腾;韩益南;严厚林 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01M13/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种RV减速器力矩与噪音精密测量装置及其方法，属于检测设备领域。它包括安装架、静音箱，所述安装架固定于操作平台上，且安装架上固定有垂直的线性滑轨，固定支架固定于线性滑轨的滑块上，随滑块上下垂直移动；伺服电机安装于固定支架上，且伺服电机通过扭矩传感器与测试轴相连；所述的固定支架与竖向驱动装置相连；待测量的RV减速器通过减速器夹持工装可拆卸式固定于操作平台上，且测试轴的轴心线穿过RV减速器的旋转中心，使测试轴能够垂直插入RV减速器的中心轴孔中构成传动；所述的静音箱整体罩于测量装置外部，静音箱内放置有测量RV减速器振动噪声的振动噪声传感器。本发明具有操作方便、测试效率高的优点。
rv 减速器力矩噪音精密测量装置及其方法

[发明专利]一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法-CN202210751572.8在审
发明人：张靖;朱晴旺;王春平;田康;谢发祥 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低振动噪声的摆线针轮行星传动装置的制造方法，所述摆线针轮行星传动装置的三个行星齿轮与三个花键轴齿轮组成等边三角形布置的双联齿轮，并分别与输入齿轮和中心齿轮啮合并等角速度旋转；本发明通过优化齿轮啮合刚度的时变性问题、优化齿轮传递误差的激励、优化避免轮齿啮入啮出冲击、优化行星架和滚针轴承的结构来优化并降低减速器的振动噪声，优化效果明显，起到了明显的减振降噪效果。
一种降低振动噪声摆线行星传动装置制造方法

[发明专利]一种降低效率损失的摆线轮针轮行星传动装置及其制造方法-CN202210751524.9在审
发明人：张靖;朱晴旺;田康;王春平;谢发祥 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低效率损失的摆线针轮行星传动装置的制造方法，本发明通过优化加工针齿壳、优化摆线轮的加工、优化圆柱滚子轴承与摆线轮轴承孔的加工，再对中心齿轮、花键轴、行星齿轮进行修形，最后根据加工好的组件，组装所述的摆线轮针轮行星传动装置。本发明以降低传动效率损失，实现较高的功率密度的制造时的优化目标，本发明通过设计减小传动装置内部零件的内摩擦力，效率提升了近3个百分点。采用温度传感器测量减速器壳体温度，减速器整体温升降低，同一批减速器在同样的装配尺寸下，同样的配合预紧条件下，空载启动力矩下降，性能得到明显改善和提升。
一种降低效率损失摆线轮针轮行星传动装置及其制造方法

[发明专利]一种中心距可调的减速器噪音测量装置和方法-CN202111337155.0有效
发明人：张靖;田康;朱晴旺;谢发祥 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M13/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种中心距可调的减速器噪音测量装置和方法，属于设备运转噪音检测领域。包括测试平台、旋转机构、油路系统、拧紧机构、扭矩输入与测量机构和声级计；旋转机构安装在测试平台上，用于实现被测减速器的多方位转动和固定，油路系统与旋转机构连接，用于实现润滑油加注和重复利用，声级计安装在测试平台上，用于采集减速器测试时产生的噪音；拧紧机构与旋转机构配合，用于执行减速器螺钉拧紧工作；扭矩输入与测量机构用于减速器的启动和实现空载扭矩检测功能。本发明提出的减速器噪音测量装置中的拧紧机构和扭矩输入与测量机构可自动调整中心距，能够满足不同型号的被测减速器的噪音测试，操作方便。
一种中心可调减速器噪音测量装置方法

[发明专利]一种螺钉与销钉的自动装配装置及装配方法-CN202111227110.8有效
发明人：张靖;朱晴旺;谢发祥;田康;王春平 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺钉与销钉的自动装配装置及装配方法，其包括销钉压装模块、螺钉拧紧模块、滑轨气缸组件、可旋转载具和控制柜。本发明装置能够实现圆周方向销钉的均匀同时压紧，实现圆周方向分布的多颗螺钉均匀拧紧，保证了减速器螺钉和销钉装配过程的扭矩扭角和压力的控制，保证了轴承压装后的预紧力，能够保证减速器装配后的可靠性。该装置可以减轻了工人的劳动强度，提高装配效率和合格率。
一种螺钉销钉自动装配装置方法

[发明专利]一种润滑脂与润滑油的油品试验装置及试验方法-CN202110566129.9有效
发明人：张靖;朱晴旺;简啟涛 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01N19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种润滑脂与润滑油的油品试验装置及试验方法，装置包括第一齿轮箱、第二齿轮箱、机械加载装置、移动板、工作台和传感器系统；所述的传感器系统包括用于检测减速器负载情况的动扭矩传感器、监控减速器温升情况的温度传感器、监测减速器抖动情况的振动传感器、检测减速器铁粉变化情况的铁粉测量仪。加载装置通过提供等大、反向的两个力矩保证封闭系统的负载。驱动装置为动力电机，补偿封闭系统因摩擦、搅油等引起的功率损失，维持系统以额定速度运转。本发明可以进行对比试验，试验装置及试验方法实验误差小、方案简单、涵盖多种减速器(20E到320E等)、耗能少(减少90％)、耗时少、经济适用性强。
一种润滑脂润滑油油品试验装置试验方法

[发明专利]一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置-CN202110564609.1有效
发明人：张靖;朱晴旺;王春平 -专利权人：浙江环动机器人关节科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人用摆线针轮减速器滚针安装的内摩擦力测量装置，其包括工作台、导轨支架、可升降测试机构；所述的可升降测试机构包括立式滑台、伺服电机、扭矩传感器、方形头转接轴和行星齿轮变速机构。本发明通过更换行星齿轮变速机构中不同齿数的输入轴与行星齿轮，进而可以调节输入轴与行星齿轮啮合传动的减速比，能够有效地缩小或放大摆线针齿轮传动设备中安装滚针后的内摩擦力的测量结果，进一步提高测量结果的准确性，保证减速机装配后的整机性能。能够准确、高效测得摆线针轮行星传动设备的滚针安装内摩擦力的测量装置。
一种机器人摆线减速器安装摩擦力测量装置

[实用新型]压头可浮动的锥销压装装置-CN201921262635.3有效
发明人：张靖;朱晴旺;谢发祥;胡俊章 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压头可浮动的锥销压装装置，属于装配设备领域，主要解决锥销压装可靠性差、效率低的问题。本实用新型的锥销压装装置包括油缸、设置在所述油缸内部的油腔、与油腔连通的若干活塞腔、位于活塞腔内的活塞杆、位于油腔内部且正对所述活塞杆顶部设置的缓冲垫片、与所述活塞杆相连的销钉压头；各个活塞的油压压力均衡，油压压力转换到销钉压头上从而保证了需要压装的周向分布的多个锥销承受的压力均衡一致。
压头浮动锥销压装装置

[实用新型]一种精密数控回转装配设备-CN201921262632.X有效
发明人：张靖;朱晴旺;谢发祥;胡俊章 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密数控回转装配设备，属于装配设备领域。数控回转装配设备包括伺服电机、用于安装伺服电机和RV减速器的支撑板、RV减速器、减速器连接板、转台平板、连接板、角接触轴承部件、尾座；本实用新型通过采用RV减速器提升回转装配设备的承载能力，并提高转动精度；通过相对距离可调的支撑板和尾座，使回转装配设备可以适用于不同尺寸的工况需求，通过可方便拆卸更换的转台平板，可使一台数控回转装配设备适用于不同设备的需求。
一种精密数控回转装配设备

[发明专利]一种压头可浮动的锥销压装装置-CN201910721593.3在审
发明人：张靖;朱晴旺;谢发祥;胡俊章 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种压头可浮动的锥销压装装置，属于装配设备领域，主要解决锥销压装可靠性差、效率低的问题。本发明的锥销压装装置包括油缸、设置在所述油缸内部的油腔、与油腔连通的若干活塞腔、位于活塞腔内的活塞杆、位于油腔内部且正对所述活塞杆顶部设置的缓冲垫片、与所述活塞杆相连的销钉压头；各个活塞的油压压力均衡，油压压力转换到销钉压头上从而保证了需要压装的周向分布的多个锥销承受的压力均衡一致。
锥销压活塞杆压头油腔油压压力活塞腔可浮动销钉油缸活塞顶部设置缓冲垫片压力均衡周向分布装配设备压装正对锥销连通均衡转换保证

[实用新型]一种带三爪滑块的可调心输入结构的谐波减速器-CN201822186038.9有效
发明人：张靖;李腾;胡俊章;朱忠刚;谢发祥;严亮;朱晴旺;吴灿元;詹敏;张灿路 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带三爪滑块的可调心输入结构的谐波减速器。包括波发生器、柔轮和刚轮；所述波发生器的输入轴与波发生器的凸轮之间通过三爪滑块连接，所述三爪滑块的两侧均设有三个呈120°分布的大凸台和三个呈120°分布的小凸台，同一侧的大凸台和小凸台相间分布且间隔60°；三爪滑块一侧的小凸台的背面为另一侧的大凸台；十字滑块在谐波减速器中起着调心的作用，他能调整电机轴心与谐波减速器轴心，保证谐波减速器在运转过程中不会因为轴心偏离而出现卡轴和啮合不顺的现象。
谐波减速器滑块三爪波发生器大凸台小凸台输入结构可调啮合本实用新型调整电机十字滑块相间分布运转过程轴心偏离输入轴调心刚轮卡轴柔轮背面保证

[实用新型]一种RV减速器滚针安装装置-CN201822165601.4有效
发明人：张靖;朱晴旺;胡俊章;黄襄茂;朱忠刚;谢发祥;严亮;李腾;韩益南;严厚林 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RV减速器滚针安装装置，属于装配工装领域。该安装装置由滚针导向、滚针压盖、底座、压杆组成。滚针导向以针齿壳主轴承孔和齿槽端面定位，并设有与RV减速器针齿壳齿槽数量相等尺寸相近的针齿销孔，以保证滚针在压入过程中滚针轴心与针齿槽的轴心同心；滚针压盖上设有与针齿壳齿槽的数量相等的圆柱销；压杆施加压力于滚针压盖上，以确保所有滚针导向里头的所有滚针在恒定的压力均速竖直的压入RV减速器的针齿槽当中，以提高滚针安装效率，保证其安装的可靠性。
滚针安装装置针齿壳压盖数量相等针齿槽齿槽压入本实用新型安装效率齿槽端面施加压力压杆组成针齿销孔主轴承孔装配工装恒定的圆柱销底座竖直压杆同心保证

[实用新型]一种RV减速器无污染气密性快速测量装置-CN201822166368.1有效
发明人：张靖;严厚林;胡俊章;王剑峰;谢发祥;严亮;朱忠刚;朱晴旺;韩益南;邵彦斌 -专利权人：浙江双环传动机械股份有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G01M3/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种RV减速器无污染气密性快速自动测量装置，属于测试设备领域。本实用新型通过上密封盖和固定密封底板紧贴RV减速机本体的两侧，构成封闭的密封腔，可在没有螺钉紧固和无端面密封胶密封的情况下，对RV减速机完成减速机气密性的下线快速检测工作，不会对减速机造成损伤和污染。
气密性本实用新型减速机底板快速测量装置测量装置测试设备固定密封快速检测快速自动螺钉紧固上密封盖胶密封密封腔面密封紧贴损伤封闭污染

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