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[发明专利]自干扰判定装置-CN202180068149.1在审
发明人： 木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：一种自干扰判定装置，具备：连杆形状修正部，其基于视为具备多个连杆的机器人的连杆彼此发生了自干扰的连杆形状间的指定距离来修正连杆形状；以及形状干扰判定部，其基于连杆形状来判定有无自干扰。
干扰判定装置

[发明专利]堆放模式计算装置以及堆放装置-CN201710128050.1有效
发明人： 木本裕树;长塚嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G57/20 文献下载
摘要：本发明提供一种堆放模式计算装置以及堆放装置。堆放装置具有：输送装置，其按不规则的顺序输送多个种类的物品；以及控制装置，其在收纳区域内部设定物品的位置。控制装置包含：完成模式选择部，其根据物品的种类以及配置于当前的收纳区域的物品的信息，选择出能够堆放由输送装置输送的物品的完成模式。控制装置包含：位置决定部，其根据完成模式来决定配置收纳区域内部的物品的位置。
堆放模式计算装置以及

[发明专利]操作训练系统-CN201910278976.8有效
发明人： 木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种操作训练系统，具备：第一用户用的第一显示装置(21)；第二用户用的第二显示装置(22)，其从第一用户(U1)学习机器人操作；以及控制系统(100)，其基于第二用户(U2)使用第二用户输入装置进行的输入，使第二显示装置(22)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入，使第一显示装置(21)所显示的机器人进行动作，控制系统(100)构成为，使第二显示装置(22)显示机器人基于第一用户(U1)使用第一用户输入装置进行的输入而进行的动作。
操作训练系统

[发明专利]人协作型机器人系统的机器人模拟装置-CN201610520312.4有效
发明人： 木本裕树;长塚嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种人协作型机器人系统的机器人模拟装置。一种能够使作业者以较少负担容易进行人协作型机器人系统的模拟以及周期时间的计算的机器人模拟装置。模拟装置具备：作业分配部，其根据按照协作作业所包含的多个作业的每个种类设定的成为各作业的对象的物品的重量、搬运距离、以及各作业的需要时间，将多个作业分别分配给机器人和人；程序生成部，其根据作业分配部分配的作业分配结果，生成机器人和人的动作程序；以及周期时间计算部，其执行动作程序的模拟，来计算动作程序的周期时间。
协作机器人系统模拟装置

[发明专利]堆积模式计算装置以及机器人控制装置-CN201811339411.8有效
发明人： 木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B65G57/00 文献下载
摘要：本发明提供一种堆积模式计算装置以及机器人控制装置。计算装置具备：模型创建部，其基于每种物品的尺寸创建物品的第一物理模型，并基于堆积多个物品的容纳区域的尺寸创建容纳区域的第二物理模型；配置部，其按对每种物品预先决定的优先度从高到低的顺序在第二物理模型内配置第一物理模型；以及物理运算部，其每当上述第一模型被配置于上述第二物理模型内，对第二物理模型给予振动或者冲击，并计算与该振动或者冲击相伴的上述第二物理模型内的上述第一物理模型的位置或者姿势的变化。
堆积模式计算装置以及机器人控制

[发明专利]自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置-CN201911037987.3在审
发明人： 木本裕树;长冢嘉治;武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供自动程序修正装置及其方法、自动路径生成装置，在没有发现满足固定的间隙量的动作路径时，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径来制作动作程序。自动程序修正装置具备：间隙检测部，检测基于动作程序的动作路径各位置上的机器人和周边装置的间隙量；异常接近检测部，检测异常接近区间；最接近点检测部，在异常接近区间中检测一对最接近点；程序更新部，生成新的动作程序，该新的动作程序在将最接近点沿着经过一对最接近点的直线进行移动直至成为大于最小间隙量且阈值以下的间隙量的位置，具有中间示教点。程序更新部将中间示教点上的间隙量从阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的间隙量的中间示教点。
自动程序修正装置方法以及路径生成

[发明专利]装载模式计算装置以及装载系统-CN201710867042.9有效
发明人： 木本裕树;长冢嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：制定箱体不会被压坏而能够可靠地进行箱体的装载的装载模式。提供装载模式计算装置(24)，计算将多种箱体收容在收容区域时的装载模式，其包括：存储部(241)，用于存储箱体的每一种类的尺寸、重量、承重能力以及数量、及收容区域的尺寸；最小组合计算部(242)，计算由一个以上的箱体构成的最小单位的组合，箱体的高度一定且下底面面积最小；层组合计算部(243)，计算沿水平方向配置最小单位的组合中的具有相同高度的各最小单位而构成的俯视时呈长方形的层的组合；装载模式候选项计算部(244)，沿垂直方向配置层的组合中的各层，计算装载模式候选项；以及装载模式候选项修改部(245)，用于修改装载模式候选项。
装载模式计算装置以及系统

[发明专利]自动路径生成装置-CN201910647033.8在审
发明人：加藤盛刚;长塚嘉治;木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动生成机器人动作的有效的动作路径的自动路径生成装置。该自动路径生成装置具备：预处理部，其根据临时动作路径和实际动作路径来生成监督数据，该临时动作路径为机器人进行动作的多个动作点间的动作路径且使用动作计划法算法自动生成，该实际动作路径为该动作点间的动作路径且由熟练的作业人员生成；以及动作路径学习部，其使用预处理部生成的监督数据来生成学习了临时动作路径和实际动作路径之间的差异的学习完成模型。
动作路径实际动作监督数据生成装置预处理部自动路径自动生成机器人动作动作计划多个动作动作点算法学习机器人

[发明专利]设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置-CN201610848933.5有效
发明人： 木本裕树;长塚嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明提供一种设定堆积物品的位置的堆装模式计算装置，其计算不规则地输送来的物品的位置。多个物品具有箱的形状，包括尺寸彼此不同的物品。堆装模式计算装置具备：组合计算部，其计算构成要形成于收容区域的层的物品的组合，基于物品的种类、层的高度以及层的面积，来选定物品的层。堆装模式计算装置包括位置决定部，其算出完成层的第1概率，基于机器人和收容区域之间的位置关系以及第1概率，来决定堆积物品的位置。
设定堆积物品位置模式计算装置

[发明专利]对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置-CN201510105172.X有效
发明人： 木本裕树;长塚嘉治 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种对工件取出工序进行仿真的机器人仿真装置。机器人仿真装置具备：模型配置部，其将容器的三维模型配置在虚拟空间内，并且将具有任意姿势的各个工件的三维模型配置在容器模型上方的初始位置；落下动作仿真部，其对各个所述工件受到重力的作用从初始位置落入容器内的落下动作进行仿真。机器人仿真装置根据作为落下动作的仿真结果而得到的各个工件模型的位置以及姿势，来生成工件模型的散装状态。
工件取出工序进行仿真机器人装置

[发明专利]机器人程序变更装置-CN201310194262.1有效
发明人： 木本裕树 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2013-05-23 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人程序变更装置（10），其包含：顺序改换部（23），用于改换多个示教点的示教顺序，使得和按照初始示教点的初始示教顺序使机器人（15）移动的情况相比，机器人的移动时间的合计变小；计算部（25），用于计算通过模拟执行改换后动作程序时的机器人的轨迹以及初始示教点之间的偏离量；位置调整部（26），用于在偏离量成为预定的允许值以下之前，进行改换后动作程序的示教点的位置调整；和示教点变更部（27），用于在包含调整后的示教点的改换后动作程序的周期时间比初始周期时间长的情况下，把调整后的示教点变更为初始示教点，采用初始示教顺序。
机器人程序变更装置

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