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[发明专利]列车仿鱼鳞防倾覆结构-CN202011380826.7有效
发明人：林鹏;曾楚玉;阳春华;桂卫华;田宇 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B61D17/02 文献下载
摘要：本发明涉及列车运行安全领域，公开一种列车仿鱼鳞防倾覆结构，以确保列车运行的安全性。包括：基座、安装孔、支撑架、旋转轴、鳞片、微型电机、控制盒和风速检测装置；基座上设置有与车体进行固定的安装孔；基座的一端设置有支撑架；支撑架下端内设置有旋转轴；旋转架与支撑架固定连接；支撑架上固定有鳞片；鳞片的迎风面设置有风向检测装置；微型电机用于驱动旋转轴的旋转；微型电机和风速检测装置还分别与控制盒连接；控制盒，用于经风速检测装置的获取列车行进过程中的风速和风向角，根据风速和风向角评估风险等级，并在评估存在风险时，计算使倾覆力矩最小的鳞片张开角度，并指令微型电机经旋转轴带动鳞片抵达使倾覆力矩最小的鳞片张开角度。
列车鱼鳞倾覆结构

[实用新型]双向抓取触发自适应机器人手指装置-CN201920745350.9有效
发明人：张文增;曹军杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘红梅;姚鹏;符玲玲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
抓取指段锁定机器人手指装置自适应抓取机器人手控制系统上下分离条件触发吸合连接装置实现传动件传动轮关节轴过渡轴摩擦轮中间轴磁铁传感滑块簧件推板电机关节

[发明专利]双向抓取触发自适应机器人手指装置-CN201910430266.2在审
发明人：张文增;曹军杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘红梅;姚鹏;符玲玲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
抓取机器人手指装置指段锁定自适应抓取机器人手控制系统上下分离条件触发吸合连接装置实现传动件传动轮关节轴过渡轴摩擦轮中间轴磁铁传感滑块簧件推板电机关节