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[发明专利]一种大型构件的机器人初始寻位系统及方法-CN202210599656.4在审
发明人：黄继强;李茂勇;薛龙;梁亚军;张建军;黄军芬;邹勇;曹莹瑜;张瑞英;韩峰;张锐 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型构件的机器人初始寻位系统及方法，该系统包括：测距模块、处理模块和执行模块。本发明提供的技术方案，通过测距模块检测预先设置在大型构件上的标志物并生成实际标识信息，通过处理模块，计算得出偏移数据，并将所述偏移数据发送至执行模块，以使所述执行模块根据所述偏移数据控制机器人进行初始寻位。可以理解的是，本发明实现了通过测距模块测得放置在构件上的标志物的距离，根据构件相对于自身坐标系位置不变的原理，求得大型构件的偏移数据，便可使机器人根据偏移数据知其实际位置，从而达到大型构件机器人快速初始寻位的目的。
一种大型构件机器人初始系统方法

[发明专利]一种大型管道环缝焊接装置作业面调整装置-CN202110569242.2有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;邹勇;黄继强;黄军芬;梁亚军;韩峰;张瑞英;张锐 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种大型管道环缝焊接装置作业面调整装置，涉及焊接设备技术领域，解决了焊接装置无法根据作业面及时调整角度的技术问题。该大型管道环缝焊接装置作业面调整装置包括环缝焊接伸缩机械臂和中心调整模块，焊接装置固定在环缝焊接伸缩机械臂末端，环缝焊接伸缩机械臂固定在中心调整模块上，中心调整模块固定在移动装置上。本发明是一款能带动焊接机器人进行圆周运动并同时能进行多角度调整的调整装置，具有控制精准、反应迅速、可以实现任何规则和不规则的圆形轨迹进行焊接工作。
一种大型管道焊接装置作业调整

[发明专利]基于视觉传感的多层多道焊接方法、装置、设备和系统-CN202110306729.1有效
发明人：黄继强;贾文龙;薛龙;黄军芬;邹勇;曹莹瑜;韩峰 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉传感的多层多道焊接方法、装置、设备和系统，利用视觉传感器探寻目标焊件的焊缝路径；按照路径信息，对目标焊件中的打底焊层进行焊接；在上一焊层焊接完成后，测量当前焊层的焊缝信息；根据焊缝信息进行当前焊层的排道规划，以进行当前焊层中第一焊缝列的焊接；在上一焊缝列焊接完成后，检测当前焊层中未焊接部分的焊缝信息；通过未焊接部分的焊缝信息与上一焊缝列对应的排道规划比对；若上一焊缝列的焊接合格，按照路径信息、上一焊缝列对应的排道规划进行当前焊缝列的焊接；若上一焊缝列的焊接不合格，重新计算排道规划，按照路径信息、重新计算的排道规划，进行当前焊缝列的焊接，保障整个焊缝填充及成型可控。
基于视觉传感多层多道焊接方法装置设备系统

[发明专利]数据加密传输方法、系统-CN202210309662.1在审
发明人： 曹莹瑜;赵震玺;黄军芬;康克;薛龙;邹勇;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H04L9/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据加密传输方法、系统，属于数据安全技术领域，该方法包括：基于多素数RSA算法，根据获取到的密钥生成参数生成公钥及私钥；将所述公钥传输给数据发送方，以使该数据发送方根据所述公钥对明文进行加密并将加密得到密文进行发送；以及在接收到所述数据发送方发送的所述密文时，根据所述私钥对所述密文进行解密处理，得到所述明文；其中，在加密及解密过程中，调用蒙哥马利算法模块进行辅助计算。本申请的计算方案，缩短了加解密时间，有利于数据传输效率的保证。
数据加密传输方法系统

[发明专利]人体压力监测与自适应调整系统-CN202111402750.8在审
发明人：薛龙;孙东升;曹莹瑜;王瑃;王阔;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明提供了一种人体压力监测与自适应调整系统，涉及人体监护技术领域，解决现有病人由于久卧身体局部血液循环不流畅产生褥疮的问题。该系统包括气囊阵列、柔性阵列压力传感器、气泵、下位机电气模块和上位机模块，柔性阵列压力传感器设置在气囊阵列上方且与下位机电气模块相连；气囊阵列包括固定壳体和气囊体，多个气囊体呈矩阵排列安装在固定壳体内，每个气囊体的进口均与气泵连通；气泵与下位机电气模块相连接。通过柔性阵列压力传感器采集到失能老人的压力，经由下位机电气模块传到上位机模块，上位机模块在监测到压力长期处于某范围内时，将信号反馈给下位机电气模块，下位机电气模块通过控制气囊体的充气放气使人体压力达到预期值。
人体压力监测自适应调整系统

[发明专利]一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置-CN202111361596.4在审
发明人：黄军芬;郭乐意;曹莹瑜;宁浩强;张鑫 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复机器人运动控制技术领域，具体涉及一种上下肢协调主动康复机器人控制方法及装置，通过获取人体运动步态数据信息；根据步态数据信息以及一个步态周期中上肢肩关节的角度信息，计算得到上下肢协调运动轨迹；根据上下肢协调运动轨迹规划运动康复轨迹；根据运动康复轨迹规划康复机器人的康复运动轨迹。本发明以机器人为媒介，达到帮助患者模拟人体正常行走的目的，从而结合上肢康复运动与下肢康复运动，促进康复进程。通过患者的主动康复训练，能够刺激患者的神经回路，达到理想的康复效果。康复过程无需康复医师的辅助，全自动化康复，大大减轻了康复医师的工作强度。
一种下肢协调主动康复机器人控制方法装置

[发明专利]一种焊接熔池的观测装置-CN202111288931.2在审
发明人：薛龙;张世成;黄继强;梁亚军;黄军芬;邹勇;曹莹瑜;王亮 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供了一种焊接熔池的观测装置，涉及焊接技术领域，以解决现有技术中焊接观测相机不能在正常光状态和焊接强光下的两种场景中自由切换的技术问题。该观测装置包括摄像机构、滤光组件、旋转机构以及摄像冷却机构，摄像机构，用于通过滤光组件获取焊接熔池的观测图像；滤光组件，用于滤除焊接熔池的观测图像中指定波长的焊接电弧光；旋转机构，安装在摄像机构上且与滤光组件相连接，用于通过旋转带动滤光组件转动，以将滤光组件置于摄像机构前方；摄像冷却机构，设置在摄像机构上，通过摄像冷却机构内部的循环气流带走摄像机构产生的热量。
一种焊接熔池观测装置

[发明专利]基于逻辑回归的人体二便预测方法、装置及电子设备-CN202111424757.X在审
发明人： 曹莹瑜;云欣怡;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及基于逻辑回归的人体二便预测方法、装置及电子设备，属于医疗护理技术领域，本申请的方法包括，获取待预测的人体脉率数据；将所述人体脉率数据输入预先构建的二便预测算法模型，并将所述二便预测算法模型的预测结果进行输出；其中，基于逻辑回归进行所述二便预测算法模型的预先构建。本申请的技术方案，根据预先构建的二便预测算法模型，基于人体脉率数据进行二便预测，可方便实现对人体二便的预测，从而有利于在相关场景中提高护理效率，且降低被护理人员的心理负担。
基于逻辑回归人体预测方法装置电子设备

[发明专利]一种自适应顶升装置-CN202110925665.3在审
发明人：刘迎林;孙惠东;刘自强;赵奔;王珈浩;王佳琦;郑莉;张卓;马旭晨;沈桢琪;薛龙;曹莹瑜 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种自适应顶升装置，包括：顶杆机构和驱动装置；所述顶杆机构滑动支撑于驱动装置的上端，且能够相对驱动装置沿水平面任一方向滑动，所述驱动装置用于驱动其上的顶杆机构升降，所述顶杆机构的顶面中心位置开设有定位槽，所述定位槽为上大下小的锥台结构，用于在顶杆机构上升过程中供工件的下端伸入，所述顶杆机构能够在驱动装置的驱动力作用下，或驱动装置的驱动力与工件的水平推力共同作用下，运动至其与工件同轴，且所述锥台结构的某个横截面的外缘与工件下端面的外缘配合抵接。该装置能够实现顶杆机构与工件的自适应对中，避免顶升过程中出现顶升设备与工件滑脱的现象。
一种自适应装置

[发明专利]一种钨极自动上料装置-CN202110925995.2在审
发明人：刘自强;孙惠东;刘迎林;赵华松;鲍芳;姜星斗;龙再沄;王珈浩;郑莉;韩丽;谢非;薛龙;曹莹瑜 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B23K9/167 文献下载
摘要：本发明提供一种钨极自动上料装置，其包括：钨极仓、推送机构和驱动机构，所述推送机构和驱动机构均设于钨极仓上，所述钨极仓中设有出料工位，所述钨极仓的顶面开设有与出料工位对应的出料口；所述钨极仓用于容置呈竖向布置且线性排列的多个钨极，所述钨极与钨极仓滑动相连，所述推送机构用于与最远离出料工位的钨极抵接，且推动所述钨极沿钨极线性排列方向滑移，以使多个钨极依次抵接，至最靠近出料工位的钨极位于出料工位上；所述驱动机构用于驱动位于出料工位的钨极轴向移动至其从出料口中伸出。本发明能够实现钨极的持续自动上料，以提高钨极氩弧焊效率及自动化程度。
一种自动装置

[发明专利]一种两自由度的髋关节训练机构-CN201910555065.5有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;张艳琦;王国帅;梁亚军;游家诚 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种两自由度的髋关节训练机构，涉及康复设备技术领域，解决了普通髋关节训练机构体型大、可移动性差、只能进行单关节训练的技术问题。该两自由度的髋关节训练机构包括并排设置的左训练单元和右训练单元，左训练单元和右训练单元均包括髋关节内收外展组件和髋关节屈曲伸展组件，髋关节内收外展组件为第一自由度组件，髋关节屈曲伸展组件为第二个自由度组件，髋关节内收外展组件包括底座、内收外展电机和内收外展关节，髋关节屈曲伸展组件包括屈曲伸展电机、带传动组件、电机支撑座和屈伸关。本发明用于髋关节康复训练，具有体积小，重量轻，可移动性好的特点，还可以与其他训练设备配合使用实现多关节训练，实用性强。
一种自由度髋关节训练机构

[发明专利]一种钨极自动更换装置、系统及方法-CN202110924451.4在审
发明人：刘自强;孙惠东;刘迎林;赵华松;赵奔;王珈浩;鲍芳;姜星斗;侯辉娟;王昊雷;薛龙;曹莹瑜;梁亚军;黄军芬 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明提供一种钨极自动更换装置、系统及方法。该装置包括：上料和卸料装置；上料装置包括钨极仓和推送单元，钨极仓用于容置替换钨极，其顶面设有出料口，推送单元设于钨极仓上，用于驱动替换钨极从出料口中伸出；卸料装置包括废料仓、夹持机构和驱动机构，废料仓与钨极仓相连，夹持机构设于废料仓的上端，废料仓上开设有与夹持机构对应的落料口，驱动机构连接于废料仓和夹持机构之间，用于驱动夹持机构张合，以使夹持机构夹持或松开废钨极，夹持机构松开废钨极时，废钨极在重力作用下经所述落料口进入废料仓中。该装置与焊枪中的夹持机构配合，能够实现焊枪中钨极的自动更换，以提高钨极氩弧焊效率及自动化程度。
一种自动更换装置系统方法

[发明专利]一种焊枪、焊接装置及系统-CN202110924738.7在审
发明人：刘迎林;鲍芳;孙惠东;刘自强;郑莉;侯辉娟;赵奔;王珈浩;谢珍妮;姜星斗;薛龙;曹莹瑜;梁亚军;黄军芬 -专利权人：中国核电工程有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B23K3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种焊枪、焊枪装置及系统，焊枪包括：焊枪本体、送丝嘴和摄像头，所述送丝嘴和摄像头设于焊枪本体上，所述焊枪本体的一端设有喷嘴，所述送丝嘴的轴向相对喷嘴的轴向呈倾斜设置，且送丝嘴的出口向所述喷嘴的出口靠近；所述摄像头的镜头朝向工件的待焊接区域，且所述摄像头的视角至少覆盖喷嘴的出口、送丝嘴的出口和工件的待焊接区域。通过将摄像头安装在焊枪上，以实时拍摄喷嘴的出口、送丝嘴的出口和工件的待焊接区域的画面，摄像头可通过电连接至远程控制系统，以便其对焊枪的位置进行远程控制调整，从而避免操作人员暴露在核焊接环境中。
一种焊枪焊接装置系统

[发明专利]一种组合件自动焊接装置-CN201911063726.9有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;亓浩 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合件自动焊接装置，包括：主旋转工作台、自动填丝和焊丝微调机构、弧长跟踪器以及焊接平台；所述主旋转工作台上安装有变位机，所述变位机上安装有卡盘，所述卡盘用于将所述组合件加持固定；所述组合件包括第一端盖和第二端盖；所述第一端盖吊装在卡盘上，所述第二端盖吊装在第一端盖上面，再通过一盖板将第二端盖压住，形成焊接内腔；在盖板上还装有一空心螺栓；本发明利用盖板使焊接内腔密封，再通过空心螺栓上设置进气孔和出气孔，使焊接内腔充满保护气，从而解决了空腔内部保护不均，难以施加保护气的问题；利用空心螺栓将两端盖进行连接，起到了将两个端盖固定的作用，有利于降低焊工的工作强度。
一种组合自动焊接装置

[发明专利]构件焊缝表面缺陷识别定位及打磨方法、控制器及系统-CN202110642376.2在审
发明人：黄继强;张世成;薛龙;黄军芬;曹莹瑜;邹勇;张瑞英 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种构件焊缝表面缺陷识别定位及打磨方法、控制器及系统，所述方法包括在焊接机器人焊接作业后，对待检测焊缝表面进行拍摄，获取待检测焊缝表面的图像；分析所述待检测焊缝表面的图像，以获取所述待检测焊缝表面的缺陷类型和所述待检测焊缝表面缺陷的位置信息；根据所述缺陷类型和位置信息确定待打磨缺陷，采用打磨机器人对所述待打磨缺陷进行打磨处理。本发明通过焊接机器人搭载的视觉传感器直接确定焊缝表面缺陷的位置和类型，并传递给打磨机器人实施打磨作业，无须人工检测焊缝表面缺陷，打磨机器人可直达焊缝缺陷处实施打磨。提高了大型构件焊缝表面缺陷识别、定位和打磨的作业工效。
构件焊缝表面缺陷识别定位打磨方法控制器系统