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[发明专利]水下高压干法GMAW焊接电弧能量耗散测量装置-CN202111287951.8有效
发明人：黄继强;郭力玮;薛龙;张瑞英;黄军芬;邹勇;曹莹瑜 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N25/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下高压干法GMAW焊接电弧能量耗散测量装置，涉及水下高压干式气体保护焊接技术领域，以解决现有技术中没有能用于观测水下干式焊接在不同环境压力下的电弧能量耗散的相对变化量的装置的问题。该装置包括集成于高压舱体内的移动平台、能量耗散采集机构、测温机构以及循环水路构，能量耗散采集机构包括焊枪夹持组件及安装在其上的换热组件，换热组件上设置有与其内部的循环水流动通道连通的换热入口和换热出口；测温机构包括保温罐体和获取保温罐体内水的温度的温度检测组件，保温罐体的出水口与换热组件的换热入口之间通过循环出水管连通，保温罐体的进水口与换热组件的换热出口之间通过循环回水管连通。
水下高压 gmaw 焊接电弧能量耗散测量装置

[发明专利]一种人体姿势控制评估系统及方法-CN202310739556.1在审
发明人：于惠贤;曹莹瑜 -专利权人：首都医科大学附属北京天坛医院;北京石油化工学院
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明属于姿势控制评估技术领域，公开了一种人体姿势控制评估系统及方法，关节活动度测量模块用于对人体关节的活动度进行测量检测；重心检测模块用于对人体移动过程中的重心转移进行检测；人机交互模块用于利用人机交互界面进行任务选择；语音播报模块用于利用语音播放器进行语音播放；中央处理和控制模块用于利用计算机对检测数据进行处理，并对整体系统的运行进行协调控制，场景模拟模块包括多种不同的实物模型，用于被检测人员进行运动模拟。本发明通过设置有关节活动度测量模块和重心检测模块，可以对人体关节的活动度和人体移动过程中的重心转移进行检测，通过计算机对检测数据进行处理，实现对病人的姿势控制评估。
一种人体姿势控制评估系统方法

[发明专利]一种人体背部腧穴智能定位系统和方法-CN202211355538.5有效
发明人： 曹莹瑜;赵震玺;常祺;黄军芬;薛龙;唐亮;王瑃 -专利权人：北京石油化工学院;中国人民解放军联勤保障部队第九八九医院
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体背部腧穴智能定位系统和方法，该系统包括：数据采集模块，用于采集人体背部图片；数据处理模块，用于采用引入卷积核选择模块的语义分割算法根据所述人体背部图片对人体背部进行语义分割，得到语义分割结果；以及腧穴定位模块，用于根据所述语义分割结果确定所述人体背部的腧穴位置。通过本发明提供的技术方案，不仅可以提高腧穴定位的准确度和自动化程度，而且大大提高了人体背部腧穴定位的准确度。
一种人体背部智能定位系统方法

[发明专利]核电稳压器电加热器维修数控管道外坡口自动加工设备-CN202310529325.8在审
发明人：薛龙;黄军芬;姜振;梁亚军;韩峰;邹勇;黄继强;曹莹瑜;王朝飞 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了核电稳压器电加热器维修数控管道外坡口自动加工设备，包括螺旋线盘、刀盘上部和进刀架。螺旋线盘被第一套驱动装置所驱动转动，其上端设置有以回转轴线为中心的螺旋线槽，刀盘上部被第二套驱动装置所驱动转动且其上开设有沿径向延伸的导槽。刀盘上部与螺旋线盘共回转轴线，进刀架下端设置有导向块，导向块的下端面上开设有与螺旋线槽配合的螺旋齿牙。螺旋线盘和刀盘上部被两套驱动装置分别驱动，利用差速进给原理，通过螺旋线盘与刀盘上部转动速度的不同，完成自动进刀和自动退刀。通过控制转动速度能实现给定深度的精确切割和进退刀和速度的精确把控，可以完成在特殊环境下有高精度要求的管道外坡口加工的自动操作。
核电稳压器加热器维修数控管道外坡口自动加工设备

[发明专利]水下局部干法高压焊接摆动机构及水下焊接设备-CN202210072606.0有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;黄继强;邹勇;黄军芬;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下局部干法高压焊接摆动机构及水下焊接设备，涉及水下焊接技术领域，解决了现有技术中，如果连续摆动排水罩，会破坏排水罩的密封坏境，进而影响水下焊接质量稳定性的技术问题。摆动机构与水下焊接设备的排水罩相连接，摆动机构包括驱动装置，驱动装置与位于排水罩内的柔性焊枪相连接，驱动装置能带动柔性焊枪摆动。在工作过程中，由于柔性焊枪的形变能够发生相对运动，保证柔性焊枪摆动动作的顺利进行。控制驱动装置的电机不断正反转，就能够在不破坏排水罩密封环境的情况下，实现摆动焊接动作。
水下局部高压焊接摆动机构焊接设备

[发明专利]密封隔离结构、双层不锈钢桶焊接切割装置及方法-CN202310572769.X在审
发明人：李瑞琪;张艳琦;王鹏繁;薛龙;薛杨;姜振;曹莹瑜 -专利权人：北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种密封隔离结构、双层不锈钢桶焊接切割装置及方法，涉及焊接与切割技术领域，以解决在灌装危险气体时，操作人员与可能会与泄漏的危险气体处于同一空间，安全性差的问题。该密封隔离结构包括设置在中间隔离板上的通口、设置在通口处的可开关的密封门以及密封结构，其中，中间隔离墙板能将水泥墙板组件围成的区域分隔成互不连通的第一区域和第二区域，密封门打开时双层不锈钢桶的外层桶的部分区段能通过通口伸入至第二区域内还能从通口拿出至第二区域之外，外层桶位于第二区域内时，外层桶能与位于第二区域内的升降夹持旋转机构相连接，密封结构设置于外层桶与通口的侧壁之间。
密封隔离结构双层不锈钢焊接切割装置方法

[发明专利]采油树抢修用机器人及采油树抢修方法-CN202310917096.7在审
发明人：李瑞琪;薛龙;张艳琦;钟朋睿;王鹏繁;曹莹瑜 -专利权人：北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： E21B41/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种采油树抢修用机器人及采油树抢修方法，涉及采油树维修技术领域，主要目的是提供一种能够替代人工的无人化抢修设备及抢修方法。该采油树抢修用机器人包括底盘、移除单元、搬运单元、修复单元和控制单元，底盘为可移动结构且底盘的一侧向内凹陷并形成能容纳采油树的让位区，底盘的上表面形成有放置空间；移除单元固定设置于底盘上且其至少部分能套设在位于让位区的采油树上并将其从采油管的安装位置处移除；搬运单元固定设置于底盘上，能在让位区和放置空间之间转移采油树；修复单元用于将防喷器固定安装于安装位置上；控制单元包括相连的控制模块和遥控模块，控制模块与底盘、移除单元、搬运单元和修复单元相连。
采油抢修机器人方法

[发明专利]一种可自适应调整的磁吸附式移动机器人履带行走装置-CN202310217379.0在审
发明人：薛龙;钟朋睿;黄继强;梁亚军;邹勇;张瑞英;曹莹瑜;黄军芬;刘硕 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自适应调整的磁吸附式移动机器人履带行走装置，涉及履带式爬壁机器人技术领域，包括第一机架、设置在第一机架第一端的主动轮、设置在第一机架第二端的从动轮、设置在从动轮与主动轮之间包括有支撑轮的自适应调整装置、带动主动轮运动的驱动装置以及履带，履带套设在主动轮、从动轮和自适应调整装置上，支撑轮、主动轮、从动轮均包括具有实心结构的永磁体、设置在永磁体外周的保护套、套设在保护套两端端面的磁轭半轴，磁轭半轴远离永磁体的一侧设置有放置在第一机架上的支撑轴，实心永磁体能够增加永磁体的体积占比，增大磁通密度，增大吸力，同时主动轮和从动轮采取实心磁轮设计，增加了吸附力之间的距离、吸附面的长度。
一种自适应调整吸附移动机器人履带行走装置

[发明专利]一种适用于狭小空间的焊接切割一体化设备-CN202310573064.X在审
发明人：王鹏繁;张艳琦;李瑞琪;薛龙;姜振;薛杨;曹莹瑜 -专利权人：北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于狭小空间的焊接切割一体化设备，涉及焊接切割机械技术领域，以解决现有焊接和切割过程一般采用两台独立设备完成，布局占地空间大，无法在极端环境下进行作业的问题。该设备包括支撑机构、焊接机构及切割机构，切割机构包括浮动外圈结构、浮动内圈结构、驱动结构和切割部，驱动结构装在浮动外圈结构上且与浮动内圈结构连接，焊接机构装在浮动内圈结构上，驱动结构能带动浮动内圈结构在支撑机构上朝靠近工件方向滑动以使浮动内圈结构上的切割部与工件抵接，浮动外圈结构能在支撑机构上向靠近工件方向移动以使浮动外圈结构上的切割部与工件抵接，浮动外圈结构上的切割部能与浮动内圈结构上的切割部配合以对旋转的工件切割。
一种适用于狭小空间焊接切割一体化设备

[发明专利]一种康复机器人等速运动控制方法及系统-CN202011000246.0有效
发明人： 曹莹瑜;薛龙;郭乐意;孙东升;张鑫;云欣怡 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人等速运动控制方法及系统，该方法通过获取患者施加到机器人关节上的实际力矩，对所述实际力矩进行有效截断，将截断后的力矩输入到导纳模型中，导纳模型计算后输出等速位置曲线，通过所述等速位置曲线对机器人关节进行位置控制，本发明提供的技术方案，由于会对实际力矩进行有效截断，从而保证了患者的实际力矩大于有效力矩时训练过程速度恒定，即等速运动，提高了运动控制的跟踪精度，改善了系统的柔顺性，使治疗精准度提高。
一种康复机器人等速运动控制方法系统

[发明专利]一种基于视觉引导机器人焊缝定位的方法及系统-CN202110779336.2有效
发明人：薛龙;贾文龙;黄继强;黄军芬;邹勇;曹莹瑜;张瑞英 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导机器人焊缝定位的方法及系统，该方法包括：获取待焊接工件的图像信息；根据所述图像信息，确定待焊接工件的焊缝的起始位置；根据确定的焊缝的起始位置，引导焊缝机器人进行焊接。本发明提供的技术方案，通过视觉方法获取待焊接工件的图像信息，通过图像处理确定待焊接工件的焊缝的起始位置，并引导焊缝机器人移动到焊缝的起始位置进行焊接。在整个焊接作业过程中，无需人工干预，焊接效率高、用户体验度好。
一种基于视觉引导机器人焊缝定位方法系统

[发明专利]一种水下无人辅助的油气管道修复装置-CN202310572797.1在审
发明人：薛龙;张瑞英;钟鹏睿;郭力玮;黄继强;毛雪松;邹勇;曹莹瑜;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下无人辅助的油气管道修复装置，涉及水下检修设备技术领域，该装置包括作业舱、升降抓手、管道更换机构、修复机构以及能够在水下行进和降落的作业舱，升降抓手固定于作业舱外，用于提升或下放管道，作业舱将提升到位的管道夹紧固定；管道更换机构和修复机构位于作业舱内，管道更换机构包括第一夹持部和第二夹持部，分别用于夹持预制管段、管道的破损管段，管道更换机构可转动的设置；修复机构包括切割组件和焊接组件，切割组件用于将破损管段的两端切割，管道更换机构将预制管段转动至管道的破损位置时，焊接组件能将预制管段与管道焊接。该装置无需工作人员水下作业，避免水下高压对潜水工作人员的伤害，提高了管道修复工作效率。
一种水下无人辅助油气管道修复装置

[发明专利]一种智能护理枕控制方法、装置及智能护理枕-CN202210673250.6有效
发明人： 曹莹瑜;王瑃;王阔;王伟;黄军芬;薛龙;邹勇;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本发明属于智能医疗技术领域，具体涉及一种智能护理枕控制方法、装置及智能护理枕，包括获取采集装置采集的信息，所述信息包括护理枕气囊内压力信息以及被护理者的呼吸信息，将所述护理枕气囊内压力信息与预设接触压力进行比较，得到第一比较结果，以及将被护理者的呼吸信息与预设正常呼吸状态进行比较，得到第二比较结果；根据所述第一比较结果，调整护理枕的压力，和/或，根据所述第二比较结果按照预设策略唤醒被护理者。本发明调整护理枕的压力，改善被护理者使用舒适度，从而达到按摩脸部，预防由局部压力长期较高引起的压疮；在呼气传感器监测生命信号异常时，能够唤醒被护理者。
一种智能护理控制方法装置

[实用新型]一种手关节康复训练手套-CN202223286975.4有效
发明人：魏少飞;尹万友;曹莹瑜 -专利权人：河南翔宇医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种手关节康复训练手套，包括手形的柔性衬底，手形的柔性衬底上具有五个手指，在五个手指的端部均固定连接有一个球头驱动座，球头驱动上部固定连接有指套，球头驱动座靠下端侧面开设有一个圆形盲孔，圆形盲孔的壁上开设有“7”字形缝，手指靠近根部的柔性衬底上固定连接有底座，底座上固定连接有刚性管，刚性管上固定连接有穿丝管，在球头驱动座与底座之间的柔性衬底上固定连接有束缚管，五根球头钢丝的球头位于圆形盲孔中，球头钢丝由球头和固定连接在球头上的钢丝组成，钢丝依次滑动穿过束缚管、刚性管、穿丝管，钢丝的端部固定连接在直线驱动机构上。本训练手套结构简单。
一种关节康复训练手套

[发明专利]二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质-CN201910476643.6有效
发明人： 曹莹瑜;薛龙;张正宇;王国帅 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种二维全景图像的获取方法、装置、设备和存储介质，包括：按照预设行列采集方式采集待拼接图像，每两个相邻待拼接图像的重合区域的比例大于第一预设比例阈值；针对每相邻两个待拼接图像，选取第二预设比例阈值的重合区域作为兴趣区域，提取兴趣区域内的特征点，并确定特征点的主方向；对特征点进行描述，以获取描述算子，应用描述算子，根据汉明距离进行特征点匹配得到特征点对，以获取特征点匹配后的目标待拼接图像；针对每一行的目标待拼接图像，进行配准和融合得到行目标图像拼接结果图；针对各个行目标图像拼接结果图，进行配准和融合，得到二维全景图像。提高了工业应用中全景图像的精度，提高了获取全景图像的灵活性。
二维全景图像获取方法装置设备存储介质

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