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[发明专利]一种基于机器视觉的药盒内药袋数量的检测方法-CN202110501961.0有效
发明人：徐长波;罗楚坤;曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的药盒内药袋数量的检测方法，包括以下步骤：实时采集药品生产线上药盒中药袋的原始图像，并对原始图像进行预处理，得到二值图像；采用细化算法提取二值图像中的药袋轮廓，得到图像骨架；按照多区域轮廓统计方法将图像骨架分成长度相等的多个区域，提取每个区域中的各个药袋的轮廓，并计算每个区域的轮廓数量；遍历全部区域的轮廓数量，取其中重复率最高的数值作为药盒内药袋的最终计数结果。本发明基于机器视觉对药盒内药袋进行计数，能够应对排列不规则情况，且检测准确率高。
一种基于机器视觉药盒内药袋数量检测方法

[发明专利]一种基于视觉显著性的印刷辊筒缺陷检测方法-CN201911281612.1有效
发明人：王佳;李弼隆;曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：公开一种基于视觉显著性的印刷辊筒缺陷检测方法，其漏检率和误检率很低，检测的准确性和可靠性大大提高。包括：(1)输入印刷辊筒图像；(2)利用匀光处理，去除印刷辊筒图像光照不均匀的情况，针对印刷辊筒表面图像中不同亮度区域进行亮度补偿，使得整个印刷辊筒表面图像亮度背景趋于一致；(3)利用印刷辊筒图像中普遍存在的冗余信息，采用非局部平均算法弱化表面纹理；(4)采用谱残余显著性算法计算图像中缺陷的显著性，并得到显著图；(5)采用Sobel检测缺陷显著图像，与人工标注的缺陷图像进行对比分析；(6)输出图像。
一种基于视觉显著印刷缺陷检测方法

[发明专利]一种精密装配机器人系统及其装配方法-CN202010023588.8有效
发明人：赵伟;曹少中;李旸 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密装配机器人系统及其装配方法，包括测量系统、轴承套筒、微动平台和控制装置；测量系统包括前端装置和后端装置；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构；加持机构与微动平台可移动地连接；微动平台、前端测距机构和后端测距机构分别与控制装置电性连接；还包括其装配方法。本发明可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
一种精密装配机器人系统及其方法

[发明专利]一种利用复杂作业条件精密装配机器人的方法-CN202010023590.5有效
发明人： 曹少中;赵伟;徐长波 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂作业条件精密装配机器人及方法，包括立体激光测距系统、多维力反馈测量系统、六自由度微动平台、控制系统；各个激光测距器、多维力传感器和六自由度微动平台均通讯连接于所述控制系统，所述控制系统用于接收各个激光测距器和多维力传感器的探测数据并控制六自由度微动平台运动。本发明的复杂作业条件精密装配机器人能够快速安装到印刷机轴承套筒上，能自动获取印刷机轴承套筒与墙板通孔的相对位姿，帮助机器人解除卡阻，完成装配。在装配完成后，能够快速取下，并安装到下一个需要安装的印刷机轴承套筒上，能大大提高装配效率。
一种利用复杂作业条件精密装配机器人方法

[实用新型]一种立体激光轴孔位置测量系统-CN202020048708.5有效
发明人：徐长波;赵伟;曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体激光轴孔位置测量系统，包括前端装置、后端装置和轴承套筒；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装的后侧与轴承套筒前端相适配，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构与轴承套筒后端相适配，加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构。本实用新型可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
一种立体激光位置测量系统

[实用新型]吸附探入式轴孔相对位置测量工装-CN201922053978.5有效
发明人：柴承文;曹少中;焦琳青;赵伟 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了吸附探入式轴孔相对位置测量工装，涉及测量工装领域，为达到上述目的，本实用新型的技术方案包括圆筒和螺栓，所述圆筒的侧壁设有若干测量孔，所述圆筒的内壁对应所述测量孔设有激光千分尺，所述激光千分尺测量方向沿所述测量孔径向设置，所述圆筒通过两个横切的半圆筒扣合形成，两个所述半圆筒内部相对设有固定板，所述固定板上分别设有固定孔，所述螺栓穿过两个固定板上的固定孔将两个所述半圆筒合拢锁紧。简单快速的进行测量，相比传统的人工测量效率更高，测量精度更高。
吸附探入式轴孔相对位置测量工装

[发明专利]一种力位混合轴孔位置测量系统及方法-CN202010023609.6在审
发明人：赵伟;曹少中;徐长波 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力位混合轴孔位置测量系统及方法，系统分为前部和后部；所述前部包括环形的探入吸附式工装和分布在探入吸附式工装上的若干非接触式激光千分尺，所述探入吸附式工装的外径小于印刷机轴承套筒的内径；所述非接触式激光千分尺均匀分布所述探入吸附式工装的内壁；所述后部包括轴套夹持装置和多维力传感器；所述轴套夹持装置用于夹持印刷机轴承套筒；所述多维力传感器设于所述轴套夹持装置的后方，用于与所述印刷机轴承套筒接触并从多维度探测印刷机轴承套筒的受力。利用本发明可以获得轴孔相对位置信息，还能获得卡阻状态下的力信息，帮助机器人完成装配。
一种混合位置测量系统方法

[发明专利]一种印刷机套筒安装装置及其使用方法-CN201610975697.3有效
发明人： 曹少中;赵伟 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种印刷机套筒安装装置及其使用方法，属于印刷机生产技术领域。本发明印刷机套筒安装装置包括六自由度运动平台、测量工装以及控制系统，其中测量工装固定于六自由度运动平台上，测量工装包含第一非接触测距器和第二非接触测距器。本发明能够代替传统的纯人工方式进行印刷机套筒的安装作业，具有速度快、精度高、节省人工、可大规模重复作业等等优点，大幅提高了印刷机套筒安装作业的工作效率，是对现有技术的一种重要改进。
一种印刷机套筒安装装置及其使用方法

[发明专利]一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法-CN201610975698.8有效
发明人：赵伟;曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法，包括：桁架，固定设置于地面，所述桁架上设置有可移动的悬梁，所述悬梁轴向沿第一方向，所述悬梁可沿与所述第一方向垂直的第二方向运移动；悬臂，所述悬臂可移动地设置于所述悬梁上，所述悬臂可伸缩；夹持机械手，设置于所述悬臂下端；所述夹持机械手包括定夹板、动夹板和驱动机构，所述定夹板竖直固定，所述驱动机构与所述定夹板相对设置，所述动夹板设置于所述驱动机构上且与所述定夹板平行，在所述驱动机构带动下靠近或远离所述定夹板；所述动夹板上设置有压力传感器，所述动夹板上部设置有朝向下方的距离传感器。本发明最大限度地保证了不规则形状易损物体的安全抓取与搬运。
一种基于反馈精密操作桁架机器人及其控制方法

[发明专利]一种印刷机套筒智能微动机器人-CN201610265295.4有效
发明人： 曹少中;赵伟 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种印刷机套筒智能微动机器人，包括精确测量工装，尺寸小于套筒，精确测量工装包括多个千分表，多个千分表用于在精确测量工装插入印刷机装配孔后测量出印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置；六自由度微动平台，包括六个微动电动缸，六自由度微动平台上设有卡具，卡具固定精确测量工装与套筒，六自由度微动平台将精确测量工装调整到与印刷机装配孔的轴线重合的位置；控制系统，用于控制六自由度微动平台运动，控制系统包括位置信息存储器，位置信息存储器用于接收并存储印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置，控制系统调用该位置信息将套筒再次移动到该位置。
一种印刷机套筒智能微动机器人

[实用新型]一种书帖自动码放装置-CN201620103171.1有效
发明人：赵伟;曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2016-02-02 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B65G57/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种书帖自动码放装置，包括：传送带、翻转器、机械手和固定架；传送带为水平放置；翻转器设置于传送带的输出端；固定架沿传送方向设置有导轨，导轨的一端设置于翻转器的上方，另一端设置于货盘的上方；机械手通过导轨与固定架滑动连接；翻转器沿传送方向依次设置夹板和挡板，且翻转器的下侧设置有挡杆；翻转器能够由竖直状态翻转为水平状态；机械手包括水平驱动机构和垂直驱动机构，且垂直驱动机构的下端设置有夹子。所述书帖自动码放装置能够代替人工，实现书帖的自动码放，也即将已打捆完成的处于竖直状态的书帖变成水平放置，且整齐地码放于放置书帖的货盘中，大大提高了书帖码放的效率和准确性。
一种自动码放装置

[实用新型]一种多轴同步控制装置-CN201220534999.4有效
发明人： 曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-05-29 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴同步控制装置，包括放卷辊、传动辊、收卷辊、以及控制装置；所述控制装置包括用于控制所述收卷辊的收卷控制装置，用于控制所述传动辊的传动控制装置，以及用于控制各部件运转的主控制器；利用本实用新型所公开的多轴同步控制装置，开展张力控制实验教学与科学研究，可以省略制动装置和张力控制器，实现多电机的伺服同步驱动和张力控制，节约了调节时间和设备占用空间，控制精准。
一种同步控制装置

[实用新型]一种聚乙烯薄膜改性装置-CN201220535008.4有效
发明人： 曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： B29C71/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种聚乙烯薄膜改性装置，依次包括放卷装置、前牵引装置、电子束辐照装置、后牵引装置、收卷装置，以及用于控制所述各装置并接收所述各装置反馈信号的控制装置；所述放卷装置和收卷装置分别用于送出和收回所述聚乙烯薄膜，所述前后牵引装置用于引导所述聚乙烯薄膜的输送，所述电子束辐照装置用于照射经过其中的聚乙烯薄膜并使其改性；本实用新型提供的一种聚乙烯薄膜改性装置，可以缩短辐照交联改性的时间，通过调节电子加速器的辐照高压，改变辐照穿透深度，从而实现聚乙烯薄膜半交联改性或者梯度交联改性。
一种聚乙烯薄膜改性装置

[发明专利]一种聚乙烯薄膜改性装置-CN201210397794.0有效
发明人： 曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B29C71/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚乙烯薄膜改性装置，依次包括放卷装置、前牵引装置、电子束辐照装置、后牵引装置、收卷装置，以及用于控制所述各装置并接收所述各装置反馈信号的控制装置；所述放卷装置和收卷装置分别用于送出和收回所述聚乙烯薄膜，所述前后牵引装置用于引导所述聚乙烯薄膜的输送，所述电子束辐照装置用于照射经过其中的聚乙烯薄膜并使其改性；本发明提供的一种聚乙烯薄膜改性装置，可以缩短辐照交联改性的时间，通过调节电子加速器的辐照高压，改变辐照穿透深度，从而实现聚乙烯薄膜半交联改性或者梯度交联改性。
一种聚乙烯薄膜改性装置

[发明专利]一种多轴同步控制装置-CN201210397916.6有效
发明人： 曹少中 -专利权人：北京印刷学院
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴同步控制装置，包括放卷辊、传动辊、收卷辊、以及控制装置；所述控制装置包括用于控制所述收卷辊的收卷控制装置，用于控制所述传动辊的传动控制装置，以及用于控制各部件运转的主控制器；利用本发明所公开的多轴同步控制装置，开展张力控制实验教学与科学研究，可以省略制动装置和张力控制器，实现多电机的伺服同步驱动和张力控制，节约了调节时间和设备占用空间，控制精准。
一种同步控制装置

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