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[发明专利]一种多传感器多目标协同探测信息融合方法、系统-CN202010538254.4有效
发明人：杨雪榕;张艳;童鹏飞;曲承志;杨起帆;陈金涛 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器多目标协同探测信息融合方法，包括：获取雷达测量设备的原始数据；对所述原始数据进行预处理，得到处理数据；根据时间配准算法及空间配准算法进行传感器信息配准，以使得所有传感器获得同一时刻及同一时空的观测信息；根据目标关联算法及机动目标模型进行点迹‑航迹关联，以得到目标航迹；根据K‑means算法进行航迹‑航迹关联，以得到精确航迹；根据融合算法对所述处理数据进行融合处理，以得到追踪目标的精确航迹及实时运动参数。本发明提供的多目标协同探测信息融合方案，具备配置灵活、通用性强和可扩展性好的优点；通过机载数据处理单元进行数据实时处理，降低远程控制中心的任务负载，增加方案的时效性和安全性。
一种传感器多目标协同探测信息融合方法系统

[发明专利]一种基于GM-APD激光测距系统的回波信号数据处理方法及系统-CN202010599079.X有效
发明人：张艳;曲承志;焦中兴;陈金涛;张鑫;苏东 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/487 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GM‑APD激光测距系统的回波信号数据处理方法，包括：获取所有位置点的回波数据并通过莱特准则对所有位置点的回波数据进行去噪处理，得到第一回波数据；根据空间相关特性建立自适应约束管道，获取约束中心值并根据约束中心值和半径阈值对第一回波数据中前N'个位置点的异常数据进行剔除得到前N'个位置点的第二回波数据；根据时间相关性对第二回波数据进行众值提取得到正确回波；在前N'个之后的位置点始终根据距离当前的前N'个位置点的正确回波对约束中心值进行修正，完成对所有位置点的正确回波的提取；本发明克服现有技术无法对强噪声背景、少采样次数的回波信号进行有效提取的缺陷，实现正确回波的高效提取。
一种基于 gm apd 激光测距系统回波信号数据处理方法

[发明专利]一种点云全局运动优化方法及设备-CN202010687134.0有效
发明人：张艳;张鑫;曲承志;苏东 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云全局运动优化方法，根据各视角运动矩阵初值，将其重构为低秩稀疏矩阵再进行矩阵恢复；在已知任意两视角运动情况下，提出通用的约束条件加入迭代过程，有效限制迭代次数，提高算法效率，降低随机噪声带来的影响；提出加入柯西权重项衡量两两视角测量的可靠性，有效降低离群点的影响，提高算法的鲁棒性；适用于已知多视角点云相对运动初值和任意两视角变化的真实值求解精确的全局运动问题，以解决维重构中多视角点云全局优化方法过度依赖配准初值、鲁棒性不高、效率低的缺陷问题，剔除初始运动中的随机噪声和异常值，提高点云全局运动恢复精度，获得更精确的重构模型。
一种全局运动优化方法设备

[发明专利]点云异常值的移除方法、点云处理方法、装置及相关设备-CN202210983097.7在审
发明人：张艳;曲承志;黄坤;许哲禹;马非凡 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云异常值的移除方法、点云处理方法、装置及相关设备，该方法包括：将待处理的点云沿着参考坐标轴均匀地划分成多个层；对于点云每一层中的每一点，基于该点的包围框确定是否移除该点，得到第二点云；获取第二点云的平均近邻欧氏距离即其中各点的近邻欧氏距离；对于第二点云中的每一点，基于该点的近邻欧氏距离与平均近邻欧氏距离的差值，以及第二点云中各点的近邻欧氏距离与平均近邻欧氏距离的标准差，确定是否移除该点。通过上述各步骤，本申请能够在保留细节特征的前提下，比较直观且便捷的实现点云中的异常值的移除。
异常方法处理装置相关设备

[发明专利]一种点云去噪算法参数的自动调优方法及装置-CN202210391148.7在审
发明人：张艳;曲承志;陈金涛;马非凡 -专利权人：中山大学·深圳;中山大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云去噪算法参数的自动调优方法及装置，所述方法包括：将预先配置的参数组中的各个参数代入至已有的初始点云去噪算法中，得到中间点云去噪算法，然后对待去噪点云去噪，得到去噪结果，对去噪结果的平滑度和局部密度进行评估，得到评估结果，利用评估结果对去噪算法的各个参数进行调整，得到调整后的去噪算法，并返回执行对待去噪点云去噪，得到去噪结果的步骤，直到调整次数达到预设调整次数，将预设调整次数下的各个参数组成目标参数组。可见，对去噪效果进行评估，得到去噪评估结果作为优化去噪的反馈结果，更新点云去噪算法的参数，最终得到优化后的各个参数，大大节省了人工调参的时间。
一种点云去噪算法参数自动方法装置

[发明专利]一种基于光电传感器的多目标数据关联方法-CN202010482930.0有效
发明人：张艳;陈金涛;杨雪榕;王爽;曲承志;张鑫 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光电传感器的多目标数据关联方法，包括：根据不同传感器获取的角度量测信息判断该角度量测信息并判断是否来源于同一目标；判断到来源于同一目标后获得目标的三维空间坐标信息；基于加权和距离的最近邻点迹‑航迹关联算法更新目标的航迹。通过使用本发明，可在仅能获取目标方位角和俯仰角量测信息的情况下实现多目标跟踪。本发明作为一种基于光电传感器的多目标数据关联方法，可广泛应用于多目标跟踪与多传感器信息处理领域。
一种基于光电传感器多目标数据关联方法

[发明专利]一种基于赋值矩阵的密集目标航迹关联方法-CN202010560454.X有效
发明人：张艳;陈金涛;杨雪榕;王爽;曲承志;张鑫 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于赋值矩阵的密集目标航迹关联方法，该方法包括：通过至少两个传感器获取目标的量测信息并得到目标之间的绝对坐标信息和各传感器的局部航迹集；根根据目标之间的绝对坐标信息得到目标之间的相对坐标信息后计算局部航迹集中各目标的赋值矩阵信息；根据目标的赋值矩阵信息计算来自不同传感器的两目标之间的综合相似度；以两航迹集各目标之间的综合相似度为元素生成两航迹集之间目标关联的综合相似性矩阵；基于匈牙利算法求解，得到最优航迹关联解。通过使用本发明，可在传感器存在角度和测距系统偏差情况下保证目标航迹的正确关联率。本发明作为一种基于赋值矩阵的密集目标航迹关联方法，可广泛适用于多传感器信息处理领域。
一种基于赋值矩阵密集目标航迹关联方法

[发明专利]一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统-CN202110969982.5在审
发明人：王超;曲承志;李斌;贲驰;张艳;陈金涛;张鑫;苏东 -专利权人：中国北方工业有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生物搜索算法的多目标数据关联方法及系统，属于多目标跟踪领域。本发明结合初始条件并建立数据关联等效量测代价函数模型；根据所有量测点中每个量测点与前一时刻目标一步预测点的马氏距离及波门从所有量测点中筛选出目标对应的门内候选量测点；设定种群数量，将与该目标对应的所有候选量测点的一组关联概率作为种群个体；通过共生生物搜索算法对代价函数模型寻优，根据寻优个体包含的候选量测关联概率获得种群数量的等效量测点；将等效量测点作为等效候选量测点与目标建立关联，通过标准联合概率数据关联算法进行数据关联；重复寻优和关联，完成航迹关联。解决局部最优和组合爆炸问题，实现多目标关联，提高搜索计算能力。
一种基于生物搜索算法多目标数据关联方法系统

[发明专利]一种多目标跟踪数据关联方法及系统-CN201911117130.2有效
发明人：张艳;曲承志;苏东;杨雪榕;张鑫 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开一种多目标跟踪数据关联方法及系统，该方法包括根据多目标跟踪数据关联特性将目标量测点已知起始时间段航迹看作强化学习训练过程，在一步已知量测点周围生成随机杂波，杂波点与已知量测点均被看作雷达采集量测点；根据跟踪门在量测点中筛选出候选量测点、目标运动特性利用运动匹配和强化学习对所有候选量测点按照匹配度及位置分布规律进行数据关联，由一步已知量测点检验关联结果训练强化学习模型的经验矩阵；根据训练的经验矩阵，结合运动匹配对目标进入杂波区航迹点进行数据关联，由关联结果继续对经验矩阵优化，直到完成航迹关联。解决现有技术中正确关联率较低及计算复杂度较高等问题，提高正确关联率并降低计算复杂度。
一种多目标跟踪数据关联方法系统

[发明专利]一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法-CN201810640028.X有效
发明人：盖文东;曲承志;钟麦英;孙成贤;张婧 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先确定起始点、目标点位置及威胁区范围；通过路径代价、威胁代价建立航迹规划代价模型；对建立的代价模型进行寻优，在基本樽海鞘算法的基础上，采用正弦变化的迭代因子更新种群的位置，嵌入自适应遗传算子以改进其寻优能力；达到迭代上限后，得到最优个体位置，即为从起始点到目标点的无人机最优航迹点；对寻得的最优航迹点的连线进行平滑处理，得到最优航迹，实现航迹规划。本发明可以规划从起始点到目标点的最优航迹，并避免航迹进入威胁区域，其计算过程灵活、简单、快速，较好地解决了现有航迹规划优化算法收敛速度较慢、极易陷入局部最优的问题。
一种基于改进海鞘算法无人机航迹规划方法

[发明专利]一种多目标跟踪数据关联方法及系统-CN202010971580.4在审
发明人：王超;曲承志;李斌;贲驰;张艳;陈金涛;张鑫;苏东 -专利权人：中国北方工业有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开一种多目标跟踪数据关联方法及系统，该方法根据多目标跟踪数据关联特性将目标量测点已知的起始时间段航迹看作强化学习训练过程，在一步已知量测点周围生成随机杂波，杂波点与已知量测点均被看作雷达采集量测点；根据跟踪门在量测点中筛选出候选量测点，根据目标运动特性利用运动匹配和强化学习对所有候选量测点按照匹配度及位置分布规律进行数据关联，并根据一步已知量测点检验关联结果，训练强化学习数据关联模型的经验矩阵；结合运动匹配对目标进入杂波区航迹点进行数据关联，并根据关联结果继续对经验矩阵优化，直到完成航迹关联。解决了正确关联率较低及计算复杂度较高等问题，提高正确关联率并降低计算复杂度。
一种多目标跟踪数据关联方法系统

[发明专利]一种基于滚动窗口的无人机自动避撞方法-CN201810017183.6有效
发明人：盖文东;曲承志;钟麦英;张桂林;张婧 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滚动窗口的无人机自动避撞方法，属于无人机避撞领域。本发明首先确定滚动时间窗口，在初始时间窗口开始时采集飞行状态信息，根据无人机的飞行信息进行碰撞检测，利用二分法和遗传算法进行避撞时间的估计，建立以避撞机滚转时间、避撞过程总路径、避撞机导引指令为指标的目标函数。本发明采用滚动时间窗口优化策略，在时间窗口初始时通过遗传算法对目标函数寻优求解最优导引指令，且在下一时间窗口开始时根据飞行状态信息的更新再次寻优，实现导引指令的滚动寻优。
一种基于滚动窗口无人机自动方法

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