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[发明专利]猫砂盆控制方法-CN202310644286.6在审
发明人： 方楚鸿 -专利权人：集海科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种猫砂盆控制方法，属于宠物设备技术领域。猫砂盆控制方法包括：猫砂盆开机自检及初始化，以使猫砂盆开机后处于等待猫进入的状态；监测猫砂盆的工作状态，以确定是否有猫进出猫砂盆；待猫离开猫砂盆后根据选定的清理方法以及清理模式对猫砂盆中使用过的猫砂进行清理。本申请所提供的猫砂盆控制方法，对猫砂盆进行开机自检及初始化，可确保猫砂盆的各个部件处于正常工作状态并测量记录砂仓中的猫砂重量；基于初始化时测量的重量对猫砂盆的工作状态进行监测，可判断是否有猫进出猫砂盆；在监测确保猫离开猫砂盆后，可根据选定的清理方法以及清理模式对猫砂进行清理，从而减少用户手工清理猫砂盆的工作量，提升用户体验。
猫砂盆控制方法

[发明专利]一种六足仿生机器人-CN201910250877.9有效
发明人：罗欢;周永明;文昊翔;方楚鸿;杨坤龙;陈涛 -专利权人：韶关学院
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种六足仿生机器人，包括躯体结构、六组肢节结构和控制系统，所述躯体结构两侧分别设有三个肢节连接位，六组肢节结构分别与躯体结构两侧的肢节连接位相枢接，所述控制系统设置在躯体结构内部；所述肢节结构包括基节舵机、髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节，所述基节舵机与髋关节舵机通过一基节支架连接，所述髋关节舵机与膝关节舵机固定安装在仿股节的两侧，所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接，所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上；所述基节舵机、髋关节舵机和膝关节舵机与控制系统电连接。本发明能够大大提高机器人对各种复杂地形的适应能力，同时保证了机器人的稳定性。
一种仿生机器人

[发明专利]机器人低运算要求的动态步态的实现方法-CN201910059381.3有效
发明人：张晨阳;夏陆政;方楚鸿 -专利权人：深圳市幻尔科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人和创客教育领域，具体涉及一种低运算要求的动态步态的实现方法。该方法包括：根据机器人的腿部结构，建立单腿运动学模型，推导机器人单腿的逆运动学公式；设计步态：使用对应的步态，使机器人当行走时的质心惯性力和重力的合力的延长线穿过机器人的支撑面；将步态周期中每只足端的坐标代入逆运动学公式中，得出每个关节角，并映射到舵机值。直接使用舵机值就可完成整个步态周期，这样就可以免去大量的运算，主控芯片的资源可以使用在其他更需要的方面，这在创客教育中是极其重要的。
机器人运算要求动态步态实现方法

[实用新型]一种六足仿生机器人-CN201920428471.0有效
发明人：罗欢;周永明;文昊翔;方楚鸿;杨坤龙;陈涛 -专利权人：韶关学院
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种六足仿生机器人，包括躯体结构、六组肢节结构和控制系统，所述躯体结构两侧分别设有三个肢节连接位，六组肢节结构分别与躯体结构两侧的肢节连接位相枢接，所述控制系统设置在躯体结构内部；所述肢节结构包括基节舵机、髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节，所述基节舵机与髋关节舵机通过一基节支架连接，所述髋关节舵机与膝关节舵机固定安装在仿股节的两侧，所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接，所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上；所述基节舵机、髋关节舵机和膝关节舵机与控制系统电连接。本实用新型能够大大提高机器人对各种复杂地形的适应能力，同时保证了机器人的稳定性。
舵机肢节膝关节舵机躯体结构髋关节控制系统股节基节本实用新型连接位胫节机器人仿生机器人复杂地形电连接六足枢接保证

[实用新型]一种仿生机器人的肢节结构-CN201920428420.8有效
发明人：罗欢;周永明;文昊翔;杨森泉;方楚鸿;杨坤龙;陈涛 -专利权人：韶关学院
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生机器人的肢节结构，包括髋关节舵机、仿股节、膝关节舵机、仿生胫节和仿生跗节，所述髋关节舵机安装在仿股节前端，所述膝关节舵机安装在仿股节后端，所述仿生胫节通过膝关节舵机与所述仿股节连接；所述仿生跗节安装在所述仿生胫节上，该仿生跗节包括传动杆、微动开关和足尖，所述传动杆上端穿过仿生胫节底部并伸进仿生胫节内部，其下端伸出仿生胫节外部，所述微动开关设置在传动杆的上端，所述足尖设置在传动杆的下端。本实用新型能够为机器人提供更好的抓地力，进一步保证仿生机器人稳定可靠地运行在不同环境的地面上。
胫节传动杆膝关节舵机股节本实用新型仿生机器人微动开关上端髋关节舵机下端足尖抓地力伸进肢节机器人穿过伸出外部保证

[实用新型]一种仿人机器人的躯体结构-CN201920428588.9有效
发明人：罗欢;周永明;洪远泉;文昊翔;方楚鸿;杨坤龙;陈涛 -专利权人：韶关学院
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿人机器人的躯体结构，包括下支板、上支板和外壳，所述上支板设置在所述下支板上，上支板与下支板之间形成第一容腔，且上支板与下支板组合形成躯体主体，该躯体主体的两侧分别设有至少一个舵机安装座；所述外壳设置在所述上支板上，外壳与上支板之间形成第二容腔，该第二容腔与所述第一容腔连通设置。本实用新型设计合理，能够在满足运动和作业的条件下尽可能地精简，可以很好地分担来自顶部受到的压力，从而提高其使用寿命。
上支板下支板容腔本实用新型躯体仿人机器人连通设置躯体结构使用寿命安装座舵机分担

[发明专利]一种写字机械臂写字的控制方法及系统-CN201810804656.7在审
发明人： 方楚鸿;夏陆政;张晨阳;王磊;欧伟强 -专利权人：深圳市幻尔科技有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种写字机械臂写字的控制方法及系统，方法包括：调节写字机械臂的笔高偏差；通过上位机生成写数据并发送；写字机械臂接收写数据，并对写数据进行处理。本发明一种写字机械臂写字的控制方法通过上位机与写字机械臂蓝牙通讯连接，然后上位机根据当前写字机械臂所处的位置调节写字机械臂至书写位置高度，调节方便，无需人工参与，提高了调节精度。
机械臂上位机写数据调节方便蓝牙通讯人工参与书写位置位置调节发送