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[发明专利]机器人夹爪装置及机器人-CN201810116803.1有效
发明人：孙亚辉;方志松;孙春龙;王威;任辉;谈书文;李朋飞;刘明;郭旭;佘昭;周常柱;李少华 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人夹爪装置及机器人。所述机器人夹爪装置包括基座；第一夹爪，具有滑动设置在基座上的第一臂部和与第一臂部相连的第一夹持部，第一臂部具有上臂部、下臂部及形成在上、下臂部之间的移动空间，第一夹持部一端沿垂直于第一方向的第二方向延伸；第二夹爪，具有第二臂部和与第二臂部连接并与第一夹持部相对设置的第二夹持部，第二臂部伸入移动空间并被下臂部支撑，第二夹持部位于所述第一夹持部和下臂部之间；驱动元件。所述下臂部具有第一支撑面、高于第一支撑面的第二支撑面和倾斜延伸并连接第一支撑面和第二支撑面的第三支撑面。使用时，驱动元件带动第一夹爪向外移动，令第一夹持部与第二夹持部之间形成夹取物品的空间。
机器人装置

[发明专利]一种多层平面型半导体组件自动扣合焊接模组-CN202210592726.3在审
发明人： 方志松;任辉;王威;刘建雄;聂勇刚;李朋飞;谈书文 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多层平面型半导体组件自动扣合焊接模组，包括机架，设置于机架上用于放置定位产品的定位夹紧夹具和用于焊接定位夹紧夹具上产品的加热焊接保温机构，所述定位夹紧夹具上下对接设置有用于吸附产品的上吸附压紧机构和下吸附机构，上下两吸附机构之间设置有用于对位的双面视觉机构，定位夹紧夹具下方还对接设置有用于加热焊接保温的加热焊接保温机构和用于冷却的冷却机构。通过上述方式，本发明满足不同产品不同规格的多层平面型半导体组件的对位、夹紧、加压、加热焊接、保温、冷却的自动化焊接，在提升生产效率的同时也保证了产品质量。
一种多层平面半导体组件自动焊接模组

[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车-CN202120395286.3有效
发明人：聂勇刚;方志松;周洋;马春岭;仲志鹏 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种基于麦克纳姆轮的双重驱动式智能搬运车，其包括车座本体、一对驱动轮单元、一对转向桥、两对麦克纳姆驱动轮单元，麦克纳姆驱动轮单元包括固定在所述车座本体上的安装支架、设置在所述安装支架上的第一油缸、受所述第一油缸驱动进行上下运动的活动支撑板、固定在所述活动支撑板上的第一电机、以及受所述第一电机驱动进行旋转运动的麦克纳姆轮。本实用新型设计了两种方式的驱动结构，且可进行自动切换，既能满足高速行驶的需求也能满足精准定位的需求，大大提高了适用范围。
一种基于麦克纳姆轮双重驱动智能搬运车

[实用新型]一种带断电升降驱动功能的堆垛升降机构-CN202120395525.5有效
发明人：聂勇刚;方志松;仲志鹏;马春岭;周洋 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种带断电升降驱动功能的堆垛升降机构，其包括立柱、形成一循环回路的设置在立柱上的升降传动带、上下可活动的设置在立柱上且与升降传动带的一边固定连接的载货台、驱动所述升降传动带上下运动的第一升降驱动模组、以及固定在所述立柱上的第二升降驱动模组，所述第一升降驱动模组包括第一电机、受所述第一电机驱动进行旋转运动的驱动轴，所述驱动轴上固定设置有驱动轮，所述升降传动带绕设经过所述驱动轮，所述第二升降驱动模组包括输出轴、可将所述输出轴与所述驱动轴连接在一起的传动件。本实用新型能够在断电情况下或通电异常情况下实现升降驱动功能，将停留在高空的货物下降至设定高度后取出，消除高空掉落风险。
一种断电升降驱动功能堆垛机构

[实用新型]一种底盘及物流输送车-CN202120559711.8有效
发明人：聂勇刚;方志松;马春岭 -专利权人：健芮智能科技（昆山）有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及物流输送车技术领域，公开一种底盘及物流输送车。其中底盘包括车架、汽车轮系和麦克纳姆轮系，汽车轮系转动设置于车架的下方，包括沿车架行走方向间隔设置的前轮和后轮；麦克纳姆轮系包括调节组件和转动设置于调节组件上的麦克纳姆轮，调节组件设置于车架的下方，且置于前轮和后轮之间，调节组件被配置为能使车架选择性通过麦克纳姆轮系驱动行走，调节组件包括与车架连接的固定部和能沿竖直方向相对于固定部滑动的调节部，麦克纳姆轮转动设置于调节部上。本实用新型设置有汽车轮系和麦克纳姆轮系，使底盘可以在不同场景下应用，解决了物流输送车速度快时精度较低而精度高时速度慢的问题，有效的提高了物流输送车的实用性。
一种底盘物流输送

[实用新型]一种堆垛机底梁总成及其堆垛机-CN201920721468.8有效
发明人： 方志松;孙亚辉;王威;任辉;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种堆垛机底梁总成及其堆垛机，其包括底梁、设置在所述底梁两端的驱动轮组件与从动轮组件、驱动所述驱动轮组件旋转的驱动件、设置在所述底梁两端且位于所述底梁两侧的两对靠轮组件、设置在所述底梁两个端面上的毛刷。本实用新型运动精度高，加工要求低，运动稳定，使用寿命长。
一种堆垛机底梁总成及其

[实用新型]一种堆垛机顶梁总成及其堆垛机-CN201920721910.7有效
发明人：王威;孙亚辉;方志松;任辉;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种堆垛机顶梁总成及其堆垛机，其包括顶梁、设置在所述顶梁两侧表面上的绳端固定组件、设置在所述顶梁同侧表面且位于两端的一对导轮组件、设置在所述顶梁一侧表面且与所述绳端固定组件配合导向钢丝绳的若干导向滚轮组。本实用新型降低了成本，结构简单可靠，方便拆卸，便于维修，使顶梁的运行更顺畅。
一种堆垛顶梁总成及其

[实用新型]一种具有分拣功能的全自动环形立体仓储装置-CN201920337534.1有效
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博;王攀;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种具有分拣功能的全自动环形立体仓储装置，其包括环形立体仓库、设置在所述环形立体仓库中央位置的旋转升降装置、设置在所述旋转升降装置活动端的货笼装置、一端从底部插入所述环形立体仓库内且与所述货笼装置对接的输送装置、设置在所述输送装置旁的机器人夹持装置以及承接所述输送装置上的物料将其运输至指定位置的AGV智能小车，所述机器人夹持装置将所述输送装置上的货物分拣到所述AGV智能小车上或将货物从所述AGV智能小车上抓取到所述输送装置上实现入库或出库。本实用新型具有自动分拣功能，能实现单托盘的分拣存储，还具有占地空间小、存储速度快、空间使用率高。
一种具有分拣功能全自动环形立体仓储装置

[实用新型]一种升降防坠机构及堆垛机-CN201920337561.9有效
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博;王攀;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种升降防坠机构及堆垛机，其包括包含有立柱的龙门架，在龙门架上进行上下运动的货笼装置，第一、二钢丝绳；货笼装置的两侧设置有斜面锁座，第一、二杠杆组件，第二、三滚轮，位于第三滚轮和第二杠杆组件上方的第四滚轮；斜面锁座上活动设置有抱死立柱的抱紧楔块；龙门架上部设置有第一滚轮、下部设置有限速器；第一钢丝绳的两端固定在第一杠杆组件上且绕过第一滚轮和限速器形成闭环；第二钢丝绳的一端固定在第一杠杆组件上，经第二、三、四滚轮另一端固定在第二杠杆组件上；第一、二杠杆组件的杠杆端均设置有将抱紧楔块向上顶起的顶杆。本实用新型结构简单、运行稳定可靠、安全效果更好、且制作成本低。
杠杆组件滚轮钢丝绳龙门架本实用新型限速器抱紧货笼立柱锁座楔块闭环升降防坠机构安全效果活动设置两侧设置两端固定上下运动运行稳定堆垛机抱死顶杆绕过杠杆制作

[实用新型]一种圆管夹紧定位工装-CN201920272916.0有效
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种圆管夹紧定位工装，其包括底座、固定在所述底座上的圆柱固定块、在所述底座和所述固定块内部形成的空腔、在所述空腔内进行水平伸缩运动的楔块、等角度设置在所述圆柱固定块内且受所述楔块驱动同步向外扩张的若干推杆、中部通过销轴铰接在所述圆柱固定块上且一端受所述推杆抵持绕销轴转动的若干卡爪、与所述卡爪一一对应且将所述卡爪另一端向外扩张推动的复位弹杆。本实用新型其结构简单，易于拆卸，且夹持可靠稳定，维修方便，制作成本低。
固定块卡爪底座推杆本实用新型空腔楔块水平伸缩运动等角度设置复位弹杆夹紧定位维修方便销轴铰接工装拆卸抵持夹持销轴圆管转动驱动制作

[实用新型]一种板材夹紧定位工装-CN201920273075.5有效
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种板材夹紧定位工装，其包括底座、横向贯穿所述底座且进行水平伸缩运动的楔块、固定在所述底座上的固定块、竖直贯穿所述固定块且下端抵持所述楔块并受所述楔块驱动进行上下运动的推动杆、中部通过销轴铰接在所述固定块上且一端受所述推动杆驱动进行旋转的压紧片，所述推动杆的上端通过弹性件与所述固定块连接。本实用新型其结构简单，易于拆卸，且夹持可靠稳定，维修方便，制作成本低。
固定块推动杆楔块底座本实用新型水平伸缩运动驱动横向贯穿夹紧定位上下运动维修方便销轴铰接弹性件压紧片上端工装拆卸抵持夹持竖直下端贯穿制作

[实用新型]一种具有升降旋转功能的输送装置-CN201920443201.7有效
发明人： 方志松;王威;孙亚辉;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博;王攀;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种具有升降旋转功能的输送装置，其包括机座、固定在所述机座上的旋转驱动件和环形底板、受所述旋转驱动件驱动在所述环形底板上旋转的旋转平台、设置在所述机座上的升降平台、设置在所述升降平台上且位于所述旋转平台两侧的输送件、驱动所述输送件运动实现物料传送的驱动件、驱动所述升降平台上下运动的顶升气缸，所述旋转平台的下表面设置有若干在所述环形底板上滚动的滚轮。本实用新型其结构简单，制作成本低，实现了升降和改变物料运输方向两种功能，且物料旋转更顺畅。
环形底板升降平台旋转平台机座本实用新型旋转驱动件输送件驱动升降旋转功能顶升气缸上下运动输送装置物料传送物料运输驱动件下表面滚轮升降滚动制作

[实用新型]一种能有效防止周转箱晃动的夹持机构-CN201920272895.2有效
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种能有效防止周转箱晃动的夹持机构，其包括支撑板、对称设置在所述支撑板两端的第一气缸和第二气缸、受所述第一气缸驱动进行伸缩运动的第一夹扣、受所述第二气缸驱动进行伸缩运动且与所述第一夹扣配合夹持周转箱的第二夹扣、固定在所述支撑板上的第三气缸、以及受所述第三气缸驱动向下抵持周转箱一相对侧边上表面的压板。本实用新型结构简单，易于拆卸，且夹持可靠稳定，能够有效的防止周转箱晃动。
周转箱气缸驱动支撑板夹扣气缸本实用新型伸缩运动夹持晃动对称设置夹持机构拆卸抵持压板配合

[发明专利]一种升降防坠机构及堆垛机-CN201910202033.7在审
发明人：孙亚辉;方志松;王威;任辉;陆杰;郭旭;刘明;李鹏飞;周洋;李文博;王攀;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B66F9/07 文献下载
摘要：本发明揭示了一种升降防坠机构及堆垛机，其包括包含有立柱的龙门架，在龙门架上进行上下运动的货笼装置，第一、二钢丝绳；货笼装置的两侧设置有斜面锁座，第一、二杠杆组件，第二、三滚轮，位于第三滚轮和第二杠杆组件上方的第四滚轮；斜面锁座上活动设置有抱死立柱的抱紧楔块；龙门架上部设置有第一滚轮、下部设置有限速器；第一钢丝绳的两端固定在第一杠杆组件上且绕过第一滚轮和限速器形成闭环；第二钢丝绳的一端固定在第一杠杆组件上，经第二、三、四滚轮另一端固定在第二杠杆组件上；第一、二杠杆组件的杠杆端均设置有将抱紧楔块向上顶起的顶杆。本发明结构简单、运行稳定可靠、安全效果更好、且制作成本低。
杠杆组件滚轮钢丝绳龙门架升降防坠机构堆垛机限速器抱紧货笼立柱锁座楔块闭环安全效果活动设置两侧设置两端固定上下运动运行稳定抱死顶杆绕过杠杆制作

[实用新型]一种模块化的麦卡纳姆轮及其移动机器人-CN201821430046.7有效
发明人：王威;孙亚辉;方志松;任辉;郭旭;刘明;李鹏飞;谈书文 -专利权人：健芮智能科技(昆山)有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60B19/12 文献下载
摘要：本实用新型揭示了一种模块化的麦卡纳姆轮及其移动机器人，其包括外侧板、内侧板、连接所述外侧板与所述内侧板的连接套、环绕所述连接套设置且两端分别固定在所述外侧板与所述内侧板上的若干滚轮单元，所述滚轮单元包括支撑板、固定在所述支撑板上的两个轴承座、架设在所述轴承座上的支撑轴、通过轴承套设在所述支撑轴上的辊子轮芯、包裹在所述辊子轮芯表面的辊子包胶。本实用新型安装与拆卸方便，便于维修保养，降低了成本。
内侧板外侧板辊子滚轮单元连接套模块化支撑板支撑轴轴承座轮芯麦卡本实用新型移动机器人便于维修拆卸方便移动机器轴承套包胶保养架设环绕

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