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[发明专利]车载相机外参姿态动态估计方法、装置、计算机设备-CN202110095818.6有效
发明人：包国宁;刘国清;敖争光;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及一种车载相机外参姿态动态估计方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：从当前时刻车辆行驶的视频帧图像中提取每条车道线对应的检测点集；对检测点集进行分区，并分别对每个区间内的检测点进行直线拟合，得到拟合后的直线，并对拟合后的直线进行质量评估得到质量评分；获取区间内的交点和对应的交点评分；在交点中搜索目标交点，并根据目标交点和交点评分进行计算，得到当前时刻视频帧图像的灭点；获取当前时刻车辆行驶的角速度，并对角速度进行积分计算，得到两帧图像之间车辆的角度变化；对灭点和角度变化进行卡尔曼滤波计算，得到当前车载相机的外参姿态角的估计值。采用本方法能够有效提高相机外参姿态估计结果的准确性。
车载相机姿态动态估计方法装置计算机设备

[发明专利]一种车道线识别方法、装置及存储介质-CN202210088440.1有效
发明人： 敖争光;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线识别方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取图像坐标系下的平坦路面和坡度路面的若干个车道线采样点对；获取图像坐标系与车身坐标系的转换关系，根据转换关系由车道线采样点对得到平坦路面的车道线识别点对，车道线识别点对包括左侧识别点和与左侧识别对对应的右侧识别点；根据左侧识别点和右侧识别点的X轴坐标之差计算得到平坦路面的车道线识别点对对应的车道宽度；根据图像坐标系和车身坐标系之间的转换关系，以及车道宽度，计算得到坡度路面的车道线采样点对应的车道线识别点对的点集合；对点集合进行多项式函数拟合，得到车道线拟合方程。本发明实施例能够有效提高坡度识别的精确度。
一种车道识别方法装置存储介质

[发明专利]级联神经网络模型的行人检测方法、装置、设备及介质-CN202210034371.6有效
发明人：尹赞朗;郑伟;刘国清;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本申请涉及级联神经网络模型的行人检测方法、装置、设备及介质，其方法包括获取行人目标的原样本框；对原样本框进行附加属性的补充标注，并生成以行人目标为中心的补丁式小图片；沿行人目标的头脚方向拓展补丁式小图片至预设高度，并按照预设的第一阈值拓展补丁式小图片至预设宽度，得到训练样本；基于预设的可重参数化的残差单元，构建轻量化的多头分类网络；使训练样本输入多头分类网络中，得到二级重参数化模型；将二级重参数化模型与一级检测器串联，并输入行人目标的原始图像。解决了现有的一级检测器无法感知行人目标的精细属性，易误检行人目标的问题。本申请具有降低行人目标误检率，同时为下游车辆控制环节提供丰富行为信息的效果。
级联神经网络模型行人检测方法装置设备介质

[发明专利]环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质-CN202011535385.3有效
发明人：刘平;刘国清;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种环视图车位检测结果的处理方法、装置、设备和存储介质。本申请在确定本帧检测结果与上帧估计结果间的匹配可靠度大于或者等于匹配可靠度阈值后，卡尔曼滤波模型根据本帧拍摄时刻车辆状态信息和上帧估计结果得到本帧预测结果，并基于设好的测量噪声协方差矩阵（可用R表征）和预测噪声协方差矩阵（可用Q表征），利用本帧预测结果和本帧检测结果得到本帧估计结果；其中，基于匹配可靠度可确定与匹配可靠度呈负相关的R、以及与匹配可靠度呈正相关的Q，可以使得卡尔曼滤波模型得到本帧估计结果时选择性地以本帧预测结果为主还是以本帧检测结果为主，降低与实际车位的偏差，提高泊车准确性。
环视车位检测结果处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆障碍检测方法、装置及设备-CN202111527351.4在审
发明人：张煜轩;敖争光;刘国清;杨广;王启程 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆障碍检测方法、装置及设备，通过将本车采集到的图像数据发送至云计算设备，云计算设备基于预设的深度学习模型，对所述目标图像数据进行障碍物识别，得到障碍物的包围框，并基于所述包围框，确定所述障碍物与所述本车之间的位置关系从而利用云计算设备的强大算力解决ADAS产品内置计算芯片算例不足的缺陷，保证算法运算流畅，以及提高检测算法召回率和准确率；最后将所述位置关系返回至所述边缘计算设备，实现障碍物感知，提升行车安全性和舒适性。
车辆障碍检测方法装置设备

[发明专利]停车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011528438.9有效
发明人：胡子豪;刘国清;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种停车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取超声波雷达数据和视觉俯视图像；对超声波雷达数据进行雷达数据处理，得到空间车位角点，对视觉俯视图像进行图像识别处理，得到视觉车位角点；根据视觉车位角点的数量，从预设的候选融合策略中选择相应的目标融合策略；根据目标融合策略，将空间车位角点和视觉车位角点进行融合处理，得到目标车位角点；根据目标车位角点生成目标停车位。采用本方法能够提升车位检测准确率。
停车位检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车位识别方法、装置、车载终端和存储介质-CN202110021253.7有效
发明人：刘平;刘国清;敖争光;闫琰 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，提供一种车位识别方法、装置、车载终端和存储介质。本申请以车位角点为密度聚类的核点，由于相邻的车位角点是由车位线连接的，即，相邻的车位角点间存在车位线的检测点，因此，基于密度可达可以确定各核点相邻的核点，得到车位角点各自相邻的车位角点，利用相邻车位角点通过车位线连接的特性，可以识别出图像中的畸变车位/异形车位，提高车位识别精度。并且，将每一车位角点作为密度聚类的核点，可以保证车位角点附近的车位线被遮挡时，存在较少车位线的检测点的情况下，该车位角点对应的车位也能被识别出来，提高车位检全率，避免车位漏检。
车位识别方法装置车载终端存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911379944.3在审
发明人：李宇明;刘国清;郑伟;杨广;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收待检测车道线图像及其帧序列号；调用预先训练好的分割网络，将待检测车道线图像输入至分割网络的主干网络，提取待检测车道线图像的共享特征；当根据帧序列号确定待检测车道线图像不为关键帧图像时，根据帧序列号获取对应关键帧图像的车道线实例聚类图像；将共享特征输入分割网络的语义分割分支网络，通过语义分割分支网络对待检测车道线图像进行语义分割，得到待检测车道线图像对应的二进制车道线图像；根据关键帧图像的车道线实例聚类图像对二进制车道线图像进行实例分类，得到实例车道线图像。采用本方法能够提高精度且减少耗时。
车道检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]自动驾驶的视觉感知方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911382829.1在审
发明人：李宇明;刘国清;郑伟;杨广;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动驾驶的视觉感知方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取采集的视觉感知图像；将所述视觉感知图像输入训练好的多任务神经网络的主干网络，通过所述主干网络提取所述视觉感知图像的共享特征，得到共享特征图；将所述共享特征图分别输入所述多任务神经网络中的各分支网络，各所述分支网络基于所述共享特征图分别进行对应的任务的分类，输出相应任务的分类结果；根据预设视觉感知目标，提取对应任务的分类结果进行融合，得到视觉感知结果，所述视觉感知结果包括车道线信息、路面标志信息、通行区域路况信息和路面障碍物信息中的至少一种。采用本方法能够提高视觉感知的精度。
自动驾驶视觉感知方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911314978.4在审
发明人：李宇明;刘国清;郑伟;杨广;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆四周的多帧广角图像；根据多帧所述广角图像生成所述车辆对应的环视图像；调用泊车位检测模型，将所述广角图像和所述环视图像输入至所述泊车位检测模型；基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行检测，得到车位检测信息和障碍物检测信息；根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息。采用本方法能够有效的提高泊车位检测的准确性。
泊车检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车头位置估计方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201911379997.5在审
发明人：李宇明;刘国清;郑伟;杨广;敖争光 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本申请涉及一种车头位置估计方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取行驶图像序列；利用系统已有的目标检测深度神经网络对行驶图像序列中各行驶图像进行特征提取，获取目标检测深度神经网络中间层输出的特征图，得到各行驶图像对应的原始特征图；分别将各行驶图像的原始特征图进行特征融合过滤，得到各行驶图像的过滤特征图；基于各行驶图像的过滤特征图进行连续帧背景建模，得到各行驶图像的车头边缘图；从车头边缘图中确定各行驶图像的车头位置。采用本方法能够提高估计精度。
车头位置估计方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种数据处理方法及装置-CN201210528212.8在审
发明人： 敖争光 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2012-12-10 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明提供一种数据处理方法及装置，方法包括以下步骤：设置一内存表，所述内存表包括至少两级的存储结点，所述存储结点用于存储数据或者下一级存储结点的地址；接收待插入记录数据，所述待插入记录数据包括有待插入数据标识；判断是否存在与待插入记录数据标识相同的记录数据标识；若存在与所述待插入记录数据标识相同的记录数据标识，则将所述待插入记录数据解析成至少一个的细胞数据，并将细胞数据在下一级存储结点进行存储。
一种数据处理方法装置

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