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[实用新型]一种大视野下的高度颜色一致性的人体三维重建装置-CN202223152337.3有效
发明人：强景 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大视野下的高度颜色一致性的人体三维重建装置，包括底盘、与底盘固定连接的电控柜以及设置在电控柜前方并与电控柜连接的扫描头，所述底盘上设有升降台和升降脚踩板，所述升降脚踩板通过电控柜连接升降台，由升降脚踩板控制升降台沿竖直方向的升降及水平方向的移动。本实用新型在减少成本投入的同时、极大的解决了遮挡问题、提高了深度信息和纹理精度、获得了更的拍摄视野，满足对人体各个部位三维重建需求；由于固定补光的方式、排除环境光干扰，有效的保证了任何时间段拍三维照片的颜色一致性；平台二自由度移动满足对不同客户身高、不同部位的三维拍摄需求。
一种视野高度颜色一致性人体三维重建装置

[发明专利]一种货车车厢尺寸高精度测量系统及方法-CN202011291833.X有效
发明人：向颖;强景 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种货车车厢尺寸高精度测量系统及方法，所述测量系统包括龙门架，伺服电机、三维测量设备和数据处理系统；龙门架与地面之间形成地面导轨S，用于停放待测量货车；伺服电机，用于通过旋转带动三维测量设备旋转，并向数据处理系统反馈旋转的角度值；其中，伺服电机与三维测量设备旋转面成一定夹角；三维测量设备，用于对待测量货车进行扫描测量，并向数据处理系统发送测量到的距离值；数据处理系统，用于根据伺服电机与三维测量设备旋转面之间的夹角，伺服电机反馈的旋转的角度值，以及三维测量设备测量的距离值，计算待测量货车的车厢几何尺寸。本发明实现了一种结构简单、成本低、精度高且能够快速测量的货车车厢尺寸高精度测量系统。
一种货车车厢尺寸高精度测量系统方法

[实用新型]一种袋装物料顺包装置-CN202022543465.5有效
发明人：李健;鲁小野;魏勇 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种袋装物料顺包装置，包括机架、转动设置在机架上的传送带，所述的传送带包括进料传送带、出料传送带和两个设置在进料传送带与出料传送带之间且互相平行的调节传送带，所述的出料传送带的一侧设置有出料口，出料传送带上方设置有将袋装物料导向出料口的出料挡板。本实用新型的有益效果是：本方案通过图像识别来料角度，控制两个调节传送带的速度及转动方向，能够在运料的同时调节袋装物料角度，从而使袋装物料移动至出料处时顺利的通过，为后续码垛提供技术保障。
一种袋装物料装置

[实用新型]一种漂浮舱-CN202022781913.5有效
发明人：赖学山;李晓峰 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A61G10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漂浮舱，包括用于蓄水的蓄水舱、漂浮在蓄水舱内的漂浮舱、若干个设置在漂浮舱底部且与漂浮舱连通的沉浮舱和沿竖向方向滑动设置在沉浮舱内的沉浮装置，所述的沉浮装置包括中空的箱体，所述的沉浮舱内设置有滑架，所述的沉浮装置上设置有导轨，所述的滑架上设置有与导轨滚动连接的滚轮。本实用新型的有益效果是：本方案利用导轨与滚轮的配合使用，对沉浮装置的移动方向进行导向和限制，能够有效提高沉浮装置的移动精度以及稳定性，从而减少出现卡顿的现象。
一种漂浮

[实用新型]一种装车系统-CN202021638815.X有效
发明人：鲁小野;李健 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装车系统，包括输送系统、码放系统和用于支撑输送系统与码放系统的支撑系统，所述的码放系统内设置有用于调节物料方向的调节机构。本实用新型的有益效果是：本方案能够利用调节结构控制物料的朝向，从而实现物料横纵包切换码放的需求，有利于使同一批次的物料码放整齐，避免物料相较于车辆的长度方向倾斜码放而占据额外的装载空间，减小物料与物料之间的相互挤压，从而避免物料外包装破损。
一种装车系统

[实用新型]一种装车系统用的可换向码放装置-CN202021756613.5有效
发明人：鲁小野;李健 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装车系统用的可换向码放装置，包括调节支架和转动设置在调节支架上的输送带，输送带的尾端设置有两个向线下的滑道，其中一个滑道的出口朝向与输送带的转动方向相同，另一个滑道的出口朝向与输送带的转动方向相反，滑道的入口处转动设置有一个能够打开或关闭滑道的翻板。本实用新型的有益效果是：本方案的滑道与调节支架形成L型结构，使得滑道的出口能够伸入到车辆的装载空间内部，从而减小物料掉落时的高度，本方案能够通过控制翻板的转动来选择打开某一个滑道，从而使物料能够顺着打开的滑道向下运输，便于使物料与装载空间的端部或尾部对齐，从而能够使物料填满整个装载空间，提高了装载空间的利用率。
一种装车系统换向码放装置

[实用新型]一种装车系统用的码放装置-CN202021627283.X有效
发明人：鲁小野;李健 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装车系统用的码放装置，包括调节支架和设置在调节支架上的调节机构，所述的调节机构包括两个设置在调节支架上且位于物料移动路径上的可调速的调节传送带，两个调节传送带互相平行且首尾两端互相对齐，调节传送带的移动方向与物料的移动方向平行。本实用新型的有益效果是：本方案能够利用调节结构控制物料的朝向，从而实现物料横纵包切换码放的需求，有利于使同一批次的物料码放整齐，避免物料相较于车辆的长度方向倾斜码放而占据额外的装载空间，减小物料与物料之间的相互挤压，从而避免物料外包装破损。
一种装车系统码放装置

[外观设计]三维扫描仪（智能医美）-CN202030629754.X有效
发明人：强景 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三维扫描仪（智能医美）。2.本外观设计产品的用途：扫描人体模型。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
三维扫描仪智能

[发明专利]一种砂浆喷抹建筑机器人的末端路径规划算法-CN201910291698.X有效
发明人：杨发友;吴侃之 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人运动规划技术领域，特别是一种砂浆喷抹建筑机器人的末端路径规划算法。包括以下过程：1)任务轨迹规划：确定机械臂执行末端从任务初始位置移动到任务终止位置的任务轨迹点，针对每个轨迹点求动力学逆解组，遍历每一个逆解，找到遍历成功率最高的路径作为最终的任务轨迹规划；2)自由轨迹规划：计算机械臂当前姿态的关节位移量，并利用任务轨迹规划计算得到初始姿态的关节位移量，建立机械臂执行末端从当前位置开始移动到任务初始位置的路径规划。采用上述方案，可以快速准确规划获得从任意机械臂当前位置到机械臂任务操作路径的运动轨迹，执行精度高，可以满足水泥砂浆喷抹任务需求。
一种砂浆建筑机器人末端路径规划算法

[发明专利]一种针对四轮移动机器人的车轮编码器标定算法-CN201910291687.1有效
发明人：何仁杰;郭润;吴侃之 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人定位技术领域，公开了一种针对四轮移动机器人的车轮编码器标定算法。包括：机器人沿特定的轨迹运动，并收集车轮编码器的测量值；在每一个时间段内，运行迭代最近点算法以得到激光雷达传感器坐标系原点的位姿估计值，测量和估计值组成每个时间段的数据样本；线性参数估计：基于机器人左右轮半径rL、rR和轮距b构建线性参数对J21、J22进行线性估计；标定参数估计：确定标定参数为b,lx,ly,lθ，其中l为传感器坐标系与机器人本体坐标系之间的相对位姿关系，建立标定问题描述中得到的对数似然函数，计算标定参数。采用本发明的车轮编译器的标定算法，可以在多种环境下准确得到传感器、执行器以及位姿关系的参数，无需人工干预。
一种针对移动机器人车轮编码器标定算法

[发明专利]一种装车系统-CN202010787412.X在审
发明人：鲁小野;李健 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种装车系统，包括输送系统、码放系统和用于支撑输送系统与码放系统的支撑系统，所述的码放系统内设置有用于调节物料方向的调节机构。本发明的有益效果是：本方案能够利用调节结构控制物料的朝向，从而实现物料横纵包切换码放的需求，有利于使同一批次的物料码放整齐，避免物料相较于车辆的长度方向倾斜码放而占据额外的装载空间，减小物料与物料之间的相互挤压，从而避免物料外包装破损。
一种装车系统

[实用新型]一种溢料抹平装置-CN201921426283.0有效
发明人：刘攀;魏勇 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： E04F21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种溢料抹平装置，属于抹平装置技术领域。所述溢料抹平装置包括安装座，设置在安装座上的溢料腔体，所述溢料腔体的顶端设置有进料口和顶部溢料口，底端设置有出料口，两侧设置有侧面溢料口，所述溢料腔体上还设置有透明观测板，所述出料口设置有导流抹板。本实用新型抹平装置的顶部和侧边设置有溢料口，可以根据墙面情况调节各个溢料口的开合，以保证抹板有稳定适量的物料供应，从而适应不同的墙面情况，实现不同表面状况的墙面也能均匀抹平。本实用新型抹平装置适用于砂浆、腻子、石膏、涂料等建筑物料的抹平。工作时，将安装座装夹于轨迹执行机构，连通物料进行墙面抹平，极大的提高了墙面的抹平效率及质量。
一种溢料抹平装

[实用新型]一种喷涂上料抹头-CN201921426195.0有效
发明人：刘攀;魏勇 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B05B9/03 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喷涂上料抹头，属于喷涂装置技术领域。包括安装座，安装在安装座上的连接件，与连接件连通的喷头，以及安装在喷头上底部带有开口的抹盘，所述连接件还连通有进料口，所述抹盘通过连接框架安装在喷头末端。本实用新型喷涂上料抹头集成化程度高，可同时进行物料喷抹工作，提高喷涂及抹平效率，能够满足多种工况、工艺的施工需求。本实用新型喷涂上料抹头使物料均匀覆盖于工作面，使物料摆脱重力影响从而实现沿各个方向进行连续的喷抹工作。本实用新型喷涂上料抹头具备溢料功能，多余的富集物料可从抹盘后部溢出，以保证抹盘有稳定适量的物料供应，实现不同表面状况的工作面也能均匀抹平。
一种喷涂上料抹头

[实用新型]均匀出料抹头-CN201920789692.0有效
发明人：杨金;刘攀;向光明;魏勇 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了均匀出料抹头，属于墙面施工工具技术领域，其包括有抹头本体，抹头本体内设置有出料腔，且其外表上设置有呈平面状的抹料面，抹头本体上设置有与入料口和呈长方形的出料口，出料口开设于抹料面上，在出料腔内，沿出料口的长度方向还间隔布置有i个导流板，导流板位于出料口和入料口之间，i个导流板在出料腔内分隔出i+1个并行的通道，导流板与出料腔的内壁相粘接，从而可在固定导流板时选择各个导流板之间的间距，以及各个导流板与抹料面之间的夹角大小。在实际使用中时，使用人员可依据出料口的出料情况而多次调整各个导流板之间的间距，以及各个导流板与抹料面之间的夹角大小，从而使抹头的出料口始终能较为均匀地出料。
均匀出料抹头

[实用新型]滑轨切换离合阀-CN201920804341.2有效
发明人：刘攀;向光明;杨金;伍磬;魏勇 -专利权人： 成都天富若博特科技有限责任公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了滑轨切换离合阀，属于物料输送装置技术领域，其包括有伸缩机构以及滑轨机构，伸缩机构包括有滑动台，以及穿过滑动台且可相对于滑动台沿自身轴向前后移动的进料管，而滑轨机构则包括有基座，设置于基座上且沿第一方向延伸的滑轨，以及至少两个沿第一方向依次并行固定设置在基座上的出料管，滑动台与滑轨滑动配合且可沿其延伸方向滑动，进料管可随着滑动台沿滑轨的移动而选择与其中任意一个出料管同轴线，进料管可相对于滑动台沿其轴向前后移动，从而使其后端和与其同轴线的出料管的前端相连通或相断开。本实用新型实现了物料路径的切换，节约了料管路径重叠部分的布置体积，并降低了实施成本，尤其适合应用于室内施工机器人。
滑轨切换离合

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