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[发明专利]基于深度学习的机器人抓取方法、系统、介质和电子设备-CN202111122883.X有效
发明人：王卫军;王兆广;徐友法;张允;孙海峰;杨亚;郭雨晨;陈凯 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于深度学习的机器人抓取方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：根据输入的深度图像构建目标物体的三维点云信息，并进行封装，得到目标物体的输入数据；根据目标物体的输入数据，基于预先训练的抓取方式评估模型，得到位于目标场景下的目标物体的候选抓取方式中不同抓取方式的抓取评估值；选取抓取评估值最高的抓取方式，对目标场景下的目标物体进行抓取。籍此，通过虚拟目标物体的生成方式提供实际使用场景的输入数据，辅助提供机器人抓取方式的决策依据，实现对真实场景中面对三维物体时，选择抓取方式的快速分析和有效决策；为机器人应用在实际使用过程中的动作和行为提供重要的决策依据。
基于深度学习机器人抓取方法系统介质电子设备

[发明专利]一种基于分块并行的目标检测方法-CN202110807216.9有效
发明人：王卫军;徐友法;王兆广;张允;孙海峰;杨亚;郭雨晨;陈凯 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）;清华大学
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分块并行的目标检测方法，包括：基于图像分析模型，将输入图像分块为多个子块后划分为批次后获取批次数据，并通过目标检测模型进行计算得到检测结果，基于全局坐标映射对检测结果进行计算得到检测结果的目标全局位置信息，并根据子块相对于目标检测模型的标准输入尺度的比例，得出目标全局高度和目标全局宽度，最后，基于软化的非最大化抑制，去除检测结果中的冗余项后将处理后输入图像的检测结果输出。本发明基于图像分析模型可将尺度较大或比例较极端的图像进行分块为多个子块进行检测，不需要进行缩放操作，即可防止缩放操作影响检测结果，实现了可对尺度较大或比例较极端的图像进行有效目标检测的目的。
一种基于分块并行目标检测方法

[实用新型]一种具有自动定位功能的料盒接驳设备-CN202220217268.0有效
发明人： 徐友法 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有自动定位功能的料盒接驳设备，包括：支架；料盒，所述料盒用于承载所需接驳的工件；升降机构，所述升降机构设置在所述支架上，所述升降机构能够将所述料盒顶升，完成料盒的接驳；动力机构，所述动力机构设置在所述支架上，所述动力机构为所述升降机构提供动力；定位机构，所述定位机构设置在所述支架上，所述升降机构将所述料盒顶升后，所述定位机构动作完成对所述料盒的定位；AGV小车，AGV小车用于输送料盒。该料盒接驳设备降低了操作难度，劳动强度大大降低，所需人工成本减少。
一种具有自动定位功能接驳设备

[实用新型]一种可预防乳头凹陷的内衣-CN202122001257.7有效
发明人： 徐友法 -专利权人： 徐友法
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A41C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可预防乳头凹陷的内衣，属于日用品领域，包括内衣本体以及设置在内衣本体的内侧壁上的胸垫，其中，胸垫上与乳头相对应的位置开设有通孔，胸垫上与乳晕相对应的位置设置有凹陷区，通孔开设在凹陷区上，通孔内还设置有乳头保护套。本实用新型结构简单且设计合理，能够避免因穿戴内衣而使乳头内陷，降低乳腺疾病发生的可能。
一种预防乳头凹陷内衣

[实用新型]一种适应于小批量多品种的喷涂工作站-CN202023290250.3有效
发明人： 徐友法;王卫军;刘京龙;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B05B16/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适应于小批量多品种的喷涂工作站，包括：喷房；输送装置，一端设于喷房内、另一端位于喷房外；机械臂，设于喷房内；喷枪，固定于机械臂的末端；油漆供应装置，设于喷房的一侧，油漆供应装置通过供漆管与喷枪连通；控制器，与输送装置、机械臂、喷枪、油漆供应装置均电性连接。本实用新型提出的喷涂工作站，实现了喷涂过程的自动化，操作方便、效率高，降低劳动强度，节省人工成本，实现不同种类的工件的喷涂作业。
一种适应批量品种喷涂工作站

[实用新型]一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机-CN202023218962.4有效
发明人： 徐友法;王卫军;艾晗;蔡松涛;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机，包括：台架，台架上具有安装面；移动机构，固定设于安装面上，移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动；若干上料机构，用于放置螺钉组合，上料机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；夹紧机构，用于夹紧待拧紧工件，夹紧机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；电批，设于移动机构的末端；抓取机构，设于电批上，抓取机构用于抓取螺钉组合；控制器，设于台架内，控制器与移动机构、上料机构、夹紧机构、电批和抓取机构均电连接；本实用新型提出的技术方案，实现了螺钉组合锁付的自动化，三爪弹簧夹可以抓取螺钉、平垫和弹垫组合，大大提高了锁付效率，减轻劳动力，降低工人成本。
一种自动吸附螺丝组合锁付机

[实用新型]一种喷涂流水线用工件自动识别装置-CN202022666763.3有效
发明人： 徐友法;王卫军;张允;孙海峰;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种喷涂流水线用工件自动识别装置，该自动识别装置包括：输送链，读码系统，排队系统和喷涂机器人，输送链上设置有工件和二维码卡片，读码系统位于输送链的一侧，用于读取二维码卡片上的数据信息和检测工件是否存在，排队系统与读码系统通信连接，排队系统用于接收读码系统发送的数据信息，喷涂机器人与排队系统通信连接，喷涂机器人用于读取排队系统中的数据信息，并对工件进行喷涂；本实用新型实现了流水线喷涂过程的自动化，操作方便、提高工作效率，只需要将工件放在流水线上，并将二维码卡片放置在输送链上即可，整个过程实现控制自动化，解决工作人员存在的效率低下、劳动强度大、人工成本高、对人员健康影响大等问题。
一种喷涂流水线用工自动识别装置

[发明专利]一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机-CN202011583432.1在审
发明人： 徐友法;王卫军;艾晗;蔡松涛;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种能自动吸附螺丝组合的螺丝锁付机，包括：台架，台架上具有安装面；移动机构，固定设于安装面上，移动机构的末端能够在安装面上部的空间移动；若干上料机构，用于放置螺钉组合，上料机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；夹紧机构，用于夹紧待拧紧工件，夹紧机构设于安装面上且位于移动机构的一侧；电批，设于移动机构的末端；抓取机构，设于电批上，抓取机构用于抓取螺钉组合；控制器，设于台架内，控制器与移动机构、上料机构、夹紧机构、电批和抓取机构均电连接；本发明提出的技术方案，实现了螺钉组合锁付的自动化，三爪弹簧夹可以抓取螺钉、平垫和弹垫组合，大大提高了锁付效率，减轻劳动力，降低工人成本。
一种自动吸附螺丝组合锁付机

[发明专利]一种适应于小批量多品种的喷涂工作站-CN202011614700.1在审
发明人： 徐友法;王卫军;刘京龙;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B05B16/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适应于小批量多品种的喷涂工作站，包括：喷房；输送装置，一端设于喷房内、另一端位于喷房外；机械臂，设于喷房内；喷枪，固定于机械臂的末端；油漆供应装置，设于喷房的一侧，油漆供应装置通过供漆管与喷枪连通；控制器，与输送装置、机械臂、喷枪、油漆供应装置均电性连接。本发明提出的喷涂工作站，实现了喷涂过程的自动化，操作方便、效率高，降低劳动强度，节省人工成本，实现不同种类的工件的喷涂作业。
一种适应批量品种喷涂工作站

[实用新型]一种SMT贴片钢网存放架-CN202021153524.1有效
发明人： 徐友法 -专利权人：庆鸿科技（南京）有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65D25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及SMT贴片辅助结构技术领域，具体为一种SMT贴片钢网存放架，包括放置架，放置架的底面设置有行走座，放置架的表面设置有推持架，放置架的内壁设置有隔板，放置架的内壁和隔板的表面均设置有限位胶板，放置架的外壁设置有集尘架，放置架的表面开设有通口，集尘架的内部设置有立板，立板的表面开设有安装口，安装口内部设置有轴流风扇；有益效果为：本实用提出的SMT贴片钢网存放架在放置架外侧加设集尘架，集尘架内部安装轴流风机通过通口将放置槽体内部SMT贴片钢网表面的灰尘抽吸至立板的另一侧存放，开启手孔将收集的灰尘卸出即可。
一种 smt 贴片钢网存放

[实用新型]一种支持多种尺寸PCB波峰焊生产的治工具-CN202021153503.X有效
发明人： 徐友法 -专利权人：庆鸿科技（南京）有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及PCB治具技术领域，具体为一种支持多种尺寸PCB波峰焊生产的治工具，包括固定垫板，固定垫板设置有两个，所述固定垫板的表面设置有立板，所述立板的顶端设置有导轨，所述导轨的外侧滑动连接有滑动座，所述滑动座连接在夹持板的表面，所述夹持板的下方设置有放置板，所述放置板固定在两个立板之间，固定垫板的表面设置有夹持螺杆；有益效果为：本实用提出的支持多种尺寸PCB治具波峰焊生产的治工具通过两组滑动座牵拉两组夹持板对PCB电路板进行限位，且旋拧两侧立板上对应的夹持螺杆，夹持头挤推在PCB电路板边缘，如此实现对PCB电路板的限位，由于滑动座位置可变且夹持螺杆松紧可调，因此整个结构适用于不同尺寸的PCB电路板。
一种支持多种尺寸 pcb 波峰焊生产工具

[发明专利]一种喷涂流水线用工件自动识别装置-CN202011290774.4在审
发明人： 徐友法;王卫军;张允;孙海峰;杨亚;王子荣 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种喷涂流水线用工件自动识别装置，该自动识别装置包括：输送链，读码系统，排队系统和喷涂机器人，输送链上设置有工件和二维码卡片，读码系统位于输送链的一侧，用于读取二维码卡片上的数据信息和检测工件是否存在，排队系统与读码系统通信连接，排队系统用于接收读码系统发送的数据信息，喷涂机器人与排队系统通信连接，喷涂机器人用于读取排队系统中的数据信息，并对工件进行喷涂；本发明实现了流水线喷涂过程的自动化，操作方便、提高工作效率，只需要将工件放在流水线上，并将二维码卡片放置在输送链上即可，整个过程实现控制自动化，解决工作人员存在的效率低下、劳动强度大、人工成本高、对人员健康影响大等问题。
一种喷涂流水线用工自动识别装置

[实用新型]一种硅基麦克风用防爆锡SMT贴片机-CN202021153512.9有效
发明人： 徐友法 -专利权人：庆鸿科技（南京）有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型涉及SMT贴片机技术领域，具体为一种硅基麦克风用防爆锡SMT贴片机，包括SMT贴片机本体，SMT贴片机本体的表面设置有限位座，限位座的表面开设有卡槽，SMT贴片机本体的底面设置有阻尼垫，SMT贴片机本体的表面设置有套筒，套筒的内部插接有套管，套筒的表面设置有连接螺钉，套管的内部插接有伸缩螺杆；有益效果为：本实用提出的硅基麦克风用防爆锡SMT贴片机上加设限位座，限位座为可更换结构，即不同限位座表面开设的卡槽尺寸不同，不同尺寸的卡槽与不同尺寸的硅基麦克风芯片配合，如此实现有针对性的对硅基麦克风芯片限位，避免硅基麦克风芯片贴合过程中因槽体尺寸大而产生滑动现象造成爆锡。
一种麦克风防爆 smt 贴片机

[实用新型]双臂机器人-CN201921170900.5有效
发明人：王卫军;谢天;蔡松涛;何春来;徐友法 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于自动化领域，公开了一种双臂机器人，其包括：躯干，用于提供支撑并集成有电源和信号接口；和连接于所述躯干两侧的左臂与右臂，所述左臂和右臂均具有与人体的七个自由度一一对应的七个自由度。通过上述技术方案，使得左臂和右臂近似为人体手臂，可以相互配合完成作业，可以到达工作空间内的任意位置和形成任意姿态，实现对复杂工序的灵活的操作，以及作为研究平台进行二次开发。
双臂机器人

[发明专利]一种基于中空一体电机的两自由度模块化关节组件-CN201710607782.9有效
发明人：王卫军;苏陈;李亚运;刘立冬;徐友法 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十一研究所
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于中空一体电机的两自由度模块化关节组件，所述两自由度模块化关节组件包括：X轴运动单元、连接单元和中空Y轴运动单元；所述X轴运动单元为可绕其轴线转动的X轴运动单元；所述Y轴运动单元为可绕其轴线转动的Y轴运动单元；所述弯头一端与所述X轴运动单元的转动输出端连接，所述弯头的另一端与所述Y轴运动单元的固定端连接；其中，所述X轴运动单元的轴线与所述Y轴运动单元的轴线垂直。本发明通过上述技术方案机构降低了多关节机器人的设计、安装、接线的难度和复杂度，提高了多关节机器人设计效率，并且增强了多关节机器人设计的可靠性。
一种基于中空一体电机自由度模块化关节组件

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