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[发明专利]一种多旋翼空速解算方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211727644.1在审
发明人：胡华智;徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼空速解算方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：建立空速解算数学模型；根据每一解算周期的所述空速解算数学模型定义函数f(V)，并结合实时测量的θ倾角和ax加速度，采用牛顿迭代算法实时求解方程f(V)＝0的根，作为实时的空速V。本发明实现了一种基于动力学原理的空速解算方案，充分利用了动力学原理并结合多旋翼特有的控制方式，在不增加硬件传感器的情况下，以已知的姿态测量和加速度测量作为算法输入，并由软件算法解算出精度满足要求的空速数据，简化了硬件结构，降低了电气失效风险，节约了制造、调试和维护成本。
一种多旋翼空速方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211692816.6在审
发明人：胡华智;徐世科;王振华;温先福 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼空速包线保护方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：建立空速数学模型；根据所述空速数学模型确定最大倾角与最大稳态空速的对应关系，并根据所述对应关系获取被引入至姿态控制中的倾角限制参数；根据所述空速数学模型、姿态测量以及加速度测量计算得到瞬态空速，并根据所述瞬态空速的检测结果执行相应的空速保护处置程序。本发明实现了一种利用动力学原理，且不依赖传统空速传感器观测的空速包线保护方案，有效地节省了硬件和维护成本，保障了飞行安全。
多旋翼空速保护方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211692800.5在审
发明人：胡华智;徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼风阻系数标定方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在无风环境和有风环境下按直线平飞航线执行多个设定空速的飞行试验，并在所述飞行试验的过程中按空速、倾角以及加速度构成的测量序列进行飞控日志记录；结合每一所述飞控日志，分别按加速、续航、加速对应的阶段选取相应的测量组合；将由预设组数的所述测量组合求得的最小二乘解作为标定结果，并将所述标定结果应用至预设的实时空速估算算法，得到估算结果。本发明实现了一种低成本的实验标定算法，高效且精准地解算出多旋翼风阻系数函数，对标定结果和估算算法的准确性进行了有效地验证。
多旋翼风阻系数标定方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种飞行器多系统备份方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211311123.8在审
发明人：胡华智;谢惠鹏;王振华;徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器多系统备份方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：由飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息；在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，由满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件的一个所述备份飞行控制计算单元通过实时获取的所述控制信息实时更新调整自身的控制器输出，以平滑执行飞行控制计算单元的主备份切换。本发明在当前飞控发生失效时，主飞控依然能即时、准确、有效地切换到备份飞控，保证了飞行器的飞行安全。
一种飞行器系统备份方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质-CN202211308927.2在审
发明人：胡华智;王栋;谢惠鹏;徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种多飞控备份切换方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：根据原主飞控在切换前的工作模式和状态信息，将备份飞控切换为新主飞控，并控制所述新主飞控处于预设的备份模式；在所述备份模式下：若所述状态信息为主飞控锁定状态，则控制所述新主飞控保持锁定状态；若所述状态信息为主飞控已解锁于地面怠速状态，则控制所述新主飞控保持怠速状态；若所述状态信息为主飞控解锁飞行状态，则根据所述工作模式调整所述新主飞控对飞行器的控制器输出。本发明实现了一种更具适用广泛性的主备份飞控切换机制，有效地避免了切换过程给航空器正常工作所造成的不良影响，同时减免了主备份飞控切换时的人工介入，极大程度地保证了飞行安全和系统稳定性。
一种多飞控备份切换方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质-CN202010620073.6有效
发明人： 徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C5/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种气压计高度动态补偿方法、装置、计算机存储介质，本发明所述方法由地速区分飞行器不同的飞行状态；平飞状态下加强GPS高度的融合权值，以削弱由于气流灌入引起的气压高度失真；垂直高度爬升/降落时加强气压高度的融合权植，充分利用气压计高度的精确性。由此实现GPS和气压计高度的优势互补。既可保证水平飞行时的高度测量刚度，又可以保证垂直变化时的测量准度。本发明所述装置可实现所述方法，所述计算机存储介质中包括所述方法的程序。本发明在不增加硬件成本的情况下，有效解决了市面上飞控普遍存在的气压高度计失真问题。让以往让客户忧虑的飞机“掉高”现象得到明显改观。
一种气压计高度动态补偿方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种旋翼航空器及其螺旋桨力矩的转换方法-CN202010426763.8在审
发明人：陈佳龙;胡华智;徐世科;程子啸 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼航空器及其螺旋桨力矩的转换方法，包括多个螺旋桨及与其连接的电动机、控制器、惯性测量装置，其中：所述惯性测量装置用于测量旋翼航空器的当前飞行状态数据，并把飞行状态数据发送给所述控制器；所述控制器用于根据所述当前飞行状态数据，调节各个电动机的功率和扭矩输出，并输出指令给各个电动机；所述电动机用于获取控制器的指令，根据指令执行功率输出驱动与其连接的螺旋桨产生升力和扭矩。通过本发明实施例，可以解决大惯量旋翼航空器姿态控制的快速性要求，提高角加速度，以及实现旋翼航空器姿态、速度、位置的期望值，提升旋翼航空器的机动性能。
一种航空器及其螺旋桨力矩转换方法

[发明专利]螺旋桨动力失效的主动补偿方法、无人机以及存储介质-CN202010044312.8在审
发明人：胡华智;徐世科 -专利权人：亿航智能设备（广州）有限公司
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种螺旋桨动力失效的主动补偿方法、多旋翼无人机以及计算机可读存储介质，所述螺旋桨动力失效的主动补偿方法包括：在多旋翼无人机飞行的过程中，实时检测多旋翼无人机的螺旋桨的动力状态；获取异常状态的螺旋桨的原定目标推力；将异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上。本申请实施例通过将异常状态的螺旋桨的原定目标推力补偿到非异常状态的螺旋桨上，使无人机总力矩和总推力输出与动力失效前一致；补偿量仅与当前失效的目标推力相关，不涉及历史数据，因而不存在积分收敛问题，过渡时间近似为零；在动力充足的情况下，确保无人机可以安全地完成飞行任务。
螺旋桨动力失效主动补偿方法无人机以及存储介质

[实用新型]油豆腐油炸机-CN201920632502.4有效
发明人： 徐世科 -专利权人：南京鸿味豆制品有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： A21B5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油豆腐油炸机，应用在油炸机领域，解决了吸附在油豆腐的油难以回收再利用的技术问题，其技术方案要点是包括箱体、位于箱体内的油炸桶，所述油炸桶沿竖直方向滑移连接在箱体内，所述箱体的两侧设有螺纹杆，所述箱体的两侧还设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述螺纹杆相连，所述螺纹杆上螺纹连接有顶块，所述油炸通的两侧沿油炸桶的长度方向香味延伸有凸轴，所述顶块上设有与所述凸轴配合的凹槽；具有的技术效果是能够对油豆腐进行沥干处理，使得食用油能够流回箱体中，防止浪费食用油。
油炸螺纹杆驱动电机油炸机食用油顶块凸轴技术方案要点本实用新型滑移连接技术效果上螺纹输出轴再利用沥干竖直桶沿吸附回收延伸配合应用

[实用新型]豆腐自动灌装设备-CN201920630170.6有效
发明人： 徐世科 -专利权人：南京鸿味豆制品有限公司
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B65B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种豆腐自动灌装设备，应用在豆腐生产设备领域，解决了市场上对豆腐的需求量较大，传统的制作方法已经不能满足目前市场的需求的技术问题，其技术方案要点是：包括机架、灌浆斗和传输组件；所述传输组件包括传输辊和传送链条，所述传输辊与机架转动连接，所述传送链条套设在传输辊上，所述传送链条上设有豆腐盒；所述机架上设有储浆箱，所述灌浆斗设置在储浆箱上并与其连通；具有的技术效果是通过灌浆斗可以更加快速方便的向豆腐盒中灌入豆浆，从而较好的提高了灌装豆浆的效率。
传送链条灌浆传输辊传输组件储浆箱豆腐盒豆浆豆腐技术方案要点自动灌装设备本实用新型豆腐生产机架转动技术效果设备领域传统的灌入灌装连通需求量制作应用

[发明专利]一种艇载多光谱高清对地观测装置-CN201510024043.8有效
发明人：胡少兴;王都虎;徐世科;刘瑞瑞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于艇载多光谱高清对地观测装置，包括减震单元负责消除震动对获取图像的影响；多光谱成像单元负责地面多光谱图像的获取；高清成像单元负责大幅面图像的获取；高清相机触发单元利用从惯性测量单元接收到的秒脉冲信号触发高清相机进行拍摄并记录采集时的位姿信息；通过惯性导航系统获取装置空间六自由度的位姿参数；利用图像存储单元对获取的多光谱图像实时存储，同时记录存储每帧图像的位姿信息；供电单元负责给除减震单元外的其它单元供电；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱相机参数的设置、多光谱图像的采集工作及对所获取图像配准互校正。本发明克服了传统多光谱高清设备无位姿信息、多光谱图像配准后无法准确效果评价的问题。
一种艇载多光谱观测装置

[发明专利]一种艇载多光谱高光谱对地观测装置-CN201510097316.1有效
发明人：胡少兴;王都虎;徐世科;刘瑞瑞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-03-05 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种艇载多光谱高光谱对地观测装置，利用高光谱多光谱成像单元获取地面高光谱多光谱图像，并通过惯性导航单元授时给图像存储单元的秒脉冲信号，记录存储每帧图像的位姿信息，以方便后期数据的离线处理；上位机单元负责惯性测量单元的对准、多光谱成像高光谱成像单元参数的设置及图像的采集，图像的离线校正工作；减震单元减少震动对获取图像的影响。本发明克服了传统只利用一种多光谱或高光谱设备进行图像信息获取，校正无参考的弊端。本装置即可满足牧场状况监测与变化检测、生态环境与生态灾害监测、数字化城市、水文环境综合等多个侧面动态监测的需求，又可满足对样品的成分含量、存在状态、空间分布及动态变化进行检测的要求。
一种艇载多光谱观测装置

[发明专利]一种多相机同步触发装置及控制方法-CN201410705201.1有效
发明人：胡少兴;徐世科;刘瑞瑞;王都虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-08-03 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机同步触发装置及控制方法，本发明实现了多台相机基于GPS信号的自动触发，同步触发器接收GPS串口信息与PPS信号，根据GPS信号解算出飞行器飞行高度、飞行速度、预定重合度计算出相机的拍摄间隔，按照间隔对相机进行同步触发，读取相机曝光的反馈信号，并且将相机触发的高度、速度、时间信息存储到板上SD卡中，方便后续的数据处理。本发明克服了传统相机触发器基于本地定时器离线时钟计时，不能与标准时间对应、不能储存数据、缺少曝光反馈信号检测回路的缺点，有效地利用GPS信息来方便后续的数据处理，并且提高了同步出发装置的可靠性。
一种多相同步触发装置控制方法

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