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[发明专利]用于控制无人驾驶车辆运行的方法及系统-CN201711085676.5有效
发明人：张丹;周小成;罗赛;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种用于控制无人驾驶车辆运行的方法及系统。涉及车辆智能驾驶领域，该方法包括：实时监控车辆的运行状态；在所述车辆处于无人驾驶状态时，判断所述车辆的行驶状态，所述车辆的行驶状态包括正常行驶状态与非正常行驶状态；以及根据判断结果换所述车辆到对应的控制状态；其中，在正常行驶状态下，通过主驾驶系统控制所述车辆运行；以及在非正常行驶状态下，通过备用驾驶系统控制所述车辆运行。本申请公开的用于控制无人驾驶车辆运行的方法及系统，能够简化无人驾驶车辆系统的设计，在保证无人驾驶系统安全的同时，减少系统设计成本和运行功耗增高。
用于控制无人驾驶车辆运行方法系统

[发明专利]车载激光雷达控制方法、装置及车载设备-CN201710190762.6有效
发明人：张丹;罗赛;周小成;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载激光雷达控制方法、装置及车载设备，该方法包括：接收车辆及激光雷达的感知和控制数据；根据所述感知和控制数据判断所述激光雷达是否存在关键探测盲区；在存在关键探测盲区时，控制所述激光雷达向针对所述关键探测盲区的有效探测位置运动。本发明采用可活动的车载激光雷达，通过动态调控手段来使得激光雷达能够按需动态地向目标区域调整并探测，从而大幅提升了激光雷达的有效探测区域。
车载激光雷达控制方法装置设备

[发明专利]车辆自动驾驶的速度规划方法、装置及计算装置-CN201680001425.1有效
发明人：周小成;姜岩;彭进展;周鑫;张丹;罗赛 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：用于车辆自动驾驶的速度规划方法、装置及计算装置。方法包括：采用训练样本集进行机器学习，获得机器学习模型；对于输入空间进行分区，以及基于所述获得的机器学习模型，得到与确定分区对应的决策结果，形成各个分区对应于相应决策结果的分区决策表；实时获得行驶中车辆的各维特征分量作为输入特征量，确定该输入特征量所属于的输入分区，基于所确定的分区，查询分区决策表来获得相应的决策结果。很好地解决了不能对机器学习训练出的模型做局部调整的问题，易于修改某个分区的决策，而完全不影响其它分区的决策结果；分区决策表的直观特性可以很好的帮助发现和解决机器学习过程中存在的问题；分区决策表可以加速决策过程。
车辆自动驾驶速度规划方法装置计算

[发明专利]车载摄像头标定方法、装置及车载设备-CN201710133870.X有效
发明人：周小成;张丹;罗赛;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-08 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载摄像头标定方法、装置及车载设备，该方法包括：初始化所述车载摄像头并系统标定；实时监测所述车载摄像头的姿态；在所述车载摄像头姿态发生变化时，根据所述车载摄像头的姿态变化量从所述系统标定的数据中获取相匹配的标定参数；使用所述相匹配的标定参数对所述车载摄像头采集的图像进行图像处理。在本发明实施例的技术方案中，实时监测摄像头的姿态变化，可以根据摄像头的姿态变化情况来自动匹配标定参数，使得标定参数始终与摄像头的实际情形相符，从而保证了车道线检测的准确性和有效性。
车载摄像头标定方法装置设备

[发明专利]自动驾驶汽车转向控制方法和控制系统-CN201680001431.7有效
发明人：姜岩;彭进展;周鑫;张丹;周小成;罗赛 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：提供了用于车辆自动驾驶的转向控制方法和转向控制系统：基于自动规划控制运算得到车辆期望方向盘转角信息；检测驾驶员是否对方向盘施加了有效转矩；在检测到驾驶员对方向盘施加了有效转矩时，计算驾驶员控制的方向盘所处转角与车辆期望方向盘转角之间的偏差，并根据两者的偏差确定自动驾驶意图提示力矩，该自动驾驶意图提示力矩将被施加到转向系统上。本公开的转向控制技术，根据自动驾驶系统计算的期望方向盘转角通过改变力矩方式对人的驾驶操作产生影响，不会强行改变驾驶员转向操作，但是可以为驾驶员提示来自自动驾驶的推荐驾驶行为，同时，在大部分情况下可以使驾驶员以近乎零操作的方式参与转向控制过程，提高了驾驶过程的安全性和舒适性。
自动驾驶汽车转向控制方法控制系统

[实用新型]一种车载设备调节组件及汽车-CN201721889264.2有效
发明人：陈林;彭进展;潘涛;康碧涛 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种车载设备调节组件及汽车，所述车载设备调节组件包括固定座、伸缩支架、旋转固定座、安装支架以及车载设备，其中，所述固定座的一端用以固定安装至车身；所述伸缩支架具有滑动安装于所述固定座的滑动端和伸出于所述固定座设置的安装端；所述旋转固定座在第一平面上可转动地安装于所述伸缩支架的安装端；所述安装支架的一端在第二平面上可转动地安装于所述旋转固定座；所述车载设备在第三平面上可转动地安装于所述安装支架的另一端；其中，所述第一平面、第二平面和第三平面为三个相交的平面。本实用新型技术方案通过对车载设备调节组件进行多自由度的设计，使得对通过该车载设备调节组件安装的车载设备的调节更为精细。
车载设备调节组件固定座旋转固定座安装支架伸缩支架可转动本实用新型安装端多自由度滑动安装滑动端车身汽车相交精细伸出

[发明专利]基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备-CN201710079303.0有效
发明人：周小成;张丹;罗赛;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态控制的车道线检测方法、装置及车载设备，该方法包括：实时采集摄像头当前视野范围内的图像；在所述图像中识别车道线并检测所述车道线的中心线是否位于所述图像的中心区域；在未识别到车道线、或检测到所述车道线的中心线不位于所述图像的中心区域时，根据所述识别和/或所述检测的结果动态调整所述摄像头的位置和/或角度，以使所述车道线的中心线位于所述摄像头视野范围的中心区域。在本发明实施例的技术方案中，采用可调整位置和/或角度的摄像头，通过动态调控手段来使得车道中心线目标点位于摄像头视野中间，从而保证了车道线检测的准确性和有效性。
摄像头车道线车道线检测中心区域图像车载设备动态控制视野检测可调整位置车道中心动态调控结果动态实时采集线目标点位保证

[发明专利]无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车-CN201711101339.0在审
发明人：潘涛;彭进展;康碧涛;王鑫玥;陈林;李子林;杨磊 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶汽车定位方法、装置、存储介质及无人驾驶汽车，其中，所述无人驾驶汽车定位方法包括接收无人驾驶汽车上n个点的卫星定位信号，n为大于等于2的整数；根据所述n个点的卫星定位信号确定各点的坐标值(xi,yi)；根据各点的坐标值，计算无人驾驶汽车的坐标值(x,y)以及航向角α。本发明通过无人驾驶汽车定位装置接收无人驾驶汽车上多个点的卫星定位信号，将卫星定位信号转换为坐标值，最后根据各点的坐标值，得到无人驾驶汽车的坐标值以及航向角，从而较为精准的实现了对无人驾驶汽车的定位，且运用于无人驾驶汽车上，具有结构简单、成本低的优点。
无人驾驶汽车定位方法装置存储介质

[实用新型]汽车传感器温度控制系统-CN201721122167.0有效
发明人：张丹;罗赛;周小成;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车传感器温度控制系统，该控制系统包括热交换系统、中央控制器和加热及制冷装置；其中，所述热交换系统包括一个或多个传导管；多个传感器分别通过所述传导管连接所述加热及制冷装置；多个传感器电连接所述中央控制器，发送当前温度数据；所述加热及制冷装置电连接所述中央控制器，接收所述中央控制器的信号。本实用新型将多个传感器统一管理，并且与自动驾驶车辆的其他系统统一考虑，从而实现系统的总体温度控制，大大提高了系统效率，降低了成本。
汽车传感器温度控制系统

[发明专利]汽车传感器温度控制方法及系统-CN201710780178.6在审
发明人：张丹;罗赛;周小成;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车传感器温度控制方法及系统，该控制系统包括热交换系统、中央控制器和加热及制冷装置；其中，热交换系统包括一个或多个传导管，传导管连接多个传感器和加热及制冷装置；中央控制器耦接多个传感器，接收各个传感器的当前温度数据，并至少根据当前车况和当前环境，确定对传感器进行温度调节的方式；加热及制冷装置耦接中央控制器，接收中央控制器的温度调节控制信号；加热及制冷装置还通过热交换系统的传导管连接多个传感器，对传导管进行加热或制冷以使热量在热交换系统中传递。本发明将多个传感器统一管理，并且与自动驾驶车辆的其他系统统一考虑，从而实现系统的总体温度控制，大大提高了系统效率，降低了成本。
汽车传感器温度控制方法系统

[实用新型]车道线检测装置-CN201720132215.8有效
发明人：周小成;张丹;罗赛;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车道线检测装置，该装置包括摄像头、车载终端和摄像头控制器；其中，所述摄像头安装于所述摄像头控制器上，所述摄像头数据连接至所述车载终端，所述摄像头将实时采集的当前视野范围内的图像发送给所述车载终端；所述车载终端与所述摄像头控制器耦接，根据对所述图像中的车道线检测结果向所述摄像头控制器发送控制信号；所述摄像头控制器安装在车辆上，所述摄像头控制器中包括驱动部件，所述驱动部件可根据所述控制信号动态调整所述摄像头的位置和/或角度。本实用新型通过动态调整摄像头的位置和/或角度，来使得车道中心线位于摄像头视野中间，从而保证了车道线检测的准确性和有效性。
车道检测装置

[实用新型]车载激光雷达及车辆-CN201720307975.8有效
发明人：张丹;罗赛;周小成;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车载激光雷达及车辆，该车载激光雷达包括支撑限位部件、驱动部件和激光雷达；其中，所述支撑限位部件包括多个安装部位，所述支撑限位部件通过一个或多个所述安装部位固定设置在车体上，所述支撑限位部件的形状与所述车体相适应；所述驱动部件包括一个或多个连接端，所述驱动部件通过一个或多个所述连接端连接所述支撑限位部件和/或所述激光雷达；所述激光雷达通过一个或多个所述安装部位设置在所述支撑限位部件上，和/或通过一个或多个所述连接端连接所述驱动部件。本实用新型通过简洁有效的机械结构使得激光雷达具有更大的探测自由度，大幅提升激光雷达的探测区域，减小了探测盲区。
车载激光雷达车辆

[发明专利]车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统-CN201680001428.5在审
发明人：张丹;彭进展;姜岩;周小成;罗赛;周鑫 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：提供了车辆自动驾驶方法和车辆自动驾驶系统，车辆自动驾驶系统包括传感器，感测车内人员；轮廓信息获得单元，用于获得车内人员的轮廓信息；归类单元，对车内人员进行归类；以及自适应控制单元，根据所述归类，确定相应的自动驾驶行驶模式，并对车辆进行自适应控制。提供了通过车内感知来做自适应控制的方法和系统，能够提供更为安全和高效的自动驾驶方法和系统。
车辆自动驾驶方法系统

[发明专利]车载激光雷达及车辆-CN201710190720.2在审
发明人：张丹;罗赛;周小成;朱海洋;姜岩;彭进展 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载激光雷达及车辆，该车载激光雷达包括支撑限位部件、驱动部件和激光雷达；其中，所述支撑限位部件包括多个安装部位，所述支撑限位部件通过一个或多个所述安装部位固定设置在车体上，所述支撑限位部件的形状与所述车体相适应；所述驱动部件包括一个或多个连接端，所述驱动部件通过一个或多个所述连接端连接所述支撑限位部件和/或所述激光雷达；所述激光雷达通过一个或多个所述安装部位设置在所述支撑限位部件上，和/或通过一个或多个所述连接端连接所述驱动部件。本发明通过简洁有效的机械结构使得激光雷达具有更大的探测自由度，大幅提升激光雷达的探测区域，减小了探测盲区。
车载激光雷达车辆

[发明专利]一种移动存储设备及其访问方法-CN201310048513.5有效
发明人：尹首一;刘雷波;董渊;邓仰东;魏少军;彭进展;宋继强;王大伟;邓育贤;陈新中;乔长福 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-02-06 - 公布日： 2013-05-15 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明提出一种移动存储设备及其访问方法。其中，方法包括以下步骤：主机通过接口访问移动存储设备；判断主机访问的数据地址是否在引导扇区的物理簇地址范围内；如果超出引导扇区的物理簇地址范围，则判断为主机访问网络存储中的数据；通过访问地址从虚拟簇查找网络存储中数据的虚拟地址；以及通过网络存储数据的虚拟地址访问网络存储中相应的数据。根据本发明实施例的方法，通过将移动存储设备的FAT区扩展为物理簇和虚拟簇，并由物理簇和虚拟簇分别对应与移动存储设备和网络存储的地址，进而访问移动存储设备或网络存储中的数据，方便用户使用，同时扩展了移动存储设备的存储大小，提高了网络存储数据的安全性。
一种移动存储设备及其访问方法

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