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[发明专利]用于搅拌机的看料视野融合方法与系统-CN202211089224.5在审
发明人：黄佳炜;刘慕宇;彭思旭;周荣;齐华 -专利权人：湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了一种用于搅拌机的看料视野融合方法与系统，方法包括：获取针对搅拌机内的多个图像，其中，多个图像中的至少两个图像包括重合区域，提取多个图像中的特征点组，特征点组包括分别位于至少两个图像的重合区域中的相关联的特征点，根据特征点组中的特征点之间的相似度从特征点组中筛选出匹配特征点组，根据匹配特征点组确定变换矩阵，使用变换矩阵将多个图像变换至同一平面。
用于搅拌机视野融合方法系统

[外观设计]搅拌机-CN202230790495.8有效
发明人：郭首君;刘慕宇;谢涛;彭思旭;李君 -专利权人：湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搅拌机。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于混凝土搅拌。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
搅拌机

[发明专利]双卧轴搅拌机和混凝土搅拌站-CN202211167867.7在审
发明人：王瑞;郭首君;王秀宇;刘慕宇;彭思旭 -专利权人：中联重科股份有限公司;湖南中联重科混凝土机械站类设备有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B28C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，公开了一种双卧轴搅拌机和混凝土搅拌站，双卧轴搅拌机包括两个搅拌卧轴，双卧轴搅拌机还包括两个减速器和双出轴电机，两个减速器分别设于两个搅拌卧轴同侧的一端，且输出端分别与两个搅拌卧轴传动连接，双出轴电机的两个输出轴分别与两个减速器的输入端传动连接。本发明结构更为简单，易于制造安装，故障率较低，可靠性更高，两个减速器之间无需通过联轴器相连，且仅采用一个双出轴电机即可对两个减速器进行驱动，有效避免现有技术中因联轴器意外断裂或者两个驱动电机运行的不一致性而导致两个搅拌卧轴不能同步转动而相互碰撞损坏的问题。
双卧轴搅拌机混凝土搅拌

[发明专利]一种寄生机构式空间可控挖掘机构-CN201811585402.7有效
发明人：蔡敢为;龚俊杰;韦为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种寄生机构式空间可控挖掘机构，该挖掘机构的三维转动臂机构的动力滚轮在底座内的整个半球面滚动，使得转动臂球杆通过动臂球体实现空间转动，从而带动斗杆和铲斗实现空间转动。寄生机构部分通过第一电机的转动带动曲柄转动，使得与第七连杆相连的第二电机架板沿着转动臂球杆往复运动，从而带动第一弹簧和第二弹簧沿着转动臂球杆往复运动，通过中间连杆使斗杆上下转动，第二电机、第三电机通过减速齿轮分别使第一弹簧和第二弹簧反向旋转，通过中间连杆使斗杆左右转动，使铲斗工作空间增大。宿主机构和寄生机构能够分别控制或联合控制铲斗的运动，使铲斗的运动更稳定，不会因为一种控制机构出现故障而停止运转，并且挖掘力大，受力好。
一种寄生机构空间可控挖掘

[发明专利]一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机-CN201910165213.2有效
发明人：蔡敢为;龚俊杰;韦为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，包括机架、大臂、伸缩臂、小臂和铲斗，具体结构和连接关系为：所述大臂通过大臂球副铰接在机架的机身上，所述伸缩臂的伸缩支撑板设置在大臂前端，并与大臂固定相连，所述铲斗通过铲斗销与小臂铰接。本发明采用电动推缸作为机械臂的主要动力来源，即只需要控制电动推缸，就可完成复杂的空间轨迹运动，提高复杂环境下该机械的可操作性和可靠性。
一种串联球铰多自由度可控电动机构挖掘机

[发明专利]一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人-CN201910236976.1有效
发明人：韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种六自由度可控寄生机构式焊接机器人，由宿主机构和寄生机构组成，宿主机构包括底座支架、动力机构、大臂、中臂和小臂，寄生机构由六条相互独立的支链构成，宿主机构提供给整个结构的支撑和承载载荷，寄生机构的六条寄生支链对宿主机构的六个自由度进行控制，两种机构有机结合，共同完成焊接工作。本发明借鉴自然界宿主与寄生的关系，将宿主机构和寄生机构有机结合，解决现有焊接机器人空载和负载过程中载荷过大的问题，以节约能耗，降低成本。
一种自由度可控寄生机构焊接机器人

[实用新型]一种三自由度十四杆液压挖掘机-CN201921680309.4有效
发明人：蔡敢为;黄一洋;韦为;龚俊杰;彭思旭;胡明;胡旭;杨丽华;王芬 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种三自由度十四杆液压挖掘机，包括机架、动臂、斗杆、铲斗，第一摇臂、第二摇臂、第一摇臂连杆、第二摇臂连杆、动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸。动臂和机架、第一摇臂、第二摇臂、斗杆分别铰接，第一摇臂连杆两端分别与机架、第一摇臂铰接，第二摇臂连杆两端分别与斗杆、摇臂二铰接；动臂液压缸两端分别与机架、第一摇臂铰接，斗杆液压缸两端分别与斗杆铰接耳、第一摇臂铰接；铲斗液压缸两端分别与铲斗、第二摇臂铰接。本实用新型能够增强铲斗输出轨迹的灵活度，提高挖掘力的目标，并且结构简单、紧凑。
一种自由度十四液压挖掘机

[实用新型]一种三自由度十二杆液压挖掘机-CN201921679468.2有效
发明人：蔡敢为;黄一洋;韦为;龚俊杰;彭思旭;胡明;胡旭;杨丽华;王芬 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种三自由度十二杆液压挖掘机，包括机架、动臂、斗杆和铲斗，及对称安装的摇臂、摇臂连杆、动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸；所述动臂与机架、摇臂、斗杆分别铰接；摇臂连杆一端与斗杆铰接，另一端与摇臂铰接；动臂液压缸两端与机架、动臂铰接；斗杆液压缸两端与斗杆铰接耳、动臂铰接耳铰接；铲斗液压缸一端与铲斗铰接，另一端与摇臂铰接。本实用新型通过增设摇臂连杆与摇臂，实现增强铲斗输出轨迹的灵活度，提高挖掘力的目标，工作效率高。
一种自由度十二液压挖掘机

[实用新型]一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人-CN201921462720.4有效
发明人：韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人，由宿主机构和寄生机构组成，宿主机构包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，寄生机构由四条支链构成，其中支链一和支链二相互耦合。宿主机构给整个结构提供支撑作用，四条寄生支链对宿主机构的自由度进行限制和控制。采用本实用新型能够使码垛机器人在不同位姿工况下运动部件的总质心均保持近似不变的特性。通过重力平衡提高码垛机器人的机械效率，对节约能耗，降低成本有较大的实际意义。
一种具有重力平衡特性可控寄生机构码垛机器人

[发明专利]一种单动力多支路输出分功率可控式离散分速箱-CN201910833994.8在审
发明人：韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：一种单动力多支路输出分功率可控式离散分速箱，该分速箱的动力输出机构的电机支架与支撑框架的底座固定连接，动力输出机构的电机轴与分功率机构的凸轮组轴孔固定连接；分功率机构的各滚轮传动杆与一级速度换向机构的各速度换向器支撑块固定连接；一级速度换向机构的各速度换向器滑槽与支撑框架的一级分速支撑板固定连接，一级速度换向机构的输出端与减速器组输入端通过联轴器连接；减速器组的输出端与二级速度换向机构的各凸轮轴孔相固连；二级速度换向机构由二级变速支撑板支撑连接，二级速度换向机构的上部由二级变速压板固定连接，二级速度换向机构的输出端通过联轴器与输出轴相连接；输出轴由输出轴压板限制自由度，输出动力。
一种动力支路输出功率可控离散分速箱

[发明专利]一种三自由度十二杆液压挖掘机-CN201910955358.2在审
发明人：蔡敢为;黄一洋;韦为;龚俊杰;彭思旭;胡明;胡旭;杨丽华;王芬 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种三自由度十二杆液压挖掘机，包括机架、动臂、斗杆和铲斗，及对称安装的摇臂、摇臂连杆、动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸；所述动臂与机架、摇臂、斗杆分别铰接；摇臂连杆一端与斗杆铰接，另一端与摇臂铰接；动臂液压缸两端与机架、动臂铰接；斗杆液压缸两端与斗杆铰接耳、动臂铰接耳铰接；铲斗液压缸一端与铲斗铰接，另一端与摇臂铰接。本发明通过增设摇臂连杆与摇臂，实现增强铲斗输出轨迹的灵活度，提高挖掘力的目标，工作效率高。
铰接摇臂动臂斗杆摇臂连杆铲斗铲斗液压缸动臂液压缸斗杆液压缸铰接耳工作效率高液压挖掘机对称安装三自由度输出轨迹灵活度增设挖掘

[发明专利]一种三自由度十四杆液压挖掘机-CN201910955366.7在审
发明人：蔡敢为;黄一洋;韦为;龚俊杰;彭思旭;胡明;胡旭;杨丽华;王芬 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： E02F3/30 文献下载
摘要：一种三自由度十四杆液压挖掘机，包括机架、动臂、斗杆、铲斗，第一摇臂、第二摇臂、第一摇臂连杆、第二摇臂连杆、动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸。动臂和机架、第一摇臂、第二摇臂、斗杆分别铰接，第一摇臂连杆两端分别与机架、第一摇臂铰接，第二摇臂连杆两端分别与斗杆、摇臂二铰接；动臂液压缸两端分别与机架、第一摇臂铰接，斗杆液压缸两端分别与斗杆铰接耳、第一摇臂铰接；铲斗液压缸两端分别与铲斗、第二摇臂铰接。本发明能够增强铲斗输出轨迹的灵活度，提高挖掘力的目标，并且结构简单、紧凑。
摇臂铰接摇臂连杆斗杆铲斗铲斗液压缸动臂液压缸斗杆液压缸动臂液压挖掘机三自由度输出轨迹铰接耳灵活度紧凑挖掘

[发明专利]一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人-CN201910833288.3在审
发明人：韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种具有重力平衡特性的可控寄生机构式码垛机器人，由宿主机构和寄生机构组成，宿主机构包括底座桁架、大臂、小臂、前臂和抓手，寄生机构由四条支链构成，其中支链一和支链二相互耦合。宿主机构给整个结构提供支撑作用，四条寄生支链对宿主机构的自由度进行限制和控制。采用本发明能够使码垛机器人在不同位姿工况下运动部件的总质心均保持近似不变的特性。通过重力平衡提高码垛机器人的机械效率，对节约能耗，降低成本有较大的实际意义。
宿主机构寄生码垛机器人重力平衡前臂机构组成机械效率运动部件整个结构支撑作用桁架耦合大臂可控位姿小臂质心抓手底座近似能耗节约

[实用新型]一种可控球铰寄生机构式焊接机器人-CN201822176013.0有效
发明人：韦为;龚俊杰;蔡敢为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种可控球铰寄生机构式焊接机器人，该机器人的宿主机构由宿主机构主体和大臂转动动力机构组成，寄生机构分为小臂摆动控制机构和焊枪摆动控制机构，所述大臂球盘和底座通过球盘支撑杆固定连接，大臂球盘和大臂通过球铰副连接，大臂和小臂通过球铰副连接，小臂和焊枪支撑轴通过球铰副连接，焊枪支撑轴和焊枪固定连接，动力滚轮提供大臂转动的动力，下齿轮电机和上齿轮电机通过驱动齿轮组，带动双弹簧组控制小臂摆动，弯连杆与小臂弹簧铰接，小臂弹簧与连架杆铰接，焊枪摆动电机驱动四杆机构，四杆机构的焊枪摆动连杆与上球铰铰接，控制焊枪摆动。该机器人能够实现多自由度运行，满足不同的工业需求。
大臂球铰小臂焊枪摆动焊枪寄生球盘焊接机器人四杆机构宿主机构支撑轴铰接可控机器人电机摆动控制机构转动动力机构驱动齿轮组弹簧铰接电机驱动动力滚轮多自由度工业需求连架杆上齿轮双弹簧弯连杆下齿轮支撑杆组控制摆动弹簧底座转动

[发明专利]一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人-CN201811584535.2在审
发明人：蔡敢为;胡明;韦为;龚俊杰;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种多自由度可控寄生机构式喷涂机器人，由宿主机构和寄生机构组成，所述宿主机构由主体和大臂转动动力机构组成，寄生机构分为小臂摆动控制机构和喷头摆动控制机构，本发明借鉴自然界的寄生关系，将机构分为宿主机构和寄生机构，宿主机构作为机器人的主要支撑构件，寄生机构作为动力驱动构件，两种机构有机组合，共同完成某一种或某一类机构的功能，以解决现有技术中现代喷涂机器人多为铰链连接，需要较多自由度时就需要较长的运动链，结构复杂，效率低下的问题。
寄生宿主机构喷涂机器人多自由度摆动控制机构可控动力驱动构件转动动力机构喷头机构组成寄生关系铰链连接有机组合支撑构件运动链大臂小臂机器人

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