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[发明专利]物体检测匹配方法、装置、设备以及存储介质-CN202211385839.2在审
发明人： 张键驰;郑丽娜;孙力 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种物体检测匹配方法，所述方法包括：获取第一预设时刻的第一检测区域；确定在第一预设时刻之前的预设间隔内检测到的第一物体；根据第一物体以及第一检测区域，确定第一置信度矩阵；根据第一检测区域、第一物体以及第一置信度矩阵，将第一检测区域与第一物体相关联，确定第一检测区域与第一物体的匹配结果，以实现自动驾驶途中对其他物体的检测与匹配。本申请通过确定当前时刻的检测区域与当前时刻之前一定范围内检测到的物体的关联关系，完成当前时刻各检测区域内的物体与在先时刻检测到的物体的关联动作，绕开了需要根据邻近时间进行匹配这一手段，避免了近邻匹配与预测法匹配存在的不适应有遮挡场景的问题。
物体检测匹配方法装置设备以及存储介质

[发明专利]交通标志位置的三维重建方法、装置、设备及存储介质-CN202211441838.5在审
发明人： 张键驰;徐林鵾;刘德浩;孙力 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本说明书实施方式公开了一种交通标志位置的三维重建方法、装置、设备及存储介质。首先，在连续的N帧交通图像中确定目标交通标志的位置边框，以及相邻的两帧交通图像中的位置边框之间像素的第一数量。由于第一数量越小，第一数量对应的两个位置边框对应同一个目标交通对象的可能性越大，因此，基于第一数量，在N帧交通图像中的位置边框中确定目标关联边框组合。进一步地，基于目标关联边框组合中目标位置边框的位置信息以及目标位置边框所属的目标交通图像对应的拍摄位姿信息进行三维重建，得到目标交通标志的三维位置信息。通过拍摄位姿信息对目标交通标志的多个二维位置进行三维重建，准确地确定出目标交通标志的三维位置。
交通标志位置三维重建方法装置设备存储介质

[发明专利]车道中心线检测方法、装置、车道线检测设备及存储介质-CN202211468894.8在审
发明人： 张键驰;曾锦权;邓明飞;侯权耀 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种车道中心线检测方法、装置、车道线检测设备及存储介质。通过在车道中心线上确定多个第一离散点，进一步地获取多个第一离散点对应的半径，并将多个第一离散点对应的半径与预设半径阈值进行比较，从而根据多个第一离散点所对应的半径与预设半径阈值的比较结果，检测车道中心线与车道参考线的位置关系，以检测车道中心线是否平滑。基于该车道中心线检测方法可以对依次车道中心线进行判断，对容易错检的车道中心线进行检测，提升车道中心线检测结果的准确性。
车道中心线检测方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶模式切换方法、装置、设备以及存储介质-CN202211371680.9在审
发明人： 张键驰;樊帅 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开一种驾驶模式切换方法，驾驶模式包括根据道路属性而划分的第一模式以及第二模式，方法包括：获取地图中被标记为预设类型的道路的图像；根据道路的图像，确定道路的起点与终点；根据起点和终点，确定场景切换信息；根据场景切换信息生成切换点，以使得车辆经过切换点时根据切换点切换驾驶模式。本申请评估候选切换点的起点与终点，根据起点与终点的性质来确定驾驶模式是否需要切换，并根据切换需求计算出切换点，使车辆经过切换点时切换驾驶模式，得到的切换点能够精确区分场景，从而使驾驶模式的切换更精确，解决了由切换点异常而导致的模式切换不正确的问题。
驾驶模式切换方法装置设备以及存储介质

[发明专利]地图确定方法、装置、设备以及存储介质-CN202211362555.1在审
发明人： 张键驰 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图确定方法，方法包括：获取第一地图以及第二地图，第一地图的精细度高于第二地图；根据第二地图，确定当前的定位基准点；根据第一地图以及定位基准点，确定第一元素索引，第一元素索引用于标记定位基准点预设范围内的元素；根据第一元素索引，获取以定位基准点为中心第一预设距离的范围内的第二元素；根据第二元素以及定位基准点，确定目标地图。此方案可以以标清地图上的某点在高精地图中搜寻以其为中心一定范围内的所有元素，从而形成一个局部高精地图，方便地实现了从标清数据出发获得高精地图，从而解决了标清地图与高精地图间的复用问题。
地图确定方法装置设备以及存储介质

[发明专利]地图加载方法、车载电子设备、车辆及存储介质-CN202211299831.4在审
发明人：邓明飞;裴悦程;张键驰 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F16/957 文献下载
摘要：本申请涉及地图加载方法、车载电子设备、车辆以及存储介质。该方法包括：获得第一地图网格数据块、及第二地图网格数据块；其中，所述第一地图网格数据块根据车辆的实时位置所确定，第二地图网格数据块根据所述车辆在所述实时位置的预设距离内的导航路径所确定；按照所述第一地图网格数据块优先于所述第二地图网格数据块的加载顺序，向所述车载电子设备的内存先后加载所述第一地图网格数据块和所述第二地图网格数据块。依据本申请实施例提供的方案，能够降低或避免车载电子设备加载地图数据到内存可能导致的卡顿现象。
地图加载方法车载电子设备车辆存储介质

[发明专利]一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质-CN202111553498.0有效
发明人： 张键驰;杨竞乔;林利创;盛鑫 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图迭代切分方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据预设地图参数和待切分地图的参数，确定对待切分地图进行切分的第一切分方式和第二切分方式；利用第一切分方式对待切分地图进行切分，若切分成功，获取切分后的地图作为目标地图；若第一切分方式切分失败，利用第二切分方式对待切分地图进行切分，若第二切分方式切分成功，获取切分后的地图作为目标地图；将目标地图作为新的待切分地图，并返回根据预设地图参数和待切分地图的参数，确定对待切分地图进行切分的切分方式的步骤，直至利用第一切分方式和第二切分方式均切分失败，完成对待切分地图的切分，得到多个目标地图。通过上述方法，使用户对待切分地图的编辑更方便。
一种地图切分方法装置设备存储介质

[发明专利]地图采样方法、装置、设备、车辆以及介质-CN202210393135.3在审
发明人： 张键驰;雷明;徐林鵾;杨竞乔 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图采样方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取原始地图数据；确定所述原始地图数据中存在的地图元素；基于所述地图元素的当前精度和预设精度，对所述地图元素进行迭代采样，直至所述地图元素的当前精度小于所述预设精度，得到采样后的地图数据；其中，每一次迭代采样过程中删除所述地图元素中满足预设采样条件的点。本申请能够在保证地图数据中的地图元素的精度的前提下，从地图数据中删除不必要的点，实现对地图数据的降采样，从而压缩地图的数据量，进一步地实现降低地图数据对存储空间的占用量，降低地图数据的存储压力。
地图采样方法装置设备车辆以及介质

[发明专利]地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质-CN202210039210.6在审
发明人：雷明;张键驰;徐林鵾 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。本申请能够将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。
地图过滤方法装置设备车辆以及介质

[发明专利]基于OpenGL的移动端三维模型ply文件解析与展示方法-CN201910003358.2有效
发明人：魏泽伟;张键驰;贾奎;陈泽康;马小琦;谢裕麟 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F8/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于OpenGL的移动端三维模型ply文件解析与展示方法，包括以下步骤：读取ply文件；创建与ply文件信息对应的解析类；创建解析类对象从输入流中读取模型文件信息；创建Buffer缓存点、面颜色信息，以及Vertex与Fragement Shader；在java层调用OpenGL接口编写绘制函数；创建Renderer类调用绘制函数渲染出三维模型。本发明利用基本程序语言解析文件对于点、面和颜色数据，结合OpenGL语言实现模型数据与底层GPU的相互链接，从而实现了三维模型在移动端的呈现，提高了移动平台上三维模型的绘制效率。
基于 opengl 移动三维模型 ply 文件解析展示方法

[发明专利]一种多张RGB图片的物体姿态估计方法-CN202011316344.5有效
发明人： 张键驰;贾奎;郭清达;陈轲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于三维计算机视觉技术，为多张RGB图片的物体姿态估计方法，包括步骤：对每张RGB图片分别进行目标检测，得到目标物体的二维边界框；对检测结果进行插值和滤波处理，去除误检的二维边界框，增加漏检的二维边界框；将所有目标物体分别输入基于单目RGB图片的物体姿态估计网络，估计出每张RGB图片中包含的物体类别、每个物体的三维坐标及朝向；计算每两张RGB图片中物体之间的对应关系、相机旋转矩阵；构建物体姿态图并对其进行优化；利用每个物体对应的三维坐标、朝向和三维模型从三维投影到二维，得到新的二维边界框。与现有方法相比，本发明更好地解决了遮挡问题，提高估计的准确率。
一种 rgb 图片物体姿态估计方法

[发明专利]基于图像和三维模型的物体姿态估计方法、系统及介质-CN202011278095.5在审
发明人： 张键驰;贾奎;陈轲 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像和三维模型的物体姿态估计方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取目标物体的图像数据；对所述图像数据进行特征提取，采用物体姿态估计模型对提取到的特征进行映射，获取相似度最高的特征对应的视角作为估计的目标物体位姿；其中，所述物体姿态估计模型用于将所述目标物体的图像特征映射到相似度最高的三维模型多视角特征的卷积神经网络。本发明无需借助于深度图像，更加充分地利用目标物体的三维模型，可以更好地计算被遮挡的目标物体，修改目标物体时不需要重新训练整个网络，提高了物体位姿估计技术的泛化性、精准度和识别速度，可广泛应用于智能信息处理技术领域。
基于图像三维模型物体姿态估计方法系统介质

[发明专利]物体姿态估计模型训练方法、系统、装置及介质-CN202010179938.X在审
发明人：许泽林;陈轲;张键驰;贾奎 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种物体姿态估计模型的训练方法、系统、装置及介质。该方法通过获取含待估计物体的RGB图像和深度图像，输入所述姿态估计模型；分别确定分割过程中的第一损失值、映射过程中的第二损失值和姿态估计过程中的第三损失值，基于上述多个损失值对模型的参数进行训练更新。通过使用本申请中的训练方法，能够更好地兼顾姿态估计的全局信息，加快模型训练的速度；还能够使得训练的姿态估计模型具有更强的判别能力，对物体进行姿态估计时，在物体被严重遮挡的情况下也能够得到鲁棒的效果。本申请可广泛应用于人工智能技术领域内。
物体姿态估计模型训练方法系统装置介质

[发明专利]三维OBJ模型及MTL材质在iPhone中的解析与渲染方法-CN201910003355.9在审
发明人：陈泽康;张键驰;贾奎;魏泽伟;马小琦;谢裕麟 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维OBJ模型及MTL材质在iPhone中的解析与渲染方法，包括以下步骤：读取OBJ模型定义文件和MTL材质定义文件；根据文件格式编写解析函数，将读入的数据解析为数组；创建OpenGL ES模型对象，并生成相应的.h头文件和.m实现文件；基于解析的OBJ模型数据，使用OpenGL ES绘制三维模型；基于解析的MTL材质数据，使用GLKit渲染模型并添加材质；在iPhone应用上展示。本发明使用的是目前通用的三维OBJ模型及MTL材质，实现了三维模型在iPhone设备上的载入与展示，具有广阔的应用前景。
解析三维定义文件三维模型渲染读取材质数据解析函数模型对象模型数据实现文件数据解析文件格式通用的读入应用展示绘制载入创建

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