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[发明专利]一种多单臂机械手自适应前向输出一致安全控制器-CN202111356384.7有效
发明人：杨杨;宋爽;何建超;张雨薇;张腾飞;岳东 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多单臂机械手自适应前向输出一致安全控制器，基于具有期望轨迹的领导者单臂机械手，针对N个含有未知动态的跟随者单臂机械手，采用自适应II技术设计不确定等价估计器，处理由执行器故障引起的失效故障，克服了失效故障的消极影响；同时，利用自适应前向技术为每个跟随者单臂机械手设计了分布式输出一致控制器，从而降低控制器设计难度，并引入自适应II技术改进径向基函数神经网络，提高了神经网络对未知动态的逼近性能。另外，还采用动态触发机制设计领导者信息估计器，避免了对邻居信息的连续监测，减少了每个单臂机械手之间的通信频次，整个设计能够有效地处理系统中的未知动态、抵御执行器发生的故障，降低控制器设计难度、减少各单臂机械手之间的通信频次以及精度控制等问题。
一种多单臂机械手自适应输出一致安全控制器

[发明专利]基于SSE-YOLO深度学习模型的前视声纳图像小目标识别方法-CN202310814151.X在审
发明人：周天;阳慧玲;于晓阳;张腾飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明公开了基于SSE‑YOLO深度学习模型的前视声纳图像小目标识别方法，属于深度学习领域；该方法包括：基于经典YOLOv3模型设计轻量级特征提取模块SSE，并搭建了主干网络；融合更浅层特征与深层特征构建一个新预测层,增强小目标表征能力；在颈部网络中使用卷积注意力机制模块CBAM，通过强化检测目标特征以提高抗背景干扰能力。该方法在在性能和消耗之间取得了令人满意的平衡，以满足在设备计算能力受限前提下，实现对声纳图像目标实时快速检测。通过评价过程证实该方法的平均精度和检测速度均高于目前的轻量级主流算法YOLOv5n，能更好地实现嵌入式部署。
基于 sse yolo 深度学习模型声纳图像目标识别方法

[发明专利]一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备-CN202310823018.0在审
发明人：周天;张腾飞;杜伟东;于晓阳;陈宝伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/94 文献下载
摘要：本发明公开了一种前视声呐图像水下目标在线识别方法及设备，该方法通过将收集的前视声呐图像数据集输入预训练的yolo‑v3深度学习检测模型进行微调训练后，将模型文件、权重文件和配置文件一起经过ATC工具转换得到离线模型并部署至嵌入式系统中。对前视声呐设备在线采集的数据流通过转化后生成声呐图像，使用嵌入式系统调用检测模型对图像中目标进行检测，并将检测结果打包传至显控软件。可以使得结果更加直观，降低对声呐图像目标识别的难度。辅助操作员对显控上目标的判断，避免漏检误检，减少操作员的出错率，解决由于人工识别难而导致难以推广的问题。
一种声呐图像水下目标在线识别方法设备

[发明专利]一种感知模型训练方法、装置及电子设备和存储介质-CN202311128070.0在审
发明人： 张腾飞;李茹杨;刘广庆;张恒;邓琪 -专利权人：苏州浪潮智能科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种感知模型训练方法、装置及电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取云端感知模型；其中，云端感知模型包括第一预设数量个基础元网络和第二预设数量个抗干扰元网络；将云端感知模型分解为基础分支和抗干扰分支；其中，基础分支包括第一预设数量个基础元网络，抗干扰分支包括第二预设数量个抗干扰元网络；基于正常场景数据训练基础分支，基于干扰场景数据训练抗干扰分支，合并训练完成的基础分支和训练完成的抗干扰分支得到中间云端感知模型，基于正常场景数据和干扰场景数据训练中间云端感知模型得到训练完成的云端感知模型。本申请提高了车端感知模型的鲁棒性。
一种感知模型训练方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于井眼修整工具的低摩阻滚轮部件-CN202311066844.1在审
发明人： 张腾飞;黄保黔;郑波强;万文财;杨通华;严锡姣;黄昀;郑廷碧 -专利权人：贵州高峰石油机械股份有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： E21B29/00 文献下载
摘要：本发明涉及井眼修整工具技术领域，提供了一种用于井眼修整工具的低摩阻滚轮部件，包括滚轮轴和套装在滚轮轴上的滚轮；所述滚轮轴和滚轮之间位于滚轮中部的位置有储油腔，滚轮轴端部开有轴向注油孔，轴向注油孔连通至储油腔；轴向注油孔和储油腔内填充润滑液；所述滚轮和滚轮轴之间位于滚轮两端的位置装有低摩阻密封圈。本发明解决了钻井液里的杂质进入滚轮和滚轮轴之间的间隙，造成滚轮和滚轮轴的卡滞的问题，采用滚珠结构使滚轮在滚轮轴上的转动更加灵活，钻井作业中的磨阻小，提高了钻井效率，还解决了由于密封件损坏润滑液轻微漏失后自动补偿的问题。
一种用于修整工具低摩阻滚轮部件

[发明专利]自动驾驶模型的训练方法、部署方法、系统、介质和设备-CN202311127103.X在审
发明人： 张腾飞;李茹杨;沈鸿翔;张恒;邓琪 -专利权人：浪潮（北京）电子信息产业有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶模型的训练方法、部署方法、系统、介质和设备，涉及机器学习领域，包括：获取数据集；数据集中的样本包括正常场景数据和干扰场景数据；从数据集中选取第一正常场景样本和第一干扰场景样本，利用第一算法训练得到第一感知模型；从数据集中选取第二正常场景样本和第二干扰场景样本，利用第二算法结合第一感知模型使用干扰特征知识蒸馏方法和元网络对抗知识蒸馏方法，训练得到第二感知模型；将第二感知模型部署至自动驾驶系统中。本发明能避免高质量特征和低质量特征同时被蒸馏，提升了知识蒸馏的效果，便于对第二感知模型中低质量的抗干扰特征进行针对性的知识蒸馏，有效提升了第二感知模型的鲁棒性。
自动驾驶模型训练方法部署系统介质设备

[外观设计]显示屏幕面板的导航转弯10米动态图形用户界面-CN202230805283.2有效
发明人：丁浩;吕东原;张腾飞;王栋 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的导航转弯10米动态图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于显示图像文字等。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板的图形用户界面显示内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.显示屏幕面板为现有技术，省略设计1‑2其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于在车辆导航距离转弯点大约10米时予以触发以提供相关提示和导航。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图所示界面为车辆导航距离转弯点超过10米大约还有20米时的界面，当车辆导航距离转弯点小于10米时，开始转弯模式，完成如设计1动态变化状态图1‑9所示的动态变化过程；设计2主视图所示界面为车辆导航距离转弯点超过10米大约还有20米时的界面，当车辆导航距离转弯点小于10米时，开始转弯模式，完成如设计2动态变化状态图1‑20所示的动态变化过程。9.其他需要说明的情形其他说明：本外观设计的显示屏幕面板用于车辆车机中控、车载数字仪表、增强现实抬头显示器（ARHUD）、手机以及平板电脑。
显示屏幕面板导航转弯 10 动态图形用户界面

[外观设计]显示屏幕面板的导航转弯100米至50米动态图形用户界面-CN202230805504.6有效
发明人：丁浩;张腾飞;王栋;薛琪;吕东原 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的导航转弯100米至50米动态图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于显示图像文字等。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板的图形用户界面显示内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.显示屏幕面板为现有技术，省略设计1‑2其他视图。6.指定设计1为基本设计。7.图形用户界面的用途：用于在车辆导航距离转弯点大约100米‑50米时予以触发以提供相关提示和导航。8.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图所示界面为车辆导航距离转弯点大于或等于100米时的界面，当车辆导航距离转弯点小于100米时，则触发如设计1动态变化状态图1‑15所示的动态变化过程，之后重复循环如设计1动态变化状态图16‑18所示的动态变化过程，一直到导航距离小于或等于20米为止；设计2主视图所示界面为车辆导航距离转弯点大于或等于100米时的界面，当车辆导航距离转弯点小于100米时，则触发如设计2动态变化状态图1‑13所示的动态变化过程，之后重复循环如设计2动态变化状态图14‑16所示的动态变化过程，一直到导航距离小于或等于20米为止。9.其他需要说明的情形其他说明：本外观设计的显示屏幕面板用于车辆车机中控、车载数字仪表、增强现实抬头显示器（ARHUD）、手机以及平板电脑。
显示屏幕面板导航转弯 100 米至 50 动态图形用户界面

[发明专利]音视频多码率规格调度方法、装置、存储介质和电子设备-CN202310788807.5在审
发明人： 张腾飞;邝耀华 -专利权人：湖北盛天网络技术股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H04N21/232 文献下载
摘要：本申请提供了一种音视频多码率规格的调度方法、装置、存储介质和电子设备。该调度方法包括：响应于音视频访问请求，在转码库里查找音视频对应的已完成转码的转码文件；当查找到已完成转码的转码文件时，返回转码文件的转码规格；当已完成转码的转码文件的转码规格的总数量小于预设可转码规格的总数，不存在正在执行的转码任务，且音视频被持续关注时，根据已完成的转码文件的转码规格，以及预设可转码规格确定目标转码规格，并基于目标转码规格下发转码任务；其中，目标转码规格为音视频对应的预设可转码规格且未完成转码的转码规格中的一个转码规格。该方法能够在兼顾用户音视频播放体验的基础上，减少存储空间的使用。
视频多码率规格调度方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种考虑备用能力的农业温室控温负荷调控方法-CN202310930606.4有效
发明人：吴巨爱;邓诗扬;谢东亮;陈颢明;黄杰;朱元梦;张腾飞;徐俊俊;邹花蕾;朱三立 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明属于电力系统调度技术领域，公开了一种考虑备用能力的农业温室控温负荷调控方法，包括温室控温设施负荷功率与控温设施产生热量的定量关系约束、控温设施产生热量与温室室内温度的定量关系约束、温室控温设备的功率约束、温室室内温度的区间约束、温室室内温度的积温约束，构建考虑控温负荷参与备用的农业温室控温成本最小化模型。本发明考虑温室控温负荷的可调节性，具备给电力系统提供运行备用的能力，结合作物生长需求提出了温室控温负荷的备用容量计算方法，综合考虑温室控温负荷的电量费支出和上、下备用容量费收益情况，降低了农业温室控温负荷的整体用电成本。
一种考虑备用能力农业温室负荷调控方法

[实用新型]一种制粉筛分结构-CN202321081725.9有效
发明人： 张腾飞;岳明;张凌芝 -专利权人：安徽虫草源生物科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B02C13/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种制粉筛分结构，属于筛分设备技术领域。该制粉筛分结构包括筛分组件和粉碎组件。所述筛分组件包括：第一支撑部、刮料部、筛料部、下料部和接料部，使用时，锤头将原料打散，从而使得粗物质和细物质分开，U型刮板对箱体的内壁不断刮蹭，确保把粘附在箱体上的物料刮下，旋转弧形堵板，使弧形堵板把筛网的网孔堵塞住，然后利用弧形堵板上的锁紧件把其固定住，指定时间后再将弧形堵板从筛网的网孔上移开，细物质通过筛网掉落到承料车内，筛分完成后打开箱体上的箱盖将其内的粗物质取出即可，该制粉筛分结构有效的防止粗物质和细物质粘附在箱体的内壁上，确保细物质的产量，给使用者带来更好的使用体验。
一种制粉筛分结构

[实用新型]一种铝合金门窗生产用除尘装置-CN202320699710.2有效
发明人：季敏明;张腾飞 -专利权人：陕西悦启茂门窗工程有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B24B55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝合金门窗生产用除尘装置，包括加工台，所述加工台的顶部固定安装有安装板，所述安装板的前侧壁固定安装有两个固定板，两个所述固定板的底部均固定安装有两个电动推杆，两个所述电动推杆的伸缩端共同固定安装有连接板，所述连接板上设有转动机构，所述连接板的顶部固定安装有吸尘机构，所述吸尘机构贯穿连接板并与其固定连接，所述吸尘机构的顶端与转动机构的底部固定连接，所述转动机构的侧壁设有清洁机构。本实用新型结构设计合理，其能够自动对铝合金门窗表面以及中间凹陷处散落的灰尘进行清理，省去了操作人员手动清理的操作，降低了操作人员的工作强度。
一种铝合金门窗生产除尘装置

[发明专利]自动驾驶运动技能学习方法、系统、设备及计算机介质-CN202311110625.9在审
发明人：邓琪;李茹杨;张恒;张腾飞 -专利权人：浪潮（北京）电子信息产业有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶运动技能学习方法、系统、设备及计算机介质，应用于自动驾驶领域，获取目标对象在当前轮自动驾驶训练过程中的目标驾驶数据，目标驾驶数据包括目标驾驶状态、第一运动技能参数、第二运动技能参数、目标奖励函数值；基于目标驾驶数据对驾驶策略生成网络进行训练，得到当前轮训练好的驾驶策略生成网络；其中，第一运动技能参数包括驾驶策略生成网络生成的运动技能参数；第二运动技能参数包括人工控制下生成的运动技能参数；目标奖励函数值包括对目标驾驶状态和运动技能参数进行匹配度评价后生成的值；运动技能参数包括轨迹参数和速度曲线参数。提高了模型训练的安全性、效率和准确性，适用性好。
自动驾驶运动技能学习方法系统设备计算机介质

[发明专利]一种用于启机阶段计算安全壳泄漏率的方法-CN202310593762.6在审
发明人：梁招瑞;宋永军;薛雨;江彬;李宁;凌学会;杜正建;宋彦霖;孙超;胡汝平;杨蕾;徐鑫;董圣锴;周飞虎;张腾飞 -专利权人：辽宁红沿河核电有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明提供一种用于启机阶段计算安全壳泄漏率的方法，包括，获取启机阶段中温度传感器的参数信息和温湿压数据，所述启机阶段温度传感器的参数信息至少包括稳定运行阶段各温度传感器的体积权重；以稳定运行阶段各温度传感器的体积权重为初始值，结合启机阶段温湿压数据对各温度传感器的体积权重进行优化，得到体积权重优化结果；根据所述体积权重优化结果计算启机阶段中稳定运行阶段的安全壳日泄漏率；以压力状态稳定的一次大修数据作为参考，确定启机阶段中稳定运行阶段的初始寄生泄漏率；根据体积权重优化结果、安全壳日泄漏率、初始寄生泄漏率计算最终的泄漏率。本发明在确定适用于启机后半阶段的体积权重并利用温湿压数据计算安全壳泄漏率。
一种用于阶段计算安全泄漏方法

[发明专利]一种感知模型训练方法、装置及电子设备和存储介质-CN202311110633.3在审
发明人： 张腾飞;李茹杨;张恒;邓琪 -专利权人：山东海量信息技术研究院
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本申请公开了一种感知模型训练方法、装置及电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取云端感知模型；云端感知模型包括基础元网络组和抗干扰元网络组，基础元网络组包括多个基础元网络，抗干扰元网络组包括多个干扰因素分别对应的多个抗干扰元网络，基础元网络包括依次连接的多个网络模块，抗干扰元网络包括依次连接的多个网络模块，基础元网络组中部分或全部基础元网络中的第一个网络模块的参数共享，相同干扰因素对应的抗干扰元网络中的第一个网络模块的参数共享；基于正常场景数据和干扰场景数据训练云端感知模型得到训练完成的云端感知模型；干扰场景数据包括多个干扰因素对应的干扰样本。本申请提高了感知模型的鲁棒性。
一种感知模型训练方法装置电子设备存储介质