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[实用新型]一种嵌合式盾牌-CN202320114405.2有效
发明人：吴钰婷;郑永福;许鹏霄;吴卫邦;曹波;张翰博 -专利权人：中国人民解放军陆军军事交通学院镇江校区
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： F41H5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种嵌合式盾牌，属于盾牌结构技术领域，包括盾身、上滑板组件、下滑板组件和握把组件，上滑板组件固定在盾身的上部且突出于盾身的高度可调，下滑板组件固定在盾身的下部且突出于盾身的高度可调，握把组件包括握把主干和握把卡扣，握把主干的两端通过两个可旋转的握把卡扣连接至盾身，实现握把主干的可旋转，握把组件设于上滑板组件和下滑板组件之间，在盾身四周边缘设置有凹形卡槽，用于和其他嵌合式盾牌相互卡接；本实用新型通过上滑板组件和下滑板组件突出于盾身的高度可调实现对盾牌正面防御面积的增加；凹形卡槽的设置能够实现盾牌与盾牌之间的相互卡接从而增加协同防御能力；握把组件设为可旋转结构从而增加适用人群。
一种嵌合盾牌

[发明专利]一种对象抓取方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211460472.6在审
发明人：莫宇尘;张翰博;孔涛 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种对象抓取方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：响应于接收到目标对象抓取指令，基于包含的目标对象的状态描述信息、以及当前场景中各候选对象分别具有每个预设状态的第一置信度，确定各候选对象分别为目标对象的第二置信度；基于所述第一置信度和第二置信度，确定目标候选对象以及针对目标候选对象执行各预设动作后的回报信息；基于所述回报信息，确定待执行的目标预设动作，并执行目标预设动作。本公开实施例不需要对机器人进行预训练，可以较为准确地确定出符合用户要求的目标候选对象；并且通过确定最优的目标预设动作，减少了与用户对话的次数，还可以尽快抓取到目标对象，提高了任务执行的成功率和效率。
一种对象抓取方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种后脱式塑形衣-CN202022135119.3有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A41C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后脱式塑形衣，包括吊带部，以及与吊带部连接的塑形衣本体，所述吊带部与塑形衣本体连接的位置设有若干穴位按摩部，所述塑形衣本体位于穴位按摩部下方设有远红外恒温保健部，所述塑形衣本体设有用于束腰收胯的弹性部，所述塑形衣本体下端设有裤筒部，所述塑形衣本体的裆部设有抗氧化部；所述穴位按摩部包括若干面料凸点，所述远红外恒温保健部包括远红外恒温磁石，所述远红外恒温磁石嵌入于塑形衣本体，所述裤筒部朝向穿戴者腿部的位置设有若干远红外按摩点，所述远红外按摩点为远红外材料制作的结构。能够起到很好的抗菌保健、吸湿排汗、透气作用，提供了较好的塑身塑形、养生健康、美体保健的使用效果。
一种后脱式塑形衣

[实用新型]一种搭扣式塑形衣-CN202022135236.X有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A41C1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种搭扣式塑形衣，包括吊带部，以及与吊带部连接的塑形衣本体，塑形衣本体的下端包括与塑形衣本体搭扣式连接的裆部，裆部与塑形衣本体连接的位置设有连接部，塑形衣本体与裆部连接的位置设有搭扣座；连接部与搭扣座连接，连接部为细软纤维制成的结构，搭扣座包括弹性纤维制成的勾刺结构；裆部设有抗氧化部，塑形衣本体的腰以及臀位置设有用于束腰收胯的弹性部，弹性部与塑形衣本体的无弹结构配合，能够对使用者起到提臀、塑型、细腰效果。便于使用者穿戴脱下，设置抗氧化部能够起到很好的抗菌保健、吸湿排汗、透气等作用，也便于使用者如厕排泄，提供了较好的塑身塑形、养生健康、美体保健的使用效果。
一种搭扣式塑形衣

[实用新型]一种开裆式塑形衣-CN202022138127.3有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A41B9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开裆式塑形衣，包括吊带部，以及与吊带部连接的塑形衣本体，所述塑形衣本体下端设有裆口，所述裆口上方设有远红外恒温保健部；所述塑形衣本体连接有裤筒，所述裤筒设有远红外按摩点，所述远红外按摩点设置于裆口下方；所述远红外恒温保健部包括面料层以及内里层，所述面料层与内里层之间的位置设有远红外恒温磁石，所述面料层为恒温变色材料制作的结构。塑形衣能够对穿戴者起到提臀、塑型、细腰效果，通过可调节的吊带能够适应不同身材的使用者穿戴。通过塑形衣与开裆裤的结合，达到了穿戴者身体姿态矫正与如厕排泄的兼顾，实现了较好的穿戴效果，便于使用者穿戴脱下。
一种开裆式塑形衣

[发明专利]基于图神经网络的机器人自主工具构建方法、系统及相关设备-CN202010652687.2有效
发明人：兰旭光;杨辰杰;张翰博;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图神经网络的机器人自主工具构建方法、系统及相关设备。该方法在仿真环境下生成训练数据，以包含目标工具的深度图以及包含多个候选零件的深度图为输入，先使用深度网络进行候选零件的选择，连接点以及构建姿态的回归。使用图神经网络对各个零件对进行连结，最后综合选出最优的候选零件以用于构建目标工具。本方法使用的仿真环境下的数据生成方法有效减小了数据采集的人工量，扩大了数据集的体量。本发明可以帮助机器人在纯视觉输入的场景中有效完成自动工具构建任务，并且增加了机器人对场景整体性的考虑，对于共融机器人项目的发展有重要意义。
基于神经网络机器人自主工具构建方法系统相关设备

[发明专利]一种基于三维视觉的智能机器人抓取方法-CN202010652696.1有效
发明人：兰旭光;赵冰蕾;张翰博;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维视觉的智能机器人抓取方法，以包含目标物体的观测点云为输入，使用深度卷积网络的点抓取置信度评估网络评估观测点云中每个点的抓取置信度，获得适合作为抓取部位中心的点。以抓取区域的特征为输入，使用基于抓取锚点机制的区域抓取部位检测网络进行物体抓取部位检测。以抓取闭合区域和抓取区域特征融合后的特征为输入，使用抓取部位优化网络优化检测出的抓取部位。选取具有最高抓取质量指标的抓取部位，通过坐标系变换得到此抓取部位在机器人坐标系中的位置与姿态，以此规划机器人的夹具姿态。本发明使机器人在非结构化环境下准确地抓取不同种类的物体，以提高智能机器人作业和与外界交互的安全性与可靠性。
一种基于三维视觉智能机器人抓取方法

[外观设计]后脱式塑形衣-CN202030576874.8有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：后脱式塑形衣。2.本外观设计产品的用途：用于穿着和对身体部位起到塑形、保健等作用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略仰视图。
后脱式塑形衣

[外观设计]束裤（保健式）-CN202030576880.3有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：束裤（保健式）。2.本外观设计产品的用途：用作穿着。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略仰视图。
束裤保健

[外观设计]塑形衣（搭扣式）-CN202030577965.3有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：塑形衣（搭扣式）。2.本外观设计产品的用途：用于穿着和对身体部位起到塑形、保健等作用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略仰视图。
塑形衣搭扣

[外观设计]开档式塑形衣-CN202030577967.2有效
发明人：任晓华;翁创杰;谢伟广;邱锦钊;张翰博 -专利权人：宏杰内衣股份有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： 02-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：开档式塑形衣。2.本外观设计产品的用途：用于穿着。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为薄型产品，省略左视图;本外观设计产品为薄型产品，省略右视图;本外观设计产品为薄型产品，省略俯视图;本外观设计产品为薄型产品，省略仰视图。
开档式塑形衣

[发明专利]基于事后经验的信赖域策略优化方法、装置及相关设备-CN202010713458.7在审
发明人：兰旭光;张翰博;柏思特;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事后经验的信赖域策略优化方法、装置及相关设备，方法包括：S100，将经验数据中已到达的目标点作为虚拟目标点，生成虚拟的事后经验数据；S200，基于事后目标滤波算法，完成对虚拟目标的过滤，获取所对应的训练数据；S300，基于虚拟经验数据，通过加权重要性采样修正虚拟经验数据与原始经验数据的分布偏差；S400，基于加权重要性采样修正虚拟经验数据与原始经验数据的分布偏差，以此估计策略间KL散度值；S500，通过KL散度修正策略梯度方向，并通过最大KL散度步长计算更新策略步长。该方法以使智能体能够基于少量的交互数据和简单设计的奖励函数，能够对环境和任务完成有效的探索过程，并对行为策略进行高效的学习和更新。
基于事后经验信赖策略优化方法装置相关设备

[发明专利]一种基于视觉推理的机器人作业方法-CN201810924992.5有效
发明人：兰旭光;张翰博;周欣文;张扬;田智强;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉推理的机器人作业方法，包括：通过传感器获取当前包含多个目标物体的场景图像；使用基于深度卷积网络的视觉操作关系网络，完成对场景中物体的检测过程，并获取正确的物体操作关系；使用基于有向锚点框的全卷积抓取检测网络，完成对场景中潜在的抓取部位的检测过程；以感知结果为基础，通过中心点匹配算法匹配物体和抓取部位，通过坐标系变换得到机器人坐标系中的抓取向量，完成当前场景作业执行的过程。利用有向锚点框改善了抓取部位检测算法中预设抓取框对多角度抓取部位的适应能力，提升了抓取部位检测的精度。本发明可以使机器人在纯视觉输入的情况下完成对多目标物体的作业任务。
一种基于视觉推理机器人作业方法

[发明专利]一种基于端对端网络的机器人视觉推理抓取方法-CN201910093952.5在审
发明人：兰旭光;张翰博;周欣文;田智强;郑南宁 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于端对端卷积神经网络的机器人视觉推理抓取方法。通过以RGB图片为输入，以一次卷积网络的前向传播，同时完成物体检测、操作关系推理和抓取部位检测。通过提取物体的感兴趣区域，完成对每个物体上的抓取部位进行检测。通过视觉操作关系推理，获取场景的视觉操作关系树，对正确的抓取顺序进行决策。本发明与之前的发明相比，速度更快，准确率和鲁棒性更高。通过使用深度学习和深度特征对场景进行理解，提升了方法的有效性和可靠性。
抓取推理机器人视觉视觉卷积神经网络端对端网络感兴趣区域场景部位检测前向传播深度特征物体检测次卷积端对端关系树鲁棒性准确率检测决策网络学习图片

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