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[发明专利]基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法-CN202310905710.8在审
发明人： 张宪霞;李文豪;王曰英 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法，本发明通过构建障碍物势场函数，并结合终点函数作为萤火虫寻优算法的适应度函数，以此作为避障的基础部分。通过离散时间下无人艇的运动情况，在满足无人艇运动学约束的前提下进行规划，面对大小不同的静态障碍，按照既定算法自行寻找无碰路径，从而进行避障。而面对动态障碍物时，算法中为无人艇动态避障提供辅助转向策略，采用坐标变换的方法来判断无人艇最佳的避障转向，并控制无人艇按照最佳的行进方向规划路径。本发明能够在复杂环境下(大小不同的静态障碍物环境、静态和动态障碍物均存在的环境)实现无人艇的避障，寻找一条从起点到终点的安全路径。
基于坐标变换水面无人路径实时规划方法

[发明专利]一种基于改进人工势场的无人艇编队避障控制方法和系统-CN202310716713.7在审
发明人： 张宪霞;李科;王曰英 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进人工势场的无人艇编队避障控制方法和系统，所述系统包括远程主机，无线通信模块，无人艇运动控制系统，远程主机设定领航艇和跟随艇，规划航行目标点，通过无线通信模块将目标点传到无人艇；无人艇实时判断避障需求，若无需避障，通过PID编队控制器给出运动路径和方向角，若需避障，通过改进人工势场的避障控制器给出速度大小和方向，将控制信号转化为油门和舵角，完成编队控制；无人艇实时反馈航行信息到远程主机，进行实时监控和路径调整。本发明可以提高无人艇编队的鲁棒性，同时可以实现无人艇编队的避障需求，提高了无人艇编队执行任务时的安全性和可靠性，且便于在硬件和软件上实现。
一种基于改进人工无人编队控制方法系统

[发明专利]基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法-CN201611025240.2有效
发明人： 张宪霞;代杰 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的不锈钢非均匀细微多焊缝视觉检测系统和方法，系统包括图像处理子系统和焊接平台子系统；所述图像处理子系统包括摄像机和计算机，所述焊接平台子系统包括三个LED光源，机械架和两根导轨。方法通过计算机对拍摄的图像依次进行中值滤波，二值化，查找连通域并去除伪连通域，焊孔边缘检测，然后再平移内捏合片的实际距离，得到正确的焊接点坐标，最后将焊接点坐标实时传输到焊接机器人示教控制器。本发明能实现焊缝高精度检测，能满足自动焊接工艺的需求。
焊缝图像处理子系统视觉检测系统焊接平台基于机器非均匀焊接点连通域不锈钢视觉自动焊接工艺高精度检测焊接机器人实时传输到示教控制器平移边缘检测两根导轨实际距离中值滤波二值化机械架计算机捏合片焊孔去除摄像机图像查找拍摄

[发明专利]基于二维空间3-D模糊控制的烘烤箱温湿度控制系统及方法-CN201510610401.3在审
发明人： 张宪霞;张炳飞;秦磊;付志强 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-09-23 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： G05D23/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于二维空间3-D模糊控制的烘烤箱温湿度控制系统及其控制方法。烘烤箱系统由PC机上的二维空间3-D模糊控制器、控制信号驱动电路和烘烤箱体三大部分组成。本发明的创新之处在于使用了二维空间3-D模糊控制的方法来设计烘烤箱的温湿度控制器。3-D模糊控制算法中融合了空间位置信息使其对于空间分布系统的控制更有优势，同时本发明的二维空间3-D模糊控制方法将以往的3-D模糊控制从针对“点”或“线”的控制扩展到针对“面”的控制，解决了传统集总控制算法无法良好控制空间分布系统的问题，使烘烤箱温湿度空间分布更具有均匀性。
基于二维空间模糊控制烤箱温湿度控制系统方法

[发明专利]基于支持向量回归机学习的无标定手眼协调模糊控制方法-CN201510225550.8在审
发明人： 张宪霞;张炳飞;戚俊达 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于支持向量回归机学习的无标定手眼协调模糊控制方法。先通过摄像机记录下机器人手爪和目标物体的运动情况并将运动情况投影到图像平面中，采用图像处理和目标识别的方法标识出手爪与目标在图像平面中的投影位置，将手爪与目标的位置差值作为输入量输入到本发明设计的基于SVR的模糊控制器中，该控制器输出机器人手臂关节改变的量从而控制手爪的运动到达跟踪目标物体的目的。本发明大大减少了样本数量，控制中的步骤更少效果更佳，同时还具有良好的自学习和泛化能力，以及语言可解释性的特点。基于模糊基核函数的模糊控制器设计不仅为分析函数近似特性提供了方便，还为合并专家知识和数据信息产生的模糊规则提供有效的途径。
基于支持向量回归学习标定手眼协调模糊控制方法